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用于移動設備的協(xié)作式導航技術(shù)的制作方法
【專利摘要】提供了可被實現(xiàn)以執(zhí)行和/或以其它方式支持多個移動設備之間的協(xié)作式導航的各種方法、裝置和/或制品。在一個示例中，響應于確定至少第二移動設備位于第一移動設備的閾值距離內(nèi)，第一移動設備可獲得指示該第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)，該導航參數(shù)是至少部分地基于來自該第二移動設備處的傳感器的測量來確定的。第一移動設備隨后至少部分地基于該導航參數(shù)來影響該第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。
【專利說明】用于移動設備的協(xié)作式導航技術(shù)
[0001]相關(guān)申請
[0002]本申請是要求于2012年6月19日提交的、題為“Collaborative Navigat1nTechniques for Mobile Devices (用于移動設備的協(xié)作式導航技術(shù))”的美國臨時申請 N0.61/661，758 以及于 2012 年8 月 8 日提交的、題為 “Collaborative Navigat1nTechniques for Mobile Devices (用于移動設備的協(xié)作式導航技術(shù))”的美國非臨時專利申請N0.13/569，624的優(yōu)先權(quán)的PCT申請，上述申請通過援引整體納入于此。
[0003]背景
[0004]1.領域
[0005]本文所公開的主題內(nèi)容涉及電子設備，更具體地，涉及供在一個或多個電子設備中使用以執(zhí)行和/或以其它方式支持移動設備中的與至少一個其它移動設備協(xié)作的某種定位和/或其它類似導航能力的方法、裝置以及制品。
[0006]2.信息
[0007]移動設備(諸如移動電話、筆記本、計算機等)通常能夠使用數(shù)種技術(shù)中的任何一種來高精度地估計地點和/或位置，該數(shù)種技術(shù)諸如舉例而言是衛(wèi)星定位系統(tǒng)(例如，GPS以及類似物)、高級前向鏈路三邊測量(AFLT)，此處僅例舉基于信號的定位系統(tǒng)和/或?qū)幕谛盘柕亩ㄎ恍盘柕膸讉€示例。通過使用高精度位置信息，用于移動設備的應用可為用戶提供各種服務，諸如舉例而言車輛/徒步導航、基于位置的搜索等，此處僅例舉幾個示例。此處，可根據(jù)全球坐標系(例如，緯度和經(jīng)度或者地心xyz坐標)來處理(例如，從GPS和/或其它基于信號的定位系統(tǒng)獲得的)高精度的基于信號的位置信息。盡管參照全球坐標系的基于信號的位置信息的這種使用在提供一些服務(例如，室外車載導航)時可能是有用的，但這類參照全球坐標系的基于信號的位置信息對于諸如室內(nèi)徒步導航之類的其他類型服務可能是不實際的。
[0008]在某些室內(nèi)環(huán)境(諸如辦公樓、購物中心、機場、體育場等)中，某些示例的基于信號的定位技術(shù)可利用各種基于地面的無線信號發(fā)射設備(例如，無線網(wǎng)絡接入點、蜂窩網(wǎng)絡基站、專用信標發(fā)射機等)，這些基于地面的無線信號發(fā)射設備發(fā)射可由移動設備接收并用于定位目的的無線信號。例如，移動設備可接收來自發(fā)射機的基于信號的定位信號，并且基于該定位信號來確定發(fā)射機和接收機之間的偽距。因此，例如，可基于三邊測量和/或其它已知的基于信號的定位技術(shù)來提供定位。
[0009]在一些實現(xiàn)中，隨著移動設備進入特定室內(nèi)區(qū)域，室內(nèi)導航系統(tǒng)可將數(shù)字電子地圖提供給這些移動設備。此類電子地圖可示出室內(nèi)特征(諸如門、走廊、入口、墻等)、感興趣點(諸如浴室、付費電話、房間名稱、商店等)。此類電子地圖可以被存儲在服務器上以便可由移動設備通過例如選擇URL來訪問。通過獲得并經(jīng)由顯示機制呈現(xiàn)電子地圖的全部或部分，移動設備可例如將該移動設備(和用戶)的當前位置覆蓋在所顯示的地圖之上以向用戶提供附加的上下文。
[0010]在某些情況下，除了電子地圖以外，室內(nèi)導航系統(tǒng)可選擇性地向移動設備提供輔助信息以促成和/或啟用各種基于位置的服務。這類輔助信息可包括例如促成對到已知固定位置處的無線接入點的距離的測量的信息。例如，在一個實現(xiàn)中，指示和/或以其它方式對與接入點相關(guān)聯(lián)的預期RSSI和/或往返延遲時間進行建模的“無線電熱圖”或“概率熱圖”數(shù)據(jù)可使得移動設備能夠?qū)⑿盘枩y量與室內(nèi)環(huán)境中的位置相關(guān)聯(lián)。例如，此處，網(wǎng)格點可以統(tǒng)一的間距(例如，相鄰網(wǎng)格點之間的0.5米間隔)或者可能地以不統(tǒng)一的間距疊放在室內(nèi)環(huán)境中的各位置上。因此，可使得無線電熱圖和/或其它相應的概率函數(shù)/模型可從計算設備(諸如服務器)獲得以用于覆蓋室內(nèi)環(huán)境的每個網(wǎng)格點。
[0011]概述
[0012]根據(jù)某些方面，一種用于執(zhí)行多個移動設備之間的協(xié)作式導航的方法可包括:響應于確定至少第二移動設備位于第一移動設備的閾值距離內(nèi)，用第一移動設備:獲得指示所述第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)，第二移動設備的初始位置和/或移動至少部分地基于來自第二移動設備處的傳感器的測量來確定；以及至少部分地基于該導航參數(shù)來影響第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。
[0013]根據(jù)某些其它方面，一種供在第一移動設備中使用以用于執(zhí)行多個移動設備之間的協(xié)作式導航的設備可包括:響應于確定至少第二移動設備位于第一移動設備的閾值距離內(nèi):用于獲得指示第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)的裝置，第二移動設備的初始位置和/或移動至少部分地基于來自第二移動設備處的傳感器的測量來確定；以及用于至少部分地基于該導航參數(shù)來影響第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的裝置。
[0014]根據(jù)某些其它方面，可提供一種第一移動設備處的計算平臺，該計算平臺包括:通信接口 ；以及處理單元，用于:響應于確定至少第二移動設備位于第一移動設備的閾值距離內(nèi):經(jīng)由通信接口獲得指示第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)，第二移動設備的初始位置和/或移動至少部分地基于來自第二移動設備處的傳感器的測量來確定；以及至少部分地基于該導航參數(shù)來影響第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。
[0015]根據(jù)又一些其它方面，可提供一種制品，該制品包括其中存儲有計算機可實現(xiàn)指令的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，該指令能由第一移動設備中的處理單元執(zhí)行以:響應于確定至少第二移動設備位于第一移動設備的閾值距離內(nèi):獲得指示第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)，第二移動設備的初始位置和/或移動至少部分地基于來自第二移動設備處的傳感器的測量來確定；以及至少部分地基于該導航參數(shù)來影響第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。
[0016]附圖簡述
[0017]參照以下附圖來描述非限定性和非窮盡性方面，其中相同參考標號貫穿各附圖指代相同部分，除非指明并非如此。
[0018]圖1是解說根據(jù)一示例實現(xiàn)的示例環(huán)境的示意框圖，該示例環(huán)境包括可執(zhí)行和/或以其它方式支持移動設備中的與至少一個其它移動設備協(xié)作的某些定位和/或其它類似導航能力的代表性電子設備。
[0019]圖2是解說根據(jù)一示例實現(xiàn)的計算平臺的某些特征的示意框圖，該計算平臺可被提供在電子設備(諸如計算設備)中以支持移動設備中的與至少一個其它移動設備協(xié)作的某些定位和/或其它類似導航能力。
[0020]圖3是解說根據(jù)一示例實現(xiàn)的計算平臺的某些特征的示意框圖，該計算平臺可被提供在電子設備(諸如移動設備)中以執(zhí)行和/或以其它方式支持該電子設備中和/或一個或多個其它移動設備中的某些協(xié)作式定位和/或其它類似導航能力。
[0021]圖4是解說根據(jù)一示例實現(xiàn)的可全部或部分地在電子設備(諸如移動設備)中實現(xiàn)以執(zhí)行和/或以其它方式支持該電子設備中和/或一個或多個其它移動設備中的某些協(xié)作式定位和/或其它類似導航能力的示例過程的流程圖。
[0022]圖5是根據(jù)一示例實現(xiàn)的示出某些特征的解說性示圖，這些特征可在室內(nèi)環(huán)境的電子地圖中被標識，移動設備可通過該電子地圖進行導航。
[0023]圖6A和圖6B是類似于圖5的解說性示圖，并且進一步解說了根據(jù)一示例實現(xiàn)的某種協(xié)作式定位和/或其它類似導航能力的一個方面，其中兩個移動設備在示例室內(nèi)環(huán)境內(nèi)隨時間進一步遠離。
[0024]圖7A、圖7B和圖7C是類似于圖5的解說性示圖，并且進一步解說了根據(jù)一示例實現(xiàn)的某種協(xié)作式定位和/或其它類似導航能力的一個方面，其中兩個移動設備在示例室內(nèi)環(huán)境內(nèi)隨時間進一步遠離。
[0025]圖8A、圖8B和圖8C是根據(jù)一示例實現(xiàn)的以移動設備的位置的圖示的形式顯示的解說性示圖，其中移動設備在各個時刻的位置用節(jié)點來表示，因為某些移動設備的位置至少部分地基于某些檢測到的或者以其它方式可被確定的對移動的約束而被影響，該約束可被視為某種協(xié)作式定位和/或其它類似導航能力的一部分。
[0026]詳細描述
[0027]電子設備(諸如移動設備)可能有時不能夠捕獲必需數(shù)目的無線定位信號來確定其位置和/或追蹤其在環(huán)境(諸如室內(nèi)環(huán)境和/或某些城市內(nèi)的“都市峽谷”)內(nèi)的移動。例如，在某些室內(nèi)環(huán)境和/或都市環(huán)境中，可能沒有足夠數(shù)目的發(fā)射設備(諸如無線接入點)，和/或其布置可能不適合用于在某些區(qū)域處的定位，并且其它定位信號(諸如GPS信號)在這樣的設置內(nèi)可能難以(即便不是完全不可能)捕獲。
[0028]本文所提供的技術(shù)允許移動設備彼此之間就某些定位和/或?qū)Ш侥芰M行協(xié)作。這樣的技術(shù)可能在其中無線定位信號可能或可能不可供使用的某些設置中是有用的。
[0029]本文所公開的主題內(nèi)容涉及電子設備，更具體地，涉及供在一個或多個電子設備(諸如一個或多個移動設備(例如，便攜式通信設備、便攜式計算設備、便攜式機器等)和/或一個或多個計算設備(例如，服務器等)中使用以執(zhí)行和/或以其它方式支持移動設備中的與一個或多個其它移動設備協(xié)作的某種導航能力的方法、裝置以及制品。
[0030]例如，如本文更詳細地描述的，可提供用于執(zhí)行多個移動設備之間的協(xié)作式導航的方法、裝置以及制品。
[0031]因此，例如，第一移動設備可確定至少第二移動設備位于第一移動設備的閾值距離內(nèi)。例如，在某些情況下，第一移動設備可至少部分地基于第一移動設備和第二移動設備之間傳達的一個或多個無線信號來確定第二移動設備位于閾值距離內(nèi)。例如，在某些情況下，第一移動設備可從一個或多個其它電子設備獲得標識第二移動設備是否位于閾值距離內(nèi)的信息。
[0032]響應于確定第二移動設備位于第一移動設備的閾值距離內(nèi)，第一移動設備可獲得指示第二移動設備的初始位置和/或移動的一個或多個導航參數(shù)。例如，此處，第二移動設備的初始位置和/或移動可能已至少部分地基于可被板載地設置在第二移動設備上的一個或多個傳感器(例如，一個或多個慣性傳感器、和/或一個或多個環(huán)境傳感器)來確定。例如，在某些情況下，導航參數(shù)可包括位置坐標(例如，可能來自最近的位置鎖定)、相對位置測量、速度測量、計程測量，此處僅列舉幾個示例。
[0033]由于第一和第二移動設備位于彼此的閾值距離內(nèi)，因此在確定或以其它方式影響第一移動設備的經(jīng)確定位置和/或移動時，第二移動設備的導航參數(shù)能用作鄰近度約束。在某些情況下，這一經(jīng)確定的位置和/或移動可對應于對位置和/或移動的先前的、當前的、或預計/將來的估計。例如，如果閾值距離是五米(5m)，則第一移動設備的經(jīng)確定位置和/或移動可以被約束為位于第二移動設備的5m以內(nèi)。應當認識到，基于經(jīng)由一個或多個導航參數(shù)提供給第一移動設備的信息的類型，一個或多個鄰近度約束可能實際上有所不同。盡管如此，如可預期的，通過以某種方式至少部分地基于該導航參數(shù)來確定和/或以其它方式影響其自身的位置和/或移動，第一移動設備可從該附加信息中受益。
[0034]在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可至少部分地基于第一移動設備和第二移動設備之間傳達的一個或多個無線信號來確定和/或以其它方式獲得第一移動設備和第二移動設備之間的距離。因此，例如，在某些實現(xiàn)中，第一移動設備可至少部分地基于該距離來影響其位置和/或移動。
[0035]在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可獲得指示第二移動設備的后續(xù)位置和/或移動的后續(xù)導航參數(shù)，至少部分地基于第一移動設備和第二移動設備之間傳達的一個或多個進一步的無線信號來確定和/或以其它方式獲得第一移動設備和第二移動設備之間的第二距離，并且至少部分地基于該后續(xù)導航參數(shù)和該第二距離來影響其位置和/或移動。在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)和一個或多個后續(xù)導航參數(shù)可由第一移動設備例如通過一個或多個無線通信鏈路直接從第二移動設備獲得。在某些其它示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)和一個或多個后續(xù)導航參數(shù)可由第一移動設備例如經(jīng)由一個或多個其它居間的電子設備間接地從第二移動設備獲得。在某些其它示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可由第一移動設備直接從第二移動設備獲得，并且后續(xù)導航參數(shù)可由第一移動設備經(jīng)由另一電子設備間接地從第二移動設備獲得。再進一步且相反地，在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可由第一移動設備經(jīng)由另一電子設備間接地從第二移動設備獲得，而后續(xù)導航參數(shù)可由第一移動設備直接從第二移動設備獲得。
[0036]雖然本文描述的許多示例指定了將第一和第二移動設備作為協(xié)作式導航方案的一部分來使用，但應當謹記，本文給出的各個實現(xiàn)旨在與多個移動設備聯(lián)用，其中這多個移動設備中的一個或多個移動設備可具有其自身的位置和/或移動，該位置和/或移動可以某種方式至少部分地基于針對至少一個其它移動設備獲得的至少一個導航參數(shù)來被確定和/或以其它方式被影響。因此，例如，在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可進一步獲得指示另一移動設備(例如，第三移動設備)的位置和/或移動的另一導航參數(shù)，并且至少部分地基于該另一導航參數(shù)來影響其自身的位置和/或移動。此處，例如，第三移動設備的這一位置和/或移動有時可至少部分地基于位置鎖定，該位置鎖定可能已經(jīng)至少部分地基于由其它移動設備(例如從基于地面的無線定位系統(tǒng)、SPS等)接收的無線定位信號。
[0037]在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可位于可對應于電子地圖的室內(nèi)環(huán)境中，該電子地圖為移動設備(例如，攜帶第一移動設備的用戶)標識了該室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的一個或多個導航約束。這一電子地圖可例如包括建筑物的樓層平面圖，其中某些特征(諸如墻等)可表示導航約束。在某些實例中，電子地圖可例如包括連通性地圖、可規(guī)劃路線圖、和/或類似物或者其某種組合的形式的衍生信息，該衍生信息可指定移動設備在該室內(nèi)環(huán)境中導航時可能遵循的可行路線。因此，在某些實現(xiàn)中，第一移動設備可至少部分地基于一個或多個這樣的導航約束來進一步影響其自身的位置和/或移動。
[0038]在某些示例實現(xiàn)中，移動設備在確定和/或以其他方式影響其自身的位置/移動時可進一步考慮一個或多個活躍約束。在某些示例實現(xiàn)中，這一活躍約束可至少部分地基于可檢測的用戶動作的存在或缺失。因此，例如，第一移動設備有時可懇請用戶做某些動作，該動作將以某種方式移動第一移動設備并且可由第一移動設備檢測到，例如使用一個或多個用戶輸入、一個或多個慣性和/或環(huán)境傳感器、和/或類似物或者其某種組合。例如，在某些情況下，可經(jīng)由視覺或音頻輸出設備懇請用戶回答關(guān)于在第一移動設備的實際位置處或附近的室內(nèi)環(huán)境的一個或多個問題。在某些示例實現(xiàn)中，對可檢測的用戶動作的懇請可至少部分地基于至少電子地圖內(nèi)標識的導航約束。作為示例，用戶可被要求確認樓梯、走廊、特定房間、特定感興趣點等是否在用戶的位置處或附近出現(xiàn)或未出現(xiàn)。作為示例，用戶可被要求做一特定運動，例如可能轉(zhuǎn)向并且沿特定方向前進，或者可能用移動設備沿某一特征和/或?qū)嶋H室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的其它物體等的特定方向作手勢，其中第一移動設備板載的傳感器可以某種方式檢測或以其它方式確定第一移動設備的這種移動。如以上提到的，這一懇請的結(jié)果可呈現(xiàn)可在影響第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動時考慮的活躍約束。此處，例如，應當認識到，這一活躍約束可添加關(guān)于室內(nèi)環(huán)境的附加知識，第一移動設備在確定其自身的當前的位置/移動時可考慮該附加知識。在某些其它實現(xiàn)中，對于一個或多個其它移動設備而言，通過響應于懇請而執(zhí)行可檢測的用戶動作來提供這一附加知識/信息可能是有益的。例如，這一活躍約束的結(jié)果可經(jīng)由一個或多個共享的導航參數(shù)來指示給其它移動設備中的一個或多個移動設備。因此，例如，在某些實現(xiàn)中，第一移動設備可請求第二移動設備嘗試獲得與這一活躍約束相關(guān)聯(lián)的進一步信息，該第二移動設備在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的其當前位置處可能會經(jīng)歷該活躍約束。例如，在某些實現(xiàn)中，第一移動設備可請求第二移動設備懇請其用戶確定第二移動設備是否可能位于建筑物中與第一移動設備相同的樓層。
[0039]在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可至少部分地基于以下的至少一者來確定其自身的位置和/或移動:針對多個移動設備(包括第一移動設備和第二移動設備)的多個導航參數(shù)，針對多個移動設備中的至少一個移動設備的計程測量，和/或類似物或者其某種組合。
[0040]在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可至少部分地基于從第一移動設備到另一電子設備的距離測量來確定其自身的位置和/或移動，該距離測量例如被應用為對第一移動設備隨時間的移動的鄰近度約束。在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可至少部分地基于第一移動設備周圍的室內(nèi)環(huán)境的電子地圖中的特征來確定其自身的位置和/或移動，該特征例如被應用為對第一移動設備隨時間的移動的導航約束。在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可至少部分地基于第一移動設備處的可檢測的用戶動作的存在或缺失來確定其自身的位置和/或移動，該可檢測的用戶動作的存在或缺失被應用為對第一移動設備隨時間的移動的活躍約束。
[0041]如本文更詳細描述的，在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可將一個或多個本地導航參數(shù)傳送給一個或多個其它移動設備。因此，例如，本地導航參數(shù)可指示以下的至少一者:第一移動設備的初始確定的位置和/或移動、第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動、和/或類似物或者其某種組合。在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可例如通過一個或多個無線通信鏈路直接地和/或例如經(jīng)由一個或多個居間的電子設備間接地將本地導航參數(shù)傳送給另一移動設備。
[0042]如本文更詳細描述的，在某些示例實現(xiàn)中，關(guān)于第二移動設備是否位于第一移動設備的閾值距離內(nèi)的確定可至少部分地基于第一移動設備和第二移動設備之間傳達的無線信號。事實上，在某些示例實現(xiàn)中，用于這一鄰近度確定的閾值距離可至少部分地基于至少與設置在第一移動設備中的第一無線電設備和設置在第二移動設備中的第二無線電設備的可操作通信距離相對應的鄰近度約束。例如，在某些示例實現(xiàn)中，可操作通信距離可包括和/或至少部分地基于使用第一無線電設備或第二無線電設備中的至少一者的無線個域網(wǎng)(WPAN)的WPAN范圍。因此，例如，在某些實現(xiàn)中，第一和/或第二無線電設備可實現(xiàn)較短程的通信標準和/或其他類似定義，例如諸如藍牙等。因此，例如，在某些實現(xiàn)中，如在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)經(jīng)歷的可操作通信距離能用作兩個移動設備之間的鄰近度確定的閾值距離。因此，例如，如果實現(xiàn)了具有1m距離的無線電技術(shù)，并且假設這一距離被可操作地由這兩個設備提供在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)，則該大約1m的距離用作閾值距離。在其它示例實現(xiàn)中，閾值距離可被選擇，其可小于被實現(xiàn)在兩個設備中和/或在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)經(jīng)歷的給定無線電技術(shù)的可操作通信距離。因此，例如，盡管具有1m的可操作范圍,但閾值距離可被選擇為小于1m,例如5m或3m。如可觀測到的，閾值距離可取決于設計和/或其它實現(xiàn)考量來被預先選擇和/或動態(tài)選擇。事實上，在某些實現(xiàn)中，可基于室內(nèi)環(huán)境的給定區(qū)域內(nèi)的適用的移動設備的數(shù)量、這些適用的移動設備的類型和/或能力、任何支持電子設備的能力等來縮小或擴展閾值距離。
[0043]如本文更詳細描述的，在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備有時可至少部分地將導航參數(shù)用作對本地導航參數(shù)的替代。此處，例如，本地導航參數(shù)可指示第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動，并且可至少部分地基于第一移動設備處的本地傳感器。此外，在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可至少部分地基于一個或多個其它移動設備的可替代的導航參數(shù)可以很快或可能已經(jīng)例如直接或間接地從該一個或多個其它移動設備獲得的預期來以某種方式選擇性地放棄確定本地導航參數(shù)的至少一部分。因此，例如，在某些情況下，第一移動設備在確定和/或以其它方式影響其自身的位置/移動時可使用來自第二移動設備的導航參數(shù)而不是使用其自身的導航參數(shù)。因此，例如，第一移動設備有時可通過不必確定其自身的導航參數(shù)而受益，例如這可減少第一移動設備中的功耗。作為示例，作為協(xié)作式導航方案的一部分，第一移動設備和第二移動設備可變得知曉它們實際上正被相同的機構(gòu)或人一起移動。例如，某人可能正攜帶一智能手機和一平板計算機。因此，這兩個設備之間的距離可以是極其短的(例如，50-300cm)，并且因此這兩個設備中的僅一個設備運行其慣性傳感器來獲得這兩個設備隨后都可使用的某些導航參數(shù)將會是有益的。事實上，在這一示例中，至少在某些鄰近度條件持續(xù)保持時，一個移動設備可將另一移動設備所確定的位置和/或移動替代為其自身的位置和/或移動。
[0044]在另一示例中，應當認識到，第一和第二移動設備可由碰巧以某種方式完全一致地移動的兩個不同的人或機構(gòu)攜帶，并且因此當這樣的鄰近度條件持續(xù)保持時，這兩個設備中的僅一個設備(例如，可能是具有更高效的電路、更高準確度的電路、更高的剩余電量、可用處理/存儲器等的那個移動設備)來確定一個或多個導航參數(shù)等將會是有益的。因此，例如，作為協(xié)作式導航方案的一部分，可在兩個或更多個移動設備之間分發(fā)或以其它方式協(xié)調(diào)某些處理。另外，在某些實現(xiàn)中，可用于支持多個移動設備中的至少一個移動設備中的協(xié)作式導航能力的一個或多個過程和/或功能的全部或部分可例如由一個或多個其它電子設備執(zhí)行，例如由可與移動設備聯(lián)網(wǎng)或以其它方式對移動設備可用的計算設備來執(zhí)行。
[0045]此外，如可領會的，作為協(xié)作式導航方案的一部分，多個移動設備可被布置成不與某些其他移動設備共享信息(諸如導航參數(shù))，但仍然將這些信息傳遞給又一些其它移動設備。因此，例如，在本文給出的各示例中，第一移動設備可(例如直接或間接地)從第二移動設備獲得導航參數(shù)并且隨后可將該來自第二移動設備的導航參數(shù)(例如直接或間接地)傳遞給一個或多個其它移動設備。
[0046]謹記這一介紹，首先來關(guān)注圖1，圖1是解說根據(jù)一示例實現(xiàn)的示例環(huán)境100的示意框圖，示例環(huán)境100包括可執(zhí)行和/或以其它方式支持某些協(xié)作式導航方案的代表性電子設備。
[0047]在這一示例中，多個移動設備(即移動設備104-1、104-2、......、104_n(即，其中η
表示正整數(shù)))被解說為位于室內(nèi)環(huán)境125內(nèi)，而計算設備102和其它資源130與網(wǎng)絡120一起被解說為位于室內(nèi)環(huán)境125之外，網(wǎng)絡120可提供計算設備102、其它資源130、和/或各個移動設備之間的互聯(lián)。應當理解，在某些其它實現(xiàn)中，計算設備102和/或一個或多個其它資源130、和/或網(wǎng)絡120的全部或部分可至少部分位于室內(nèi)環(huán)境125內(nèi)。
[0048]在本文的各示例中，術(shù)語“移動設備104”可被用于泛指常規(guī)意義的移動設備中的至少一個，而不是特殊意義的移動設備。此外，在某些示例實現(xiàn)中，第一移動設備可被視為指代移動設備104-1，第二移動設備可被視為指代移動設備104-2，而第三移動設備或可能的其它/另一移動設備可被視為指代移動設備104-η。
[0049]另外，如所解說的，各個基于地面的發(fā)射設備140 (例如，接入點等)可被提供在環(huán)境100之內(nèi)。如所示出的，在某些實現(xiàn)中，一個或多個發(fā)射設備140可被設置在室內(nèi)環(huán)境125之內(nèi)，或者室內(nèi)環(huán)境125之外，或者在網(wǎng)絡120之內(nèi)，并且可被配置成發(fā)射一個或多個無線信號142，該無線信號142有時可被移動設備捕獲并且用于定位和/或?qū)Ш侥康?。本文提供了對這類設備的附加描述，盡管該技術(shù)是公知的。
[0050]更進一步，如所解說的，可提供一個或多個衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS) 150來以一個或多個SPS信號152的形式發(fā)射一個或多個無線定位信號，該SPS信號152有時可被移動設備捕獲并用于定位和/或?qū)Ш侥康?。本文提供了對這類設備的附加描述，盡管該技術(shù)是公知的。
[0051]如所示出的，計算設備102包括可支持如本文所描述的某些協(xié)作式導航方案的裝置112。例如，在某些實現(xiàn)中，裝置112可從一個或多個移動設備接收某些導航參數(shù)，可能存儲這些導航參數(shù)，和/或以其它方式將這些導航參數(shù)中的一個或多個提供給一個或多個其它移動設備。因此，在某些情況下，裝置112可充當中間交換、服務器、和/或其它類似的共享導航參數(shù)的儲存庫。在某些情況下，裝置112可例如提供對一個或多個導航參數(shù)和/或其他測量內(nèi)的某些信息和/或以其他方式與其有關(guān)的某些信息的處理，該信息可從一個或多個移動設備獲得。因此，例如，在某些實現(xiàn)中，裝置112可通過提供可供移動設備中的一個或多個使用的某些通信和/或處理能力來支持協(xié)作式導航方案。
[0052]在某些示例實現(xiàn)中，計算設備102和/或其它資源130可提供可供一個或多個移動設備、裝置110、裝置112使用的附加數(shù)據(jù)和/或指令(因為可能對于特定的協(xié)作式導航方案是有益的)，和/或可在一個或多個移動設備內(nèi)提供的一個或多個定位和/或?qū)Ш焦}泛。
[0053]裝置112可代表一個或多個計算平臺，其可例如經(jīng)由一個或多個網(wǎng)絡120與一個或多個其它資源(設備)130直接和/或間接地通信。裝置112可與移動設備104直接和/或間接地通信，間接通信被解說為使用網(wǎng)絡120和無線通信鏈路122。同樣，雖然計算設備102正巧在這一示例中被解說為位于室內(nèi)環(huán)境125之外，但應當認識到，在某些其它實現(xiàn)中，計算設備102和/或裝置112的全部或部分可位于室內(nèi)環(huán)境125之內(nèi)。
[0054]網(wǎng)絡120可包括具有支持計算設備102和一個或多個其它資源(設備)130之間的通信的各個互連的設備的一個或多個通信系統(tǒng)和/或數(shù)據(jù)網(wǎng)絡。如所提到的，網(wǎng)絡120可進一步支持計算設備102和移動設備104之間的通信。例如，計算設備102和移動設備104之間的通信可允許在它們之間交換某些數(shù)據(jù)和/或指令。
[0055]如本文所使用的，“移動設備”可代表可由用戶直接或間接地在室內(nèi)環(huán)境中移來移去并且可經(jīng)由一個或多個有線和/或無線通信鏈路與一個或多個其它設備通信的任何電子設備。一些示例包括蜂窩電話、智能電話、計算機(例如，諸如膝上型計算機、平板計算機、可穿戴計算機等之類的個人計算機)、導航輔助、跟蹤設備、數(shù)字書閱讀器、游戲設備、音樂和/或視頻播放器設備、相機、機器、機器人等。
[0056]其它資源(設備)130可代表一個或多個計算平臺，計算設備102和/或移動設備104可從該計算平臺獲得某些數(shù)據(jù)文件和/或指令，并且/或者計算設備102和/或移動設備104可向該計算平臺提供某些數(shù)據(jù)文件和/或指令。例如，在某些情況下，電子地圖、連通性地圖、可規(guī)劃路線圖、和/或類似物中的全部或部分可由計算設備102和/或移動設備104從一個或多個其它資源(設備)130獲得。例如，在某些情況下，供在裝置112和/或裝置110中使用的指令集的全部或部分可從其它資源(設備)130獲得。
[0057]如所提到的，SPS150可向移動設備104發(fā)射一個或多個SPS信號152。例如，SPS150可表示一個或多個全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)、一個或多個區(qū)域性導航衛(wèi)星系統(tǒng)、和/或類似物或者這些系統(tǒng)的某種組合。另外，可提供一個或多個基于地面的定位系統(tǒng)，如由能夠發(fā)射一個或多個無線信號142的示例發(fā)射設備140所表示的，這一個或多個無線信號142的全部或一些可被用于基于信號的定位。因此，例如，發(fā)射設備140可代表具有已知位置的無線接入點、基站、中繼器、專用信標發(fā)射設備等，此處僅例舉一些示例。SPS信號152和/或無線信號142有時可被移動設備104捕獲并被用于估計其位置。
[0058]在某些實現(xiàn)中，移動設備104可接收或捕獲來自SPS衛(wèi)星(未示出)的SPS信號152。在一些實施例中，SPS衛(wèi)星可來自一個GNSS，諸如GPS或Galileo衛(wèi)星系統(tǒng)。在其他實施例中，這些SPS衛(wèi)星可來自多個GNSS，諸如但不限于GPS、Gallileo, Glonass、或北斗(羅盤)衛(wèi)星系統(tǒng)。在其他實施例中，SPS衛(wèi)星可來自若干個區(qū)域性導航衛(wèi)星系統(tǒng)(RNSS’)中的任何一者，諸如舉例而言WAAS、EGNOS、QZSS，這里僅列舉幾個示例。
[0059]在某些實現(xiàn)中，移動設備104可向無線通信網(wǎng)絡(例如，由網(wǎng)絡120表示)傳送無線電信號，并且從無線通信網(wǎng)絡接收無線電信號。在一個示例中，移動設備可通過經(jīng)由無線通信鏈路122向/從基站接收機或類似物發(fā)射/接收無線信號來與蜂窩通信網(wǎng)絡(例如，由網(wǎng)絡120表示)通信。類似的，移動設備104可從一個或多個發(fā)射設備140接收無線信號142。在某些情況下，移動設備104還可向一個或多個發(fā)射設備140發(fā)射無線信號。
[0060]在一特定示例實現(xiàn)中，移動設備104和/或計算設備102可通過網(wǎng)絡120彼此通信和/或與其它資源(設備)130通信。如所提到的，網(wǎng)絡120可包括有線或無線鏈路的任何組合。在一特定實現(xiàn)中，網(wǎng)絡120可包括網(wǎng)際協(xié)議(IP)基礎設施和/或類似物，這類基礎設施能夠促成移動設備104、計算設備102和/或其它資源(設備)130之間的通信。在另一示例實現(xiàn)中，網(wǎng)絡120可包括蜂窩通信網(wǎng)絡基礎設施(諸如舉例而言基站控制器或主交換中心)以促成與移動設備104的移動蜂窩通信。
[0061]在特定實現(xiàn)中，并且如以下所討論，移動設備104可具有能夠計算移動設備104的位置鎖定的電路系統(tǒng)和處理資源。例如，移動設備104可至少部分地基于對一顆或多顆SPS衛(wèi)星的偽距測量來計算位置鎖定。在此，移動設備104可至少部分地基于在從一顆或多顆SPS衛(wèi)星捕獲的SPS信號152中所作的偽噪聲碼相位檢測來計算此類偽距測量。在特定實現(xiàn)中，移動設備104可接收SPS定位輔助數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)可協(xié)助對由SPS衛(wèi)星150發(fā)射的SPS信號152的捕獲，這些定位輔助數(shù)據(jù)包括例如歷書、星歷數(shù)據(jù)、多普勒搜索窗等，此處僅列舉了幾個示例。
[0062]在其它實現(xiàn)中，移動設備104可通過使用數(shù)種技術(shù)(諸如舉例而言高級前向三邊測量(AFLT)、觀察到達時間差(OTDOA)等)中的任何一種對從具有已知位置的一個或多個蜂窩網(wǎng)絡發(fā)射設備和/或類似物(例如，諸如基站收發(fā)機等)接收的信號進行處理來獲得位置鎖定。在某些示例實現(xiàn)中，可例如至少部分地基于由蜂窩網(wǎng)絡發(fā)射設備從它們已知的位置發(fā)射并且在移動設備104處被接收的導頻信號來測量從移動設備104到多個這類蜂窩網(wǎng)絡發(fā)射設備的距離。在某些情況下，計算設備102、網(wǎng)絡120、和/或其它資源(設備)130能夠向移動設備104提供某些形式的蜂窩網(wǎng)絡定位輔助數(shù)據(jù)(其可包括例如基收發(fā)機站的位置和身份等)以促成可使用蜂窩網(wǎng)絡信號的某些定位技術(shù)。例如，指示(諸)特定區(qū)劃中的蜂窩基站的位置和身份的基站歷書(BSA)。
[0063]在特定環(huán)境(諸如室內(nèi)環(huán)境125)中，移動設備104可能不能夠捕獲來自足夠數(shù)目的SPS衛(wèi)星和/或來自足夠數(shù)目的蜂窩網(wǎng)絡發(fā)射設備的信號來有效地執(zhí)行必要處理以高效地計算位置鎖定。然而，移動設備104可能能夠至少部分地基于從發(fā)射設備140 (例如，位于已知位置處的WLAN接入點等)捕獲的一個或多個無線信號142來計算位置鎖定。例如，移動設備104可通過測量到一個或多個位于已知位置處的室內(nèi)地面無線接入點的距離來獲得位置鎖定。此類距離可例如通過從接收自此類接入點的信號獲得MAC ID地址并獲得到這些接入點的距離測量來測量，其中到接入點的距離測量是通過測量接收自此類接入點的一個或多個信號的一個或多個特性(諸如舉例而言，收到信號強度(RSSI)或往返時間(RTT))來獲得的。在替換實現(xiàn)中，移動設備104可通過將捕獲到的信號的特性應用于指示室內(nèi)環(huán)境內(nèi)特定位置處的預期RSSI和/或RTT簽名的無線電熱圖、概率熱圖和/或類似物或者其某種組合來獲得室內(nèi)位置鎖定。
[0064]基于地面的無線定位信號系統(tǒng)通常依賴于將數(shù)個發(fā)射設備140 (例如，WiFi熱點)部署在固定(已知)位置以使得移動設備能夠例如如上文所指出的那樣基于對從發(fā)射設備發(fā)射的信號的測量來獲得到固定位置的距離測量。然而，一些室內(nèi)區(qū)域(例如，諸如代表性的室內(nèi)環(huán)境125)可能不具有足夠稠密的發(fā)射設備分布數(shù)量以使得總是能夠通過測量到多個發(fā)射設備140的距離來得到方便的位置鎖定。另外，一些室內(nèi)環(huán)境具有可能導致多徑接收、衰減信號強度從而造成盲點等的特征(例如，內(nèi)墻以及其它障礙物)，這可能進一步使室內(nèi)定位變得復雜。
[0065]如本文更詳細描述的，在某些示例實現(xiàn)中，室內(nèi)環(huán)境125中的兩個移動設備可能能夠通過例如接收彼此的短程無線電傳輸(例如，IEEE 802.11，藍牙等)來測量彼此之間的距離。在一個實現(xiàn)中，第一移動設備可例如至少部分地基于從第二移動設備發(fā)射并且在第一移動設備處接收到的信號(例如，使用收到信號強度、往返時間等)來測量到第二移動設備的距離。此處，如本文更詳細描述的，所測得的第一和第二移動設備之間的距離與在一定時間間隔上從這兩個移動設備獲得的一個或多個導航參數(shù)的組合可被用于確定這兩個移動設備中的一者或兩者的位置。在一個實現(xiàn)中，可至少部分地基于由至少一個傳感器(例如，加速計、陀螺儀、磁力計等)生成的信號來測量在一時間段上移動設備的位移或者移動設備行進的距離。
[0066]如本文更詳細描述的，在某些示例實現(xiàn)中，一個或多個移動設備的一個或多個“導航參數(shù)”可直接或間接地從一個或多個移動設備獲得，并且可至少部分地被用于確定特定移動設備的位置。類似地，在某些示例實現(xiàn)中，一個或多個移動設備可向一個或多個其它電子設備(例如，一個或多個移動設備，一個或多個計算設備等)提供一個或多個導航參數(shù)，以用于確定另一移動設備的位置。
[0067]如本文更詳細描述的，導航參數(shù)可例如包括或至少部分地基于來自一個或多個慣性或環(huán)境傳感器的一個或多個信號。例如，在某些實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括或至少部分地基于關(guān)于移動設備的計程測量、相對位置測量、速度測量、軌跡測量、前進方向測量、(海拔)高度測量、和/或類似物或者其某些組合。在某些情況下，導航參數(shù)可進一步包括或至少部分地基于對位置和/或移動準確度的指示、定位資源標識符、時戳、和/或類似物或者其某些組合。
[0068]如本文所使用的，短語“位置和/或移動”旨在包括(如可在給定上下文中適用的)指示移動設備的位置、或移動設備的移動、或移動設備的位置和移動兩者的信息。
[0069]除非相反地指明，如本文所使用的術(shù)語“導航參數(shù)”旨在寬泛地包括關(guān)于移動設備的任何信息，該信息可與一個或多個其它移動設備共享，并且可被用于確定其它電子設備中的一個或多個的位置和/或移動。在某些實現(xiàn)中，這樣的導航參數(shù)可在適用的移動設備之間直接共享，例如通過一個或多個無線通信鏈路。在某些其它實現(xiàn)中，這樣的導航參數(shù)可在適用的移動設備之間間接共享，例如經(jīng)由一個或多個其它居間的電子設備。
[0070]在某些實現(xiàn)中，如所共享的(例如，發(fā)射/接收的或者以其它方式提供/獲得的)，這樣的導航參數(shù)可例如包括可指示移動設備的位置和/或移動的一個或多個“測量”的全部或部分?！皽y量”可例如包括一種或多種形式的原始信息和/或經(jīng)進一步處理的信息(例如，以用一個或多個電信號來表示的數(shù)據(jù)的形式)。例如，移動設備板載的傳感器(例如，慣性或環(huán)境傳感器)可生成例如以表示數(shù)字波形、表示模擬波形等的一個或多個電信號的形式的原始信息。在某些情況下，這類原始信息可表示來自傳感器的測量。在某些情況下，可進一步處理或以其它方式利用這類原始信息來形成來自傳感器的測量。例如，來自加速計的原始傳感器信息可被進一步處理(例如，隨時間積分)以獲得速度測量。在某些情況下，傳感器或接收機可實際生成經(jīng)進一步處理的信息，以作為原始傳感器信息的替代或補充。例如，某些加速計可生成已經(jīng)過進一步處理(例如可能被過濾或以其它方式平滑)的數(shù)據(jù)以降低噪聲、計及溫度、歸一化或者以其它方式調(diào)整測得的值、和/或嵌入附加信息(例如，時間、準確度等)等。
[0071]作為另一示例，移動設備板載的接收機(例如，通信接口中的接收機、SPS接收機等)可捕獲一個或多個發(fā)射的無線定位信號、SPS信號等，并且基于這些信號來生成例如以表示數(shù)字波形、表示模擬波形等的一個或多個電信號的形式的原始信息和/或經(jīng)進一步處理的信息。例如，某些接收機可被設計成簡單地生成表示適用的被捕獲信號的原始定位信號數(shù)據(jù)。在其它情況下，某些接收機可進一步(常常顯著地)處理這類被捕獲的信號以至少部分地基于該信號來獲得測量。例如，通信接口中的接收機可捕獲無線定位信號并且至少部分地基于該信號來生成RSSI測量、RTT測量、偽距測量等。例如，SPS接收機可捕獲多個SPS信號并且至少部分地基于該信號來生成位置鎖定等。在某些情況下，這樣的原始或經(jīng)進一步處理的接收機生成的信號可以某種方式(例如，使用一個或多個電路組件、被編程的邏輯等)被進一步影響以獲得經(jīng)更進一步處理的信息。
[0072]在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括計程測量，該計程測量可表示指示移動設備的位置和/或移動隨時間的可能變化的經(jīng)處理的信息。例如，計程測量可表示計步器或其它類似物處理的信息，該信息指示行進的距離、花費的步數(shù)、步長、各種時間測量、各種力測量、和/或類似物或其某種組合。在某些示例實現(xiàn)中，計程測量可包括航位推測測量，其可指示至少部分地基于來自一個或多個慣性和/或環(huán)境傳感器的檢測到的移動或移動的缺失來確定或推斷的新的或經(jīng)更新的位置(估計)(例如，坐標、位移、距離等)。
[0073]在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括相對定位測量,該相對定位測量可表示指示移動設備的位置和/或移動隨時間的可能變化的經(jīng)處理的信息。例如，相對定位測量可指示從一個移動設備到另一電子設備、發(fā)射設備的距離、角度等，或者可能指示某些可檢測的/已知的特征或?qū)ο螅缈芍辽俨糠值鼗谝粋€或多個被捕獲的無線信號(例如，由其它設備發(fā)射的，或者可能是由移動設備自己發(fā)射的無線信號)來確定或推斷的那些。
[0074]在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括速度測量，該速度測量可表示指示移動設備在特定時刻和/或在特定時間段上的移動速度的經(jīng)處理的信息。例如，可至少部分地基于一個或多個慣性傳感器、和/或一個或多個定位信號等來確定速度測量。
[0075]在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括位置坐標，該位置坐標可表示指示移動設備在特定時間點并且相對于某個坐標系、電子地圖等的位置的經(jīng)處理的信息。例如，位置坐標可指明如基于一個或多個傳感器、和/或一個或多個無線定位信號等來確定的一個或多個坐標值。
[0076]在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括偽距，該偽距可表示指示一個移動設備和另一電子設備、發(fā)射設備等之間在特定時間點并且相對于某個測量系統(tǒng)的射距、距離等的經(jīng)處理的信息。例如，偽距可指明兩個移動設備之間以厘米或米為單位的距離，和/或至發(fā)射設備的以米或千米為單位的距離，此處僅例舉幾個示例。在某些情況下，偽距可指明基于對應的比例時間值的距離。例如，可使用時間值來指明距離，時間值可被乘以真空中的光速來計算距離。例如，可基于一個或多個無線定位信號等來確定偽距。
[0077]在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括慣性測量，該慣性測量可表示指示一個或多個(例如由于用戶導航通過環(huán)境)被施加到移動設備的力的原始和/或經(jīng)處理的信息，并且可由一個或多個慣性傳感器在特定時間或在一個或多個時間段上感測到。
[0078]在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括高度測量，該高度測量可表示指示海拔、大氣壓等的原始和/或經(jīng)處理的信息，該信息可指示移動設備相對于第三維度(例如，與X軸和y軸正交的Z軸)的位置和/或移動、室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的不同樓面或樓層等。例如，高度測量可基于一個或多個傳感器、和/或一個或多個捕獲的無線定位信號等。
[0079]在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括關(guān)于位置和/或移動的潛在(可能)變化的信息，這些變化在將來可能實際發(fā)生、也可能不實際發(fā)生。例如，導航參數(shù)可包括軌跡測量，該軌跡測量可至少部分基于指示關(guān)于移動設備的位置和/或移動的過去或當前方面的經(jīng)處理的信息以及指示一個或多個模型(例如，使用卡爾曼濾波器、粒子濾波器等)或?qū)⑦@類信息投射到將來的特定時間和/或特定時間段的其它類似過程的經(jīng)處理的信息。例如，軌跡測量可包括或以其它方式利用移動設備可能遵守的前進方向測量和速度測量。例如，軌跡測量可采用相對于坐標系、電子地圖、和/或類似物的數(shù)據(jù)對、矢量、投射的坐標等的形式。例如，軌跡測量可采用相對于電子地圖和/或可能的對應連通性地圖和/或指示室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的可行導航路徑的可規(guī)劃路線圖的預期(可能)路線等的形式。例如，軌跡測量可基于一個或多個傳感器和/或一個或多個捕獲的無線定位信號等。
[0080]在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括前進方向測量,該前進方向測量可表示指示移動設備相對于某個坐標系、電子地圖等的行進方向(例如，如可能已經(jīng)發(fā)生的、或者如可能當前或?qū)碛锌赡馨l(fā)生的行進方向)的經(jīng)處理的信息。例如，前進方向測量可指明與特定坐標系相關(guān)的角度或方向。例如，前進方向測量可基于一個或多個傳感器、和/或一個或多個無線定位信號等。
[0081]除了與移動設備的位置和/或移動有關(guān)的各種測量和類似物以外，在某些情況下，導航參數(shù)還可包括可與移動設備有關(guān)和/或以其它方式為移動設備所用的其它信息。例如，在某些實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括對位置和/或移動準確度的指示，位置和/或移動準確度可以某種方式指明某一測量、預測等的誤差范圍、標準差等。例如，在某些實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括定位資源標識符，該定位資源標識符可指示測量等的源、和/或影響測量等的其它處理。例如，在某些實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括一個或多個時戳，該時戳可指示與一個或多個測量有關(guān)的過去或?qū)淼囊粋€或多個特定時間或時間段等。
[0082]在某些實現(xiàn)中，連通性地圖和/或可規(guī)劃路線圖(其例如對應于電子地圖)可輔助移動設備104定義對于(例如，受到物理障礙物(例如墻)以及通道(例如墻中的門道)等的影響的)室內(nèi)環(huán)境125內(nèi)的導航而言可行的區(qū)域或空間。此處，例如通過定義對于導航而言可行的區(qū)域，移動設備104可施加約束以在對測量應用過濾時提供幫助，以便根據(jù)運動模型(例如，根據(jù)粒子過濾器和/或卡爾曼過濾器)估計位置和/或運動軌跡。除了從對來自本地發(fā)射機的信號的捕獲所獲得的測量之外，根據(jù)一特定實施例，移動設備104還可在估計移動設備104的位置和/或移動、和/或以其它方式確定一個或多個導航參數(shù)時將運動模型應用于從慣性傳感器(例如，加速度計、陀螺儀等)和/或環(huán)境傳感器(例如，磁力計、溫度傳感器、話筒、氣壓傳感器、環(huán)境光傳感器、相機成像器等)獲得的測量或推斷。
[0083]接著關(guān)注圖2，圖2是解說根據(jù)一示例實現(xiàn)的計算平臺200的某些特征的示意框圖，計算平臺200可被提供在電子設備(諸如計算設備200)中以支持移動設備中的與至少一個其它移動設備協(xié)作的某些定位和/或其它類似導航能力。
[0084]如所解說的，計算平臺200可包括經(jīng)由一個或多個連接206耦合至存儲器204的用于(例如，根據(jù)本文中提供的技術(shù)、作為裝置112的一部分等)執(zhí)行數(shù)據(jù)處理的一個或多個處理單元202。例如，(諸)處理單元202可以在硬件、或硬件與軟件的組合中實現(xiàn)。(諸)處理單元202可代表能配置成執(zhí)行數(shù)據(jù)計算規(guī)程或過程的至少一部分的一個或多個電路。作為示例而非限定，處理單元可包括一個或多個處理器、控制器、微處理器、微控制器、專用集成電路、數(shù)字信號處理器、可編程邏輯器件、現(xiàn)場可編程門陣列、或類似物、或者其任何組口 ο
[0085]存儲器204可代表任何數(shù)據(jù)存儲機構(gòu)。例如，存儲器204可包括主存儲器204_1和/或副存儲器204-2。例如，主存儲器204-1可包括隨機存取存儲器、只讀存儲器等。雖然在此示例中被解說為與處理單元分開，但是應當理解，主存儲器的全部或部分可以提供在計算平臺200內(nèi)的(諸)處理單元202或其他類似電路系統(tǒng)內(nèi)或者以其他方式與之共處/耦合。副存儲器204-2可包括例如與主存儲器相同或相似類型的存儲器和/或一個或多個數(shù)據(jù)存儲設備或系統(tǒng)，諸如舉例而言盤驅(qū)動器、光碟驅(qū)動器、磁帶驅(qū)動器、固態(tài)存儲器驅(qū)動器等。
[0086]在某些實現(xiàn)中，副存儲器可以可操作地接納或能以其他方式配置成耦合至非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)270。存儲器204和/或非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)270可包括用于(例如，根據(jù)本文中提供的技術(shù)和/或示例裝置112(圖1))執(zhí)行數(shù)據(jù)處理的指令272。
[0087]計算平臺200可例如進一步包括一個或多個通信接口 208。通信接口 208可例如經(jīng)由一個或多個有線和/或無線通信鏈路來提供例如與網(wǎng)絡120、移動設備104、和/或其他資源(設備)130(圖1)的連通性。如此處所解說的，通信接口 208可包括一個或多個接收機210、一個或多個發(fā)射機212、和/或類似物或者其某種組合。通信接口 208可實現(xiàn)如可能因支持一個或多個有線和/或無線的通信鏈路所需要的一個或多個通信協(xié)議。
[0088]處理單元202和/或指令282可例如提供或以其他方式利用可不時地存儲在存儲器204中并且可表示數(shù)據(jù)和/或指令的一個或多個信號，諸如:指令272 ;裝置112 ;(例如，一個或多個移動設備的)一個或多個導航參數(shù)220 ;(例如，一個或多個移動設備、和/或其它電子設備的)一個或多個位置222 ;—個或多個電子地圖224，和/或可被一個或多個移動設備獨立地和/或作為協(xié)作式導航能力的一部分使用的類似物；和/或類似物或者其某種組合。在某些示例實現(xiàn)中，應注意，一些類型的數(shù)據(jù)可包括或以其它方式至少部分地由一個或多個函數(shù)和/或其它類似的計算機可實現(xiàn)指令來表示，其例如可被用于計算某些數(shù)據(jù)值等。
[0089]接著關(guān)注圖3，圖3是解說根據(jù)一示例實現(xiàn)的計算平臺300的某些特征的示意框圖，計算平臺300可被提供在電子設備(諸如移動設備104)中以執(zhí)行和/或以其它方式支持電子設備中和/或一個或多個其它移動設備中的某些協(xié)作式導航能力。
[0090]如所解說的,計算平臺300可包括經(jīng)由一個或多個連接306稱合至存儲器304的用于(例如，根據(jù)本文中提供的技術(shù)，和/或裝置110等)執(zhí)行數(shù)據(jù)處理的一個或多個處理單元302。例如，(諸)處理單元302可以在硬件、或硬件與軟件的組合中實現(xiàn)。(諸)處理單元302可代表能配置成執(zhí)行數(shù)據(jù)計算規(guī)程或過程的至少一部分的一個或多個電路。作為示例而非限定，處理單元可包括一個或多個處理器、控制器、微處理器、微控制器、專用集成電路、數(shù)字信號處理器、可編程邏輯器件、現(xiàn)場可編程門陣列、或類似物、或者其任何組合。
[0091]存儲器304可代表任何數(shù)據(jù)存儲機構(gòu)。例如，存儲器304可包括主存儲器304-1和/或副存儲器304-2。例如，主存儲器304-1可包括隨機存取存儲器、只讀存儲器等。雖然在此示例中被解說為與處理單元分開，但是應當理解，主存儲器的全部或部分可以置備在移動設備104內(nèi)的(諸)處理單元302或其他類似電路系統(tǒng)內(nèi)或者以其他方式與之共處/耦合。副存儲器304-2可包括例如與主存儲器相同或相似類型的存儲器和/或一個或多個數(shù)據(jù)存儲設備或系統(tǒng)，諸如舉例而言盤驅(qū)動器、光碟驅(qū)動器、磁帶驅(qū)動器、固態(tài)存儲器驅(qū)動器等。
[0092]在某些實現(xiàn)中，副存儲器可以可操作地接納或能以其他方式配置成耦合至非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)370。存儲器304和/或非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)370可包括用于例如根據(jù)如在本文中提供的技術(shù)和/或示例裝置110 (圖1)和/或一個或多個示例過程400 (圖4)中的全部或部分來執(zhí)行數(shù)據(jù)處理的指令372。
[0093]計算平臺300可例如進一步包括一個或多個通信接口 308。通信接口 308可例如包括一個或多個無線電設備，此處被表示為一個或多個接收機310、一個或多個發(fā)射機312和/或一個或多個無線電設備313。應當理解，在某些實現(xiàn)中，一個或多個無線電設備313可包括一個或多個接收機、一個或多個發(fā)射機和/或一個或多個收發(fā)機，和/或類似物。此夕卜，應當理解，盡管未被示出，但一個或多個無線電設備313可包括一個或多個天線和/或其它電路系統(tǒng)，如在給定無線電設備功能/能力時可能適用的。
[0094]作為又一示例，通信接口 308可例如經(jīng)由一個或多個有線和/或無線通信鏈路來提供例如與(諸)網(wǎng)絡120、計算設備102、和/或其他資源(設備)130(圖1)的連通性。如此處所解說的，通信接口 308可包括一個或多個接收機310、一個或多個發(fā)射機312、和/或類似物或者其某種組合。通信接口 308可實現(xiàn)如可能因支持一個或多個有線和/或無線的通信鏈路所需要的一個或多個通信協(xié)議。在某些示例情況下，通信接口 308可進一步包括能夠從一個或多個基于地面的定位系統(tǒng)的一個或多個發(fā)射設備140接收無線信號142的一個或多個接收機。此外，在某些示例情況下，移動設備104可包括能夠接收并處理SPS信號152的SPS接收機318，以支持一個或多個基于信號的定位能力。
[0095]根據(jù)某些示例實現(xiàn)，通信接口 208、通信接口 308、無線電設備313、和/或網(wǎng)絡120中的其它資源可例如被啟用以與各種無線通信網(wǎng)絡(諸如無線廣域網(wǎng)(WWAN)、無線局域網(wǎng)(WLAN)、無線個域網(wǎng)(WPAN)等)一起使用。術(shù)語“網(wǎng)絡”和“系統(tǒng)”可以在本文中被可互換地使用。WWAN可以是碼分多址(CDMA)網(wǎng)絡、時分多址(TDMA)網(wǎng)絡、頻分多址(FDMA)網(wǎng)絡、正交頻分多址(OFDMA)網(wǎng)絡、單載波頻分多址(SC-FDMA)網(wǎng)絡，等等。CDMA網(wǎng)絡可實現(xiàn)一種或多種無線電接入技術(shù)(RAT)，諸如cdma2000、寬帶CDMA (W-CDMA)、時分同步碼分多址(TD-SCDMA)等，以上僅列舉了少數(shù)幾種無線電技術(shù)。在此，cdma 2000可包括根據(jù)IS-95、IS-2000以及IS-856標準實現(xiàn)的技術(shù)。TDMA網(wǎng)絡可實現(xiàn)全球移動通信系統(tǒng)(GSM)、數(shù)字高級移動電話系統(tǒng)(D-AMPS)或其他某種RAT。GSM和W-CDMA在來自名為“第三代伙伴項目”(3GPP)的聯(lián)盟的文獻中描述。Cdma2000在來自名為“第三代伙伴項目2”(3GPP2)的聯(lián)盟的文獻中描述。3GPP和3GPP2文獻是公眾可獲取的。例如，WLAN可包括IEEE802.1lx網(wǎng)絡，并且WPAN可包括藍牙網(wǎng)絡、IEEE802.15x。無線通信網(wǎng)絡可包括所謂的下一代技術(shù)(例如，“4G”)，諸如舉例而言長期演進(LTE)、高級LTE、WiMAX、超移動寬帶(UMB)、和/或類似技術(shù)。另外，通信接口 208和/或通信接口 308可進一步提供與一個或多個其它設備的基于紅外的通信。WLAN可包括例如IEEE802.1lx網(wǎng)絡，并且WPAN可包括例如藍牙網(wǎng)絡、IEEE802.15x。本文中所描述的無線通信實現(xiàn)也可與WWAN、WLAN或WPAN的任何組合聯(lián)用。另一方面，無線發(fā)射設備可包括用來將蜂窩電話服務擴展到企業(yè)或家庭的毫微微蜂窩小區(qū)。在此類實現(xiàn)中，一個或多個移動設備可以例如通過CDMA蜂窩通信協(xié)議與毫微微蜂窩小區(qū)通信，并且該毫微微蜂窩小區(qū)可為移動設備提供取道另一寬帶網(wǎng)絡(諸如因特網(wǎng))對更大的蜂窩電信網(wǎng)絡的接入。
[0096]移動設備104可例如進一步包括一個或多個輸入/輸出單兀314。輸入/輸出單元314可代表一個或多個設備或其它類似機構(gòu)，其可被用于獲得來自一個或多個其它設備和/或移動設備104的用戶的輸入和/或向其提供輸出。因此，輸入/輸出單元314可例如包括各種按鈕、開關(guān)、觸摸板、軌跡球、操縱桿、觸摸屏、話筒、相機、和/或類似物，其可用來接收一個或多個用戶輸入。在某些情況下，輸入/輸出設備314可包括可用于為用戶產(chǎn)生視覺輸出、聽覺輸出、和/或觸覺輸出的各種設備。例如，輸入/輸出設備314可用于向用戶呈現(xiàn)懇請并且獲得某些相應的用戶輸入。
[0097]移動設備104可例如包括一個或多個傳感器316。例如，傳感器316可代表一個或多個慣性傳感器、一個或多個環(huán)境傳感器等，其可能在檢測環(huán)境100和/或移動設備104的各方面時是有用的。因此，傳感器316可例如包括一個或多個加速計、一個或多個陀螺儀或陀螺測試儀、一個或多個磁力計和/或類似物、一個或多個氣壓計、一個或多個溫度計等。此外，在某些情況下，傳感器316可包括一個或多個輸入設備，諸如話筒、相機、光傳感翌坐-nfr ο
[0098]如先前所描述的，一個或多個傳感器316可被用于獲得供在該移動設備和/或一個或多個其它移動設備中使用的一個或多個導航參數(shù)，例如作為協(xié)作式導航能力的一部分。
[0099]處理單元302和/或指令372可例如提供或以其他方式利用可不時地存儲在存儲器304中的一個或多個信號并且可表示數(shù)據(jù)和/或指令，諸如:指令372 ;裝置110 ;—個或多個導航參數(shù)320 ；(例如，移動設備自身和/或一個或多個其它移動設備、和/或電子設備的)一個或多個位置322;(例如，移動設備自身和/或一個或多個其它移動設備的)一個或多個移動324 ；(例如，一個或多個傳感器316和/或經(jīng)由通信接口 308捕獲的一個或多個無線信號的，和/或可能的來自一個或多個其它移動設備的一個或多個測量的)一個或多個測量326 個或多個約束328 (例如，一個或多個接近度約束、一個或多個導航約束、一個或多個活躍約束、和/或類似物或者其某種組合)；(例如，經(jīng)由一個或多個輸入/輸出單元314和/或一個或多個傳感器316獲得的)一個或多個可檢測的用戶動作330 ；(例如，如經(jīng)由通信接口 308捕獲的)一個或多個信號334 ;(例如，一個或多個室內(nèi)環(huán)境的)一個或多個電子地圖336和/或類似物；一個或多個功能340 (例如，一個或多個定位能力、一個或多個導航能力等)，和/或類似物或者其某種組合。在某些示例實現(xiàn)中，應約束，一些類型的數(shù)據(jù)可包括或以其它方式至少部分地由一個或多個函數(shù)和/或其它類似計算機可實現(xiàn)指令來表示，其例如可被用于計算某些數(shù)據(jù)值等。另外，雖然圖3中所解說的一些示例數(shù)據(jù)和/或指令與圖2中所解說的一些示例數(shù)據(jù)和/或指令共享相同的附圖標記，但應謹記，在某些情況下，這些示例數(shù)據(jù)和/或指令中的全部或部分可完全不同。
[0100]SPS接收機318可以能夠經(jīng)由一個或多個天線(未示出)接收并捕獲SPS信號152。SPS接收機318還可全部或部分地處理所捕獲的SPS信號152以用于估計移動設備104的位置或地點。在某些情況下，SPS接收機318可包括一個或多個處理單元(未示出)，例如一個或多個通用處理器、一個或多個數(shù)字信號處理器DSP、一個或多個專用處理器，該一個或多個處理單元也可被用于處理所捕獲的SPS信號的全部或部分、和/或計算移動設備104的估計的位置。在某些實現(xiàn)中，對所捕獲的SPS信號的這種處理的全部或部分可由移動設備104中的其它處理能力(例如，處理單元302、存儲器304等)與SPS接收機318協(xié)作來執(zhí)行。供在執(zhí)行定位操作中使用的SPS或其他信號的存儲可在存儲器304或寄存器(未示出)中執(zhí)行。
[0101]傳感器316可生成可存儲在存儲器304中且由DPS(未示出)或處理單元302處理的模擬或數(shù)字信號，以支持諸如舉例而言針對定位或?qū)Ш讲僮鞯膽弥惖囊粋€或多個應用。
[0102]處理單元302可包括專用調(diào)制解調(diào)器處理器或類似物，其可以能夠執(zhí)行對在通信接口 308的接收機310或SPS接收機318處接收并下變頻的信號進行的基帶處理。類似地，調(diào)制解調(diào)器處理器或類似物可執(zhí)行對要被上變頻以供無線發(fā)射機312發(fā)射的信號的基帶處理。在替換實現(xiàn)中，取代具有專用調(diào)制解調(diào)器處理器，可由通用處理器或DSP (例如，通用/應用處理器)來執(zhí)行基帶處理。然而，應當理解，這些僅是可執(zhí)行基帶處理的結(jié)構(gòu)的示例，并且所要求保護的主題內(nèi)容在這方面并不受限定。
[0103]接著關(guān)注圖4，圖4是解說根據(jù)一示例實現(xiàn)的示例過程400的流程圖，示例過程400可全部或部分地在電子設備(諸如移動設備)中實現(xiàn)，以執(zhí)行和/或以其它方式支持多個移動設備之間的某種協(xié)作式導航。
[0104]過程400可例如在第一移動設備(諸如舉例而言圖1的第一移動設備104-1)、和/或圖3中所表示的移動設備104中執(zhí)行，此處僅列舉幾個示例。
[0105]在示例框402處，可確定或以其它方式獲得至少第二移動設備是否位于第一移動設備的閾值距離以內(nèi)。例如，如先前提到的，一個或多個信號可在第一移動設備和第二移動設備之間交換，并且被用于估計這兩個移動設備之間的距離。例如，如先前提到的，在某些示例實現(xiàn)中，取決于實現(xiàn)方式，這一確定可在第一移動設備、第二移動設備、和/或某個其它電子設備中作出。另外，如先前提到的，閾值距離可以基于各種考量來預先確定和/或動態(tài)確定。在某些示例實現(xiàn)中，閾值距離可例如表示和/或以其它方式至少部分基于特定無線電技術(shù)的工作范圍。
[0106]在示例框404處，可例如直接和/或間接地從第二移動設備獲得指示第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)。此處，例如，來自第二設備的導航參數(shù)可至少部分地基于第二移動設備處的一個或多個傳感器來確定。如先前提到的，在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可包括原始傳感器數(shù)據(jù)、原始信號數(shù)據(jù)、和/或這些數(shù)據(jù)的經(jīng)進一步處理的版本。在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可與一個或多個特定時間點和/或一個或多個時段或時間間隔相關(guān)聯(lián)。在某些示例實現(xiàn)中，導航參數(shù)可與當前時間、一個或多個過去的時間、和/或一個或多個將來的時間相關(guān)聯(lián)。
[0107]在示例框406處，可至少部分地基于該導航參數(shù)來確定和/或以其它方式影響第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。在示例框408處，可使用關(guān)于一個或多個移動站和/或多個移動設備的多個導航參數(shù)。在示例框410處，可以某種方式應用鄰近度約束、導航約束、和/或活躍約束中的一者或多者來影響對第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的確定。例如，可考慮一個或多個其它移動設備的鄰近度約束。例如，可考慮針對電子地圖或其它類似數(shù)據(jù)的導航約束。例如，可考慮基于針對第一移動設備和/或一個或多個移動設備處的可檢測的用戶響應的懇請的活躍約束。在示例框412處，在某些情況下，可用一個或多個導航參數(shù)全部或部分地替換原本將指示第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的一個或多個本地導航參數(shù)。
[0108]在示例框414處，在某些實現(xiàn)中，一個或多個本地導航參數(shù)可被傳送給另一電子設備。例如，一個或多個本地導航參數(shù)可被直接傳送給一個或多個其它移動設備。例如，一個或多個本地導航參數(shù)可例如經(jīng)由一個或多個居間的電子設備間接地傳送給一個或多個其它移動設備。
[0109]接著關(guān)注圖5，圖5是根據(jù)一示例實現(xiàn)的顯示樓層平面圖500的某些特征的解說性示圖，這些特征可在室內(nèi)環(huán)境的電子地圖和/或類似物中被標識，移動設備可通過該電子地圖和/或類似物來導航。
[0110]如所示出的，樓層平面圖500包括一個小型結(jié)構(gòu)的一個樓面，該小型結(jié)構(gòu)具有兩個入口 /出口通道502-1和502-2。入口 /出口通道502-1提供通向走廊504-1和504-4的通道。入口 /出口通道502-2提供通向走廊504-3和走廊504-5的通道。走廊504-5最終與走廊504-1相接，而走廊504-3最終與走廊504-4相接。朝向樓層平面圖的中心，走廊504-2與走廊504-4和走廊504-5互連?？山?jīng)由走廊504-5到達辦公室506-1、506-2、506_3和506-4，以及可能的房間508-3。房間508-4可經(jīng)由走廊504-3到達。房間508-1和508-2可經(jīng)由走廊504-2到達，走廊504-2還通到以電梯和樓梯以及相應的通道走廊(未標注)形式的附加解說特征。應當理解，此處解說樓層平面圖500僅僅是出于示出在樓層平面圖500的各走廊內(nèi)的第一移動設備和第二移動設備之間的協(xié)作式導航方案的一些示例方面的目的。
[0111]接著關(guān)注圖6A和圖6B，它們是類似于樓層平面圖500(圖5)的解說性示圖，并且進一步解說了根據(jù)一示例實現(xiàn)的某種協(xié)作式定位和/或其它類似導航能力的一個方面，其中兩個移動設備在示例室內(nèi)環(huán)境內(nèi)隨時間進一步遠離。
[0112]在圖6A中，第一移動設備被解說為在第一時間點具有在走廊504-1中的位置602。為了參考，小箭頭從位置602伸出以解說第一移動設備的軌跡或前進方向。此處，例如，第一移動設備被解說為在頁面上正沿水平走廊504-1從右手側(cè)向左手側(cè)移動。區(qū)域604旨在作為解說來表示相對于第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的特定程度的不確定性。因此，例如，此處在第一時間點，區(qū)域604被解說為一個相對寬的圓，該圓包圍了附近房間的部分以及甚至是地圖所示的室內(nèi)環(huán)境以外的部分。類似區(qū)域608(盡管在尺寸上小得多)旨在作為解說來表示相對于同樣在第一時間點位于位置606處的第二移動設備的經(jīng)估計的位置和/或移動的特定程度的不確定性。此處，通過比較區(qū)域604和608，可以看到相對于第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的不確定性的程度比相對于第二移動設備的位置和/或移動的不確定性的程度要高。此處，例如，第二移動設備被解說為位于位置606處，并且其代表性方向箭頭顯示第二移動設備正沿走廊504-4沿大致朝向第一移動設備的位置602的方向移動。針對第二移動設備所解說的不確定性區(qū)域608雖然被一定程度地拉長，但位于適用的走廊504-4以內(nèi)。
[0113]在這一示例中，假設在第一時間點，第一和第二移動設備可能無法可操作地在導航方面協(xié)作，例如因為兩個設備看上去都沒有在彼此的閾值距離內(nèi)以便發(fā)起和/或以其它方式應用鄰近度約束，并且在這一示例中，兩個移動設備都沒有被解說為正與一個或多個其它移動設備協(xié)作地接合。然而，應當謹記，如果存在相當大量的移動設備，則可能有各種各樣的約束可例如經(jīng)由共享的導航參數(shù)從其它移動設備中的一個或多個移動設備獲得并應用于一個或多個移動設備。
[0114]接著轉(zhuǎn)到圖6B，在晚于第一時間點的第二時間點，可看到第一和第二移動設備都在它們的路徑上繼續(xù)前進并且現(xiàn)在兩者都位于走廊504-4內(nèi)。例如，第一移動設備現(xiàn)在位于位置602'，而第二移動設備現(xiàn)在位于位置606'。假設第一和第二移動設備現(xiàn)在正可操作地從事協(xié)作式導航，這是因為假設第一和第二移動設備在這一第二時間點時位于彼此的閾值距離以內(nèi)。相應地，根據(jù)圖4中的示例過程400，將假設第一移動設備已獲得指示第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)，并且已至少部分地基于該導航參數(shù)影響了第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。相應地，結(jié)果得到的相對于第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的不確定性區(qū)域60^在與圖6A的區(qū)域604相比時在尺寸上顯著縮小。如圖6B中所解說的，區(qū)域604'不再延伸到其它房間或空間和/或地圖所示空間的外部，而是將第一移動設備的位置利索地放到走廊504-4的范圍以內(nèi)。相對于第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的不確定性的這一降低的一個原因是現(xiàn)在可獲得與第二移動設備位置和/或移動有關(guān)的附加信息/知識(例如，如通過一個或多個導航參數(shù)獲得的)，該附加信息/知識可被至少部分地作為鄰近度約束來應用。另外，在某些示例實現(xiàn)中，可考慮進一步約束，諸如與電子地圖和/或類似物中的一個或多個特征有關(guān)的導航約束，以及有時可能是基于某些可檢測的用戶輸入和/或反饋的存在和/或缺失的一個或多個活躍約束，如先前所描述的。
[0115]類似地，如所解說的，第二移動設備在位置606'處的不確定性區(qū)域60V在某些情況下因為相同或類似的原因也可被縮小，尤其是在與第一移動設備相關(guān)聯(lián)的一個或多個導航參數(shù)被提供給第二移動設備或以其它方式被第二移動設備考慮的情況下。
[0116]在某些示例實現(xiàn)中，在時間t，第一移動設備可位于位置pit，而第二移動設備可位于位置ΡΛ此處，作為示例，位置可相對于某個坐標和/或其它類似參考系來表達，例如使用諸如沿X、I和可能的ζ軸等維度的多維坐標值。這兩個移動設備中的一個在從時間t到t+i期間行進的距離可例如至少部分地基于由一個或多個板載傳感器生成的一個或多個信號來測量。
[0117]例如，假設這兩個移動設備在時間t具有大致的位置估計Pit和ρΛ某些大致的位置和/或移動估計可至少部分地基于最后知曉的位置、對從WiFi熱點接收到的信號的檢測和處理等來獲得，此處僅列舉幾個示例。在稍后的時間(例如t+1)，第一和第二移動設備可接收到彼此的傳輸(例如，WiFi或藍牙傳輸)，以使得t+Ι時這兩個設備之間的距離可被測量(例如，在這兩個移動設備被裝備成對等通信的情況下根據(jù)接收到的信號強度或者往返延遲來測量)。這兩個移動設備還可通過對從傳感器(加速計等)接收的信號進行處理來測量它們從時間t到t+Ι的位移Cl1和d2。這些測量可使得能夠建立以下約束:
[0118]P1^1-P/ = (I1
[0119]P2^1-Pat = d2
[0120]p2t+1-p1t+1<dist_proximity
[0121]表示如上所指示的兩維中的位置提供了五個標量約束，用于八個未知量。給定大致位置的情況下，可使用各種約束來改善位置估計。例如，如果移動設備中的一個具有準確的位置(例如，根據(jù)WiFi)，則可解出其它設備在檢測到鄰近的那一刻以及在先前的時刻的位置。
[0122]在某些其它示例實現(xiàn)中，鄰近度約束(例如，在時間t室內(nèi)環(huán)境中各移動設備之間所測量的距離)可被應用于確定和/或以其它方式影響在后續(xù)時間(例如，在時間t+Ι)移動設備的位置和/或移動。
[0123]例如，接著關(guān)注圖7A、圖7B和圖7C，它們是類似于樓層平面圖500 (圖5)的解說性示圖，并且進一步解說了根據(jù)一示例實現(xiàn)的某種協(xié)作式定位和/或其它類似導航能力的一個方面，其中第一移動設備和第二移動設備在示例室內(nèi)環(huán)境內(nèi)隨時間進一步遠離。
[0124]在圖7A中，在初始時間點，第一移動設備位于走廊504-1內(nèi)的位置702并且如其方向箭頭所解說的沿從右向左的方向移動，并且第一移動設備與一相對較大的不確定性區(qū)域704相關(guān)聯(lián)。第二移動設備位于走廊504-1內(nèi)的位置706并且如其方向箭頭所解說的沿從左向右的方向移動，并且第二移動設備與一相對較小的不確定性區(qū)域708相關(guān)聯(lián)。
[0125]在圖7B中，在后續(xù)時間點，第一移動設備已移動至走廊504-1內(nèi)的位置702'，但現(xiàn)在與縮小的不確定性區(qū)域70^相關(guān)聯(lián)，例如作為參與了與第二移動設備的協(xié)作式導航的結(jié)果。第二移動設備已移動至毗鄰的走廊504-5內(nèi)的位置706'，并且現(xiàn)在如其方向箭頭所解說的沿從上往下的方向移動，并且第二移動設備還與縮小的不確定性區(qū)域708'相關(guān)聯(lián)。
[0126]在圖7C中，在一更稍后的時間點，第一移動設備已移動至毗鄰的走廊504-4內(nèi)的位置702"，并且現(xiàn)在如其方向箭頭所解說的沿從上往下的方向移動。作為繼續(xù)參與第二移動設備的協(xié)作式導航的結(jié)果，并且鑒于在第一和第二移動設備導航通過室內(nèi)環(huán)境的可行區(qū)域時導航約束被標識，第一移動設備現(xiàn)在與一更顯著縮小的不確定性區(qū)域704"相關(guān)聯(lián)。第二移動設備已移動到走廊504-5內(nèi)的位置706"，并且作為繼續(xù)的與第一移動設備的協(xié)作式導航的結(jié)果，也與甚至被進一步縮小的不確定性區(qū)域708"相關(guān)聯(lián)。
[0127]如先前的示例中所解說的，在某些實現(xiàn)中，位置和/或移動估計可隨時間改善，因為附加導航參數(shù)被收集并且在協(xié)作式導航中涉及的各移動設備之間共享?？稍诟鱾€移動設備之間應用各種約束，諸如某些鄰近度約束、導航約束、以及可能的活躍約束。此外，在某些實現(xiàn)中，通過使移動設備中的一個或多個和/或可能的某個其它電子設備被提供可被用于協(xié)作式導航方案的準確和/或新近的位置鎖定(例如，基于無線定位信號、SPS信號、人工輸入)可進一步改善準確度/精確度。
[0128]接著關(guān)注圖8A、圖8B和圖8C，它們是根據(jù)一示例實現(xiàn)的以移動設備的位置的改善圖示的形式顯示的解說性示圖，其中移動設備的在各個時刻的位置用節(jié)點來表示，因為某些移動設備的位置至少部分地基于某些檢測到的或者以其它方式可被確定的對移動的約束而被影響，該約束可被視為某種協(xié)作式定位和/或其它類似導航能力的一部分。
[0129]圖8A解說了圖示800的開始，其中七個不同移動設備在兩個后續(xù)時間點的位置和/或移動將在圖8B和圖8C中解說。
[0130]如圖8A的圖示800所解說的，各移動設備(節(jié)點)在第一時間點處的位置用圓圈表示，且都被標記為“a”。各移動設備的初始位置被標記為附圖標記104-1、104-2、104-3、104-4、104-5、104-6以及104-7。在此第一時間點，如虛線的互聯(lián)線所解說的，鄰近度約束可被應用于移動設備104-4和104-5，因為它們位于彼此的閾值距離內(nèi)。類似地，鄰近度約束可被應用于移動設備104-6和104-7，因為它們也位于彼此的閾值距離內(nèi)。如所解說的，原點802在這一示例中被示出以解說具有X和Y軸的示例坐標系。
[0131]如圖8B的圖示80(V所解說的，在第二時間點，移動設備中的一些已移動并因此具有可被應用的導航約束(例如，基于它們板載的傳感器的航位推測約束)。另外，移動設備中的一些已移動到其它移動設備的閾值距離內(nèi)并因此可應用相應的鄰近度約束。此處，移動設備(節(jié)點)在第二時間點的位置被再次用圓圈來表示，并標記為“b”。導航約束用從先前的“a”節(jié)點到當前的“b”節(jié)點的實線來解說。
[0132]出于這一考慮，移動設備104-2和移動設備104-3已各自移動得更靠近彼此，從而從它們的移動中收集到相應的導航約束。作為它們的移動的結(jié)果，移動設備104-2和移動設備104-3現(xiàn)在位于彼此的閾值距離內(nèi)，如它們之間的虛線所解說的，這允許它們中的一者或兩者能夠進一步考慮鄰近度約束。
[0133]類似地，移動設備104-3和移動設備104-7已各自移動得更靠近彼此，從而也從它們的移動中收集到相應的導航約束，并且它們現(xiàn)在位于彼此的閾值距離內(nèi)，如它們之間的虛線所解說的，這允許它們中的一者或兩者能夠進一步考慮鄰近度約束。
[0134]移動設備104-4和移動設備104-5已各自移動，從而也從它們的移動中收集到相應的導航約束，并且它們保持在彼此的閾值距離內(nèi)，如它們之間的虛線所解說的，這允許它們中的一者或兩者能夠再次考慮適時的鄰近度約束。
[0135]移動設備104-5和移動設備104-6已各自移動得更靠近彼此，從而從它們的移動中收集到相應的導航約束。作為它們的移動的結(jié)果，移動設備104-5和移動設備104-6現(xiàn)在位于彼此的閾值距離內(nèi)，如它們之間的虛線所解說的，這允許它們中的一者或兩者能夠進一步考慮鄰近度約束。
[0136]移動設備104-6和移動設備104-7已各自移動，從而從它們的移動中收集到相應的導航約束，但它們移動得離彼此更遠，并因此不再具有要考慮的適時的鄰近度約束，盡管在某些實現(xiàn)中，先前的鄰近度約束仍然可被考慮。
[0137]在這一示例中，移動設備104-1沒有移動。然而，移動設備104-7已移動并基于其移動收集到導航約束，該移動也將移動設備104-7帶到移動設備104-1的閾值距離內(nèi)。因此，如移動設備104-7和移動設備104-1之間的虛線所解說的，移動設備104-7和104-1可考慮鄰近度約束。
[0138]如圖8C的圖示800"所解說的，在第三時間點，移動設備中的一些已再次移動并因此具有可被應用的導航約束(例如，基于它們板載的傳感器的航位推測約束)。另外，移動設備中的一些已移動到其它移動設備的閾值距離內(nèi)并因此可應用適時的相應鄰近度約束。此處，移動設備(節(jié)點)在第三時間點的位置被用圓圈來表示，并標記為“C”。導航約束用從先前的“b”節(jié)點到當前的“c”節(jié)點的實線來解說。鄰近度約束用虛線來解說。
[0139]此處，再一次地，在這一示例中，移動設備104-1自身沒有移動。然而，移動設備104-2已移動到移動設備104-1的閾值距離內(nèi)，并因此，如兩者間的虛線所解說的，這兩個移動設備可考慮新的鄰近度約束。然而，相反地，移動設備104-7已移動遠離移動104-1，因此兩者之間不存在附加的鄰近度約束。
[0140]移動設備104-3和104-4已各自移動，但大部分沿著遠離其它移動設備的方向，因此沒有可被這些移動設備所應用的進一步的鄰近度約束可用。
[0141]移動設備104-5和104-6已移動得甚至更靠近一起，這再次允許它們中的一者或兩者能夠考慮適時的鄰近度約束，如兩者之間的虛線所解說的。
[0142]因此，如先前的示例所解說的，協(xié)作式導航方案可對于其中所述無線定位信號可能不可用的室內(nèi)環(huán)境有特別的益處。此外，通過共享各種導航參數(shù)，多個移動設備可通過考慮某些導航參數(shù)并且基于這些導航參數(shù)對它們自身的位置和/或移動應用某些約束來改善它們自身的位置/移動估計。
[0143]根據(jù)某些實現(xiàn)，協(xié)作式導航方案可考慮鄰近度約束，該鄰近度約束可由移動設備移動進入到彼此的閾值距離內(nèi)而觸發(fā)。另外，可應用各種導航約束，這些導航約束可基于感測到的移動設備的移動和/或基于可在關(guān)于室內(nèi)環(huán)境的電子地圖和/或其它類似信息中標識的其它特征。另外，在某些實現(xiàn)中，可基于可檢測的用戶輸入和/或其它類似的反饋來懇請和/或以其它方式接收某些活躍約束，這有時可提供特別有益的信息以證明移動設備中的一個或多個移動設備的位置和/或移動估計。
[0144]根據(jù)某些實現(xiàn)，協(xié)作式導航方案可采用移動中心式定位方案的形式，其中一個或多個導航參數(shù)可直接在各移動設備之間共享和/或以其它方式通過一系列移動設備廣播傳遞。
[0145]根據(jù)某些其它實現(xiàn)，協(xié)作式導航方案可采用基于網(wǎng)絡的定位方案的形式，其中一個或多個計算設備和/或其它類似電子設備可支持在各移動設備之間共享導航參數(shù)，和/或可執(zhí)行可能對于移動設備中的一個或多個移動設備有益的某些過程。
[0146]根據(jù)某些其它實現(xiàn)，協(xié)作式導航方案可允許某些移動設備從一個或多個其它設備獲得導航參數(shù)，并且可能地將這些信息替換其自身的信息，這可例如允許改善的性能、改善的功率管理等。
[0147]本文中所描述的方法體系取決于根據(jù)特定特征和/或示例的應用可由各種手段來實現(xiàn)。例如，此類方法體系可在硬件、固件、和/或其組合中連同軟件一起來實現(xiàn)。例如，在硬件實現(xiàn)中，處理單元可在一個或更多個專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理器件(DSro)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子設備、設計成執(zhí)行本文中所描述的功能的其它設備單元、和/或其組合內(nèi)實現(xiàn)。
[0148]在以上詳細描述中，已闡述了眾多具體細節(jié)來提供對所要求保護的主題內(nèi)容的透徹理解。然而，本領域技術(shù)人員將理解，所要求保護的主題內(nèi)容無需這些具體細節(jié)也可實踐。在其它實例中，未詳細描述本領域普通技術(shù)人員將已知的方法和裝置，以便不會使所要求保護的主題內(nèi)容不明朗。
[0149]以上詳細描述的一些部分是以對存儲在具體裝置或?qū)Ｓ糜嬎阍O備或平臺的存儲器內(nèi)的二進制數(shù)字電子信號的操作的算法或符號表示的形式來給出的。在本具體說明書的上下文中，術(shù)語特定裝置或諸如此類包括通用計算機——只要其被編程為依照來自程序軟件的指令執(zhí)行特定功能。算法描述或符號表示是信號處理或相關(guān)領域普通技術(shù)人員用來向該領域其它技術(shù)人員傳達其工作實質(zhì)的技術(shù)的示例。算法在此并且一般被視為通往期望結(jié)果的自洽的操作序列或類似信號處理。在本上下文中，操作或處理涉及對物理量的物理操縱。典型情況下，盡管并非必然，這樣的量可采取能作為表示信息的電子信號被存儲、轉(zhuǎn)移、組合、比較、或以其它方式操縱的電或磁信號的形式。已證明，主要出于通用的緣故，有時將此類信號稱為比特(位)、數(shù)據(jù)、值、元素、碼元、字符、項、數(shù)、數(shù)值、信息或類似術(shù)語是方便的。然而應理解，所有這些或類似術(shù)語將與恰適物理量相關(guān)聯(lián)且僅僅是便利性標簽。除非明確聲明并非如此，否則如從以下討論所顯見的，應當領會，本說明書通篇中使用諸如“處理”、“計算”、“演算”、“確定”、“建立”、“獲得”、“標識”、“應用”之類的術(shù)語，和/或類似術(shù)語的討論指的是諸如專用計算機或者類似的專用電子計算設備之類的特定裝置的動作或過程。因此，在本說明書的上下文中，專用計算機或類似專用電子計算設備能夠操縱或變換信號，這些信號通常表示為該專用計算機或類似專用電子計算設備的存儲器、寄存器或其他信息存儲設備、傳輸設備、或顯示設備內(nèi)的物理電子或磁量。在此具體專利申請的上下文中，術(shù)語“特定裝置”可包括通用計算機，只要其被編程為依照來自程序軟件的指令執(zhí)行具體功能即可。
[0150]如本文中所使用的術(shù)語“和”、“或”以及“和/或”可包括各種含義，還預期這將至少部分地取決于使用此類術(shù)語的上下文。通常，“或”如果被用于關(guān)聯(lián)羅列，諸如A、B或C，則其意在表示此處以可兼意義使用的A、B、和C，以及此處以排他意義使用的A、B或C。另夕卜，如本文中所使用的術(shù)語“一個或多個”可被用來描述單數(shù)形式的任何特征、結(jié)構(gòu)或特性或者可被用來描述多個特征、結(jié)構(gòu)或特性或它們的其它某種組合。然而，應當注意，這僅是解說性示例并且所要求保護的主題內(nèi)容不限于此示例。
[0151]雖然已解說和描述了目前認為是示例特征的內(nèi)容，但是本領域技術(shù)人員將理解，可作出各種其它改動并且可換用等效技術(shù)方案而不會脫離所要求保護的主題內(nèi)容。此外，可作出許多修改以使特定情景適應于所要求保護的主題內(nèi)容的教導而不會脫離本文所描述的中心思想。
[0152]因此，所要求保護的主題內(nèi)容并非旨在被限定于所公開的特定示例，相反，如此要求保護的主題內(nèi)容還可包括落入所附權(quán)利要求及其等效技術(shù)方案的范圍內(nèi)的所有方面。
【權(quán)利要求】
1.一種用于執(zhí)行多個移動設備之間的協(xié)作式導航的方法，所述方法包括: 響應于確定至少第二移動設備位于第一移動設備的閾值距離內(nèi)，用所述第一移動設備: 獲得指示所述第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)，所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動至少部分地基于來自所述第二移動設備處的傳感器的測量來確定；以及 至少部分地基于所述導航參數(shù)來影響所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括用所述第一移動設備: 至少部分地基于在所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的無線信號來確定所述第一移動設備和所述第二移動設備之間的距離；以及 至少部分地進一步基于所述距離來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括用所述第一移動設備: 獲得指示所述第二移動設備的后續(xù)位置和/或移動的后續(xù)導航參數(shù)； 至少部分地基于在所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的進一步的無線信號來確定所述第一移動設備和所述第二移動設備之間的第二距離；以及 至少部分地基于所述后續(xù)導航參數(shù)以及所述第二距離來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述導航參數(shù)由所述第一移動設備直接從所述第二移動設備獲得，并且所述后續(xù)導航參數(shù)由所述第一移動設備經(jīng)由另一電子設備間接地從所述第二移動設備獲得。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括用所述第一移動設備: 獲得指示第三移動設備的位置和/或移動的另一導航參數(shù)；以及 至少部分地基于所述另一導航參數(shù)來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三移動設備的所述位置和/或移動至少部分地基于位置鎖定，所述位置鎖定至少部分地基于由所述第三移動設備接收的無線定位信號。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一移動設備位于對應于電子地圖的室內(nèi)環(huán)境中，所述電子地圖為攜帶所述第一移動設備的用戶標識了所述室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的導航約束，并且所述方法進一步包括用所述第一移動設備: 至少部分地基于所述導航約束來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括用所述第一移動設備: 至少部分地基于可檢測的用戶動作的存在或缺失來確定活躍約束；以及 至少部分地基于所述活躍約束來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，確定所述活躍約束進一步包括: 經(jīng)由設置在所述第一移動設備中的輸出設備發(fā)起針對所述可檢測的用戶動作的懇請的呈現(xiàn)。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，針對所述可檢測的用戶動作的所述懇請至少部分地基于至少電子地圖內(nèi)標識的導航約束。
11.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 進一步至少部分地基于以下的至少一者來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動: 針對所述多個移動設備的多個導航參數(shù)，所述多個移動設備包括所述第一移動設備和所述第二移動設備；或者 針對所述多個移動設備中的至少一個移動設備的計程測量。
12.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 進一步至少部分地基于以下的至少一者來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動: 從所述第一移動設備到另一電子設備的距離測量，所述距離測量被應用為對所述第一移動設備隨時間的移動的鄰近度約束； 所述第一移動設備周圍的室內(nèi)環(huán)境的電子地圖中的特征，所述特征被應用為對所述第一移動設備隨時間的所述移動的導航約束；或者 所述第一移動設備處的可檢測的用戶動作的存在或缺失，所述可檢測的用戶動作的存在或缺失被應用為對所述第一移動設備隨時間的所述移動的活躍約束。
13.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括用所述第一移動設備: 至少向所述第二移動設備傳送本地導航參數(shù)，所述本地導航參數(shù)指示所述第一移動設備的初始經(jīng)確定的位置和/或移動、或者所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動中的至少一者。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，至少向所述第二移動設備傳送所述本地導航參數(shù)進一步包括: 經(jīng)由另一電子設備至少向所述第二移動設備傳送所述本地導航參數(shù)。
15.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)至少部分地基于所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的無線信號。
16.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述閾值距離至少部分地基于至少與設置在所述第一移動設備中的第一無線電設備和設置在所述第二移動設備中的第二無線電設備的可操作通信距離相對應的鄰近度約束。
17.如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述可操作通信距離包括使用所述第一無線電設備或所述第二無線電設備中的至少一者的無線個域網(wǎng)(WPAN)的WPAN范圍。
18.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動進一步至少部分地基于計程測量來確定。
19.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，指示所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動的所述導航參數(shù)是經(jīng)由另一電子設備從所述第二移動設備獲得的。
20.如權(quán)利要求19所述的方法，其特征在于，指示所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動的所述導航參數(shù)至少部分地由所述另一電子設備來確定。
21.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括用所述第一移動設備: 確定是否至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)。
22.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括用所述第一移動設備: 從另一電子設備獲得對于至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)的所述確定。
23.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括用所述第一移動設備: 至少部分地將所述導航參數(shù)用作對指示所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的本地導航參數(shù)的替代，其中所述本地導航參數(shù)至少部分地基于所述第一移動設備處的本地傳感器。
24.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，進一步包括用所述第一移動設備: 至少部分地基于所獲得的所述導航參數(shù)或者尚未獲得的至少一個其它導航參數(shù)能用作對所述本地導航參數(shù)的替代的預期而放棄確定所述本地導航參數(shù)。
25.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述導航參數(shù)包括以下的至少一者:計程測量、相對位置測量、速度測量、位置坐標、軌跡測量、前進方向測量、偽距、慣性測量、高度測量、對于位置和/或移動準確度的指示、定位資源標識符、或時戳。
26.一種供在第一移動設備中使用以用于執(zhí)行多個移動設備之間的協(xié)作式導航的設備，所述設備包括: 響應于確定至少第二移動設備位于所述第一移動設備的閾值距離內(nèi): 用于獲得指示所述第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)的裝置，所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動至少部分地基于來自所述第二移動設備處的傳感器的測量來確定；以及 用于至少部分地基于所述導航參數(shù)來影響所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的裝置。
27.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于至少部分地基于在所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的無線信號來確定所述第一移動設備和所述第二移動設備之間的距離的裝置；以及 用于至少部分地進一步基于所述距離來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動的裝置。
28.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于獲得指示所述第二移動設備的后續(xù)位置和/或移動的后續(xù)導航參數(shù)的裝置；用于至少部分地基于在所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的進一步的無線信號來確定所述第一移動設備和所述第二移動設備之間的第二距離的裝置；以及用于至少部分地基于所述后續(xù)導航參數(shù)以及所述第二距離來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動的裝置。
29.如權(quán)利要求28所述的設備，其特征在于，所述導航參數(shù)由所述第一移動設備直接從所述第二移動設備獲得，并且所述后續(xù)導航參數(shù)由所述第一移動設備經(jīng)由另一電子設備間接地從所述第二移動設備獲得。
30.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于獲得指示第三移動設備的位置和/或移動的另一導航參數(shù)的裝置；以及 用于至少部分地基于所述另一導航參數(shù)來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動的裝置。
31.如權(quán)利要求30所述的設備，其特征在于，所述第三移動設備的所述位置和/或移動至少部分地基于位置鎖定，所述位置鎖定至少部分地基于由所述第三移動設備接收的無線定位信號。
32.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，所述第一移動設備位于對應于電子地圖的室內(nèi)環(huán)境中，所述電子地圖為攜帶所述第一移動設備的用戶標識了所述室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的導航約束，并且所述設備進一步包括: 用于至少部分地基于所述導航約束來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動的裝置。
33.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于至少部分地基于可檢測的用戶動作的存在或缺失來確定活躍約束的裝置；以及用于至少部分地基于所述活躍約束來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動的裝置。
34.如權(quán)利要求33所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于呈現(xiàn)針對所述可檢測的用戶動作的懇請的裝置。
35.如權(quán)利要求34所述的設備，其特征在于，針對所述可檢測的用戶動作的所述懇請至少部分地基于至少電子地圖內(nèi)標識的導航約束。
36.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于進一步至少部分地基于以下的至少一者來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動的裝置: 針對所述多個移動設備的多個導航參數(shù)，所述多個移動設備包括所述第一移動設備和所述第二移動設備；或者 針對所述多個移動設備中的至少一個移動設備的計程測量。
37.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于進一步至少部分地基于以下的至少一者來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動的裝置: 從所述第一移動設備到另一電子設備的距離測量，所述距離測量被應用為對所述第一移動設備隨時間的移動的鄰近度約束； 所述第一移動設備周圍的室內(nèi)環(huán)境的電子地圖中的特征，所述特征被應用為對所述第一移動設備隨時間的所述移動的導航約束；或者 所述第一移動設備處的可檢測的用戶動作的存在或缺失，所述可檢測的用戶動作的存在或缺失被應用為對所述第一移動設備隨時間的所述移動的活躍約束。
38.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于至少向所述第二移動設備傳送本地導航參數(shù)的裝置，所述本地導航參數(shù)指示所述第一移動設備的初始經(jīng)確定的位置和/或移動、或者所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動中的至少一者。
39.如權(quán)利要求38所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于經(jīng)由另一電子設備至少向所述第二移動設備傳送所述本地導航參數(shù)的裝置。
40.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，所述確定至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)至少部分地基于所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的無線信號。
41.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，所述閾值距離至少部分地基于至少與設置在所述第一移動設備中的第一無線電設備和設置在所述第二移動設備中的第二無線電設備的可操作通信距離相對應的鄰近度約束。
42.如權(quán)利要求41所述的設備，其特征在于，所述可操作通信距離包括使用所述第一無線電設備或所述第二無線電設備中的至少一者的無線個域網(wǎng)(WPAN)的WPAN范圍。
43.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動進一步至少部分地基于計程測量來確定。
44.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，指示所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動的所述導航參數(shù)是經(jīng)由另一電子設備從所述第二移動設備獲得的。
45.如權(quán)利要求44所述的設備，其特征在于，指示所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動的所述導航參數(shù)至少部分地由所述另一電子設備來確定。
46.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于確定是否至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)的裝置。
47.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于從另一電子設備獲得對于至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)的所述確定的裝置。
48.如權(quán)利要求26所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于至少部分地將所述導航參數(shù)用作對指示所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的本地導航參數(shù)的替代的裝置，其中所述本地導航參數(shù)至少部分地基于所述第一移動設備處的本地傳感器。
49.如權(quán)利要求48所述的設備，其特征在于，進一步包括: 用于至少部分地基于所獲得的所述導航參數(shù)或者尚未獲得的至少一個其它導航參數(shù)能用作對所述本地導航參數(shù)的替代的預期而向至少一個過程指示放棄確定所述本地導航參數(shù)的裝置。
50.一種第一移動設備處的用于執(zhí)行多個移動設備之間的協(xié)作式導航的計算平臺，所述計算平臺包括: 通信接口 ；以及 處理單元，用于: 響應于確定至少第二移動設備位于所述第一移動設備的閾值距離內(nèi):經(jīng)由所述通信接口獲得指示所述第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)，所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動至少部分地基于來自所述第二移動設備處的傳感器的測量來確定；以及至少部分地基于所述導航參數(shù)來影響所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。
51.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于: 至少部分地基于在所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的無線信號來確定所述第一移動設備和所述第二移動設備之間的距離；以及 至少部分地進一步基于所述距離來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
52.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于: 經(jīng)由所述通信接口獲得指示所述第二移動設備的后續(xù)位置和/或移動的后續(xù)導航參數(shù)； 至少部分地基于在所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的進一步的無線信號來確定所述第一移動設備和所述第二移動設備之間的第二距離；以及 至少部分地基于所述后續(xù)導航參數(shù)以及所述第二距離來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
53.如權(quán)利要求52所述的計算平臺，其特征在于，所述導航參數(shù)由所述第一移動設備直接從所述第二移動設備獲得，并且所述后續(xù)導航參數(shù)由所述第一移動設備經(jīng)由另一電子設備間接地從所述第二移動設備獲得。
54.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于: 經(jīng)由所述通信接口獲得指示第三移動設備的位置和/或移動的另一導航參數(shù)；以及 至少部分地基于所述另一導航參數(shù)來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
55.如權(quán)利要求54所述的計算平臺，其特征在于，所述第三移動設備的所述位置和/或移動至少部分地基于位置鎖定，所述位置鎖定至少部分地基于由所述第三移動設備接收的無線定位信號。
56.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述第一移動設備位于對應于電子地圖的室內(nèi)環(huán)境中，所述電子地圖為攜帶所述第一移動設備的用戶標識了所述室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的導航約束，并且所述處理單元進一步用于: 至少部分地基于所述導航約束來影響所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。
57.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，還包括: 以下的至少一者:傳感器或者輸入設備；并且 所述處理單元進一步用于: 至少部分地基于所述傳感器或所述輸入設備中的至少一者來至少部分地基于可檢測的用戶動作的存在或缺失來確定活躍約束；以及 至少部分地基于所述活躍約束來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
58.如權(quán)利要求57所述的計算平臺，其特征在于，還包括: 輸出設備；并且 所述處理單元進一步用于: 經(jīng)由設置在所述第一移動設備中的所述輸出設備發(fā)起針對所述可檢測的用戶動作的懇請的呈現(xiàn)。
59.如權(quán)利要求58所述的計算平臺，其特征在于，針對所述可檢測的用戶動作的所述懇請至少部分地基于至少電子地圖內(nèi)標識的導航約束。
60.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于: 進一步至少部分地基于以下的至少一者來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動: 針對所述多個移動設備的多個導航參數(shù)，所述多個移動設備包括所述第一移動設備和所述第二移動設備；或者 針對所述多個移動設備中的至少一個移動設備的計程測量。
61.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于: 進一步至少部分地基于以下的至少一者來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動: 從所述第一移動設備到另一電子設備的距離測量，所述距離測量被應用為對所述第一移動設備隨時間的移動的鄰近度約束； 所述第一移動設備周圍的室內(nèi)環(huán)境的電子地圖中的特征，所述特征被應用為對所述第一移動設備隨時間的所述移動的導航約束；或者 所述第一移動設備處的可檢測的用戶動作的存在或缺失，所述可檢測的用戶動作的存在或缺失被應用為對所述第一移動設備隨時間的所述移動的活躍約束。
62.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于: 經(jīng)由所述通信接口至少向所述第二移動設備傳送本地導航參數(shù)，所述本地導航參數(shù)指示所述第一移動設備的初始經(jīng)確定的位置和/或移動、或者所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動中的至少一者。
63.如權(quán)利要求62所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于:經(jīng)由所述通信接口以及另一電子設備至少向所述第二移動設備傳送所述本地導航參數(shù)。
64.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述確定至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)至少部分地基于所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的無線信號。
65.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述閾值距離至少部分地基于至少與設置在所述第一移動設備中的第一無線電設備和設置在所述第二移動設備中的第二無線電設備的可操作通信距離相對應的鄰近度約束。
66.如權(quán)利要求65所述的計算平臺，其特征在于，所述可操作通信距離包括使用所述第一無線電設備或所述第二無線電設備中的至少一者的無線個域網(wǎng)(WPAN)的WPAN范圍。
67.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動進一步至少部分地基于計程測量來確定。
68.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，指示所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動的所述導航參數(shù)是經(jīng)由所述通信接口以及另一電子設備從所述第二移動設備獲得的。
69.如權(quán)利要求68所述的計算平臺，其特征在于，指示所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動的所述導航參數(shù)至少部分地由所述另一電子設備來確定。
70.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于: 確定是否至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)。
71.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于: 經(jīng)由所述通信接口從另一電子設備獲得對于至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)的所述確定。
72.如權(quán)利要求50所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于: 至少部分地將所述導航參數(shù)用作對指示所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的本地導航參數(shù)的替代，其中所述本地導航參數(shù)至少部分地基于所述第一移動設備處的本地傳感器。
73.如權(quán)利要求72所述的計算平臺，其特征在于，所述處理單元進一步用于:至少部分地基于所獲得的所述導航參數(shù)或者尚未獲得的至少一個其它導航參數(shù)能用作對所述本地導航參數(shù)的替代的預期而向至少一個過程指示放棄確定所述本地導航參數(shù)。
74.一種用于第一移動設備中的能夠執(zhí)行多個移動設備之間的協(xié)作式導航的制品，所述制品包括: 其中存儲有計算機可實現(xiàn)指令的非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)，所述指令能由所述第一移動設備中的處理單元執(zhí)行以: 響應于確定至少第二移動設備位于所述第一移動設備的閾值距離內(nèi): 獲得指示所述第二移動設備的初始位置和/或移動的導航參數(shù)，所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動至少部分地基于所述第二移動設備處的傳感器來確定；以及至少部分地基于所述導航參數(shù)來影響所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。
75.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單兀進一步執(zhí)行以: 至少部分地基于在所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的無線信號來確定所述第一移動設備和所述第二移動設備之間的距離；以及 至少部分地進一步基于所述距離來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
76.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單元進一步執(zhí)行以: 獲得指示所述第二移動設備的后續(xù)位置和/或移動的后續(xù)導航參數(shù)； 至少部分地基于在所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的進一步的無線信號來確定所述第一移動設備和所述第二移動設備之間的第二距離；以及 至少部分地基于所述后續(xù)導航參數(shù)以及所述第二距離來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
77.如權(quán)利要求76所述的制品，其特征在于，所述導航參數(shù)由所述第一移動設備直接從所述第二移動設備獲得，并且所述后續(xù)導航參數(shù)由所述第一移動設備經(jīng)由另一電子設備間接地從所述第二移動設備獲得。
78.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單元進一步執(zhí)行以: 獲得指示第三移動設備的位置和/或移動的另一導航參數(shù)；以及至少部分地基于所述另一導航參數(shù)來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
79.如權(quán)利要求78所述的制品，其特征在于，所述第三移動設備的所述位置和/或移動至少部分地基于位置鎖定，所述位置鎖定至少部分地基于由所述第三移動設備接收的無線定位信號。
80.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述第一移動設備位于對應于電子地圖的室內(nèi)環(huán)境中，所述電子地圖為攜帶所述第一移動設備的用戶標識了所述室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的導航約束，并且所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單元進一步執(zhí)行以至少部分地基于所述導航約束來影響所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動。
81.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單元進一步執(zhí)行以: 至少部分地基于可檢測的用戶動作的存在或缺失來確定活躍約束；以及 至少部分地基于所述活躍約束來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動。
82.如權(quán)利要求81所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單兀進一步執(zhí)行以: 經(jīng)由設置在所述第一移動設備中的輸出設備發(fā)起針對所述可檢測用戶動作的懇請的呈現(xiàn)。
83.如權(quán)利要求82所述的制品，其特征在于，針對所述可檢測用戶動作的所述懇請至少部分地基于至少電子地圖內(nèi)標識的導航約束。
84.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單元進一步執(zhí)行以: 進一步至少部分地基于以下的至少一者來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動: 針對所述多個移動設備的多個導航參數(shù)，所述多個移動設備包括所述第一移動設備和所述第二移動設備；或者 針對所述多個移動設備中的至少一個移動設備的計程測量。
85.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單元進一步執(zhí)行以: 進一步至少部分地基于以下的至少一者來影響所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動: 從所述第一移動設備到另一電子設備的距離測量，所述距離測量被應用為對所述第一移動設備隨時間的移動的鄰近度約束； 所述第一移動設備周圍的室內(nèi)環(huán)境的電子地圖中的特征，所述特征被應用為對所述第一移動設備隨時間的所述移動的導航約束；或者 所述第一移動設備處的可檢測的用戶動作的存在或缺失，所述可檢測的用戶動作的存在或缺失被應用為對所述第一移動設備隨時間的所述移動的活躍約束。
86.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單元進一步執(zhí)行以: 發(fā)起至少向所述第二移動設備傳送本地導航參數(shù)，所述本地導航參數(shù)指示所述第一移動設備的初始經(jīng)確定的位置和/或移動、或者所述第一移動設備的所述經(jīng)確定的位置和/或移動中的至少一者。
87.如權(quán)利要求86所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單兀進一步執(zhí)行以: 發(fā)起經(jīng)由另一電子設備至少向所述第二移動設備傳送所述本地導航參數(shù)。
88.如權(quán)利要求87所述的制品，其特征在于，指示所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動的所述導航參數(shù)至少部分地由所述另一電子設備來確定。
89.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述確定至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)至少部分地基于所述第一移動設備和所述第二移動設備之間傳達的無線信號。
90.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述閾值距離至少部分地基于至少與設置在所述第一移動設備中的第一無線電設備和設置在所述第二移動設備中的第二無線電設備的可操作通信距離相對應的鄰近度約束。
91.如權(quán)利要求90所述的制品，其特征在于，所述可操作通信距離包括使用所述第一無線電設備或所述第二無線電設備中的至少一者的無線個域網(wǎng)(WPAN)的WPAN范圍。
92.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動進一步至少部分地基于計程測量來確定。
93.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，指示所述第二移動設備的所述初始位置和/或移動的所述導航參數(shù)是經(jīng)由另一電子設備從所述第二移動設備獲得的。
94.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單元進一步執(zhí)行以: 確定是否至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)。
95.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單兀進一步執(zhí)行以: 從另一電子設備獲得對于至少所述第二移動設備位于所述第一移動設備的所述閾值距離內(nèi)的所述確定。
96.如權(quán)利要求74所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單元進一步執(zhí)行以: 至少部分地將所述導航參數(shù)用作對指示所述第一移動設備的經(jīng)確定的位置和/或移動的本地導航參數(shù)的替代，其中所述本地導航參數(shù)至少部分地基于所述第一移動設備處的本地傳感器。
97.如權(quán)利要求96所述的制品，其特征在于，所述計算機可實現(xiàn)指令能由所述處理單兀進一步執(zhí)行以: 至少部分地基于所獲得的所述導航參數(shù)或者尚未獲得的至少一個其它導航參數(shù)能用作為對所述本地導航參數(shù)的替代的預期而向至少一個過程指示放棄確定所述本地導航參數(shù)。
【文檔編號】G01C21/20GK104395697SQ201380032022
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2013年6月12日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月19日
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