水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法,包括:1)在進(jìn)入海圖覆蓋區(qū)域后,利用深度計和多波束掃描測深儀,測量潛器在起始時間段Δt1內(nèi)航行區(qū)域的水深值;2)計算時間段Δt1的水深累積直方圖H1、地形粗糙度Kr1和下次水深測量的時間段Δt2;3)確定潛器在Δt1/2時刻的可能位置集L1;4)測量潛器在時間段Δtn(n=2,3...,N)內(nèi)航行區(qū)域的水深值,計算時間段Δtn的水深累積直方圖Hn、地形粗糙度Krn和下次水深測量的時間段Δtn+1等步驟。木發(fā)明是一種自主式匹配方法具有精度高、魯棒性好的特點,可應(yīng)用于地形、地磁或者重力輔助慣性導(dǎo)航定位。
【專利說明】水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種水下潛器地形匹配方法,主要針對水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系 統(tǒng)的位置匹配方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 水下潛器經(jīng)過長時間航行后,純慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的位置已經(jīng)積累較大誤差。考 慮到安全性、隱蔽性和長時間水下作業(yè)的實際情況,采用地球物理場輔助慣性導(dǎo)航的無源 導(dǎo)航技術(shù),主要包括慣性/地形、慣性/重力和慣性/地磁組合導(dǎo)航。其基本原理都是通過 潛器裝備的傳感器測量航行軌跡上的地球物理場數(shù)據(jù),再與已有的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配,確定 潛器的最佳位置。
[0003] 地形匹配方法最早應(yīng)用在航空領(lǐng)域,作為戰(zhàn)機和巡航導(dǎo)彈的一種輔助導(dǎo)航方法, 其中最著名的有TERCOM和SITAN。由于水下環(huán)境的特殊性,Besl和Mckay等人提出了 ICP 圖像對準(zhǔn)方法。近年來,很多學(xué)者將ICP算法與其他方法進(jìn)行組合以改進(jìn)地形匹配導(dǎo)航方 法。
[0004] 為保證慣性導(dǎo)航系統(tǒng)長時間、高精度的工作,地形匹配算法應(yīng)具有實時性和可靠 性。實時性方面,ICP算法的旋轉(zhuǎn)、平移計算量較大,并且實際應(yīng)用中要求潛器初始誤差較 小??煽啃苑矫?,目前大多數(shù)地形導(dǎo)航確定搜索區(qū)域的方法是采用慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的潛器位 置為中心,搜索半徑根據(jù)實際情況確定。這種方法在慣性導(dǎo)航初始誤差不大的情況下是可 取的,在初始誤差較大時,確定的搜索區(qū)域可能是不正確的或范圍很大。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005] 發(fā)明目的:本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足,提出一種水下潛器地形輔助 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法,可有效地提高地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)快速、準(zhǔn)確定位,從而 消除和克服在慣導(dǎo)系統(tǒng)初始誤差大的情況下地形匹配算法失效的缺陷。
[0006] 技術(shù)方案:本發(fā)明所述的水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法包括以 下步驟:
[0007] 1)在進(jìn)入海圖覆蓋區(qū)域后,利用潛器所裝備的深度計和多波束掃描測深儀,測量 潛器在起始時間段At 1內(nèi)航行區(qū)域的水深值;
[0008] 2)計算時間段At1的水深累積直方圖H1和地形粗糙度K rt,并由Krt計算下次水深 測量的時間段At2;
[0009] 3)將時間段At1內(nèi)掃描區(qū)域的大小作為整個海圖搜索的網(wǎng)格單元,采用滑動窗的 方式搜索,計算第m個滑動窗的水深累積直方圖H lmOn = 1,2,…,M),并計算H1與Hlm之間 的距離,將其中距離滿足匹配準(zhǔn)則的第m個滑動窗的中心位置作為潛器在Λ tl/2時刻的可 能位置集L1 ;
[0010] 4)測量潛器在時間段Atn(η = 2, 3···,N)內(nèi)航行區(qū)域的水深值,計算時間段Atn 的水深累積直方圖Hn和地形粗糙度Km,并由Km計算下次水深測量的時間段△ tn+1 ;
[0011] 5)計算慣導(dǎo)系統(tǒng)在時間段Atlri內(nèi)航行的相對距離Dn_ w計算更新的可能位置集 L' n_i(當(dāng)n = 2時,L' i = !^)中各位置點之間的最大距離Dlri,確定時間段Atn內(nèi)水深測 量的搜索區(qū)域,采用滑動窗的方式搜索,計算第m個滑動窗的水深累積直方圖H?,并計算H n 與Hnm之間的距離,將其中距離滿足匹配準(zhǔn)則的第m個滑動窗的中心位置作為潛器在Λ tn/2 時刻的可能位置集Ln ;
[0012] 6)計算L' n_i和Ln中各位置點之間的距離,并與DnM比較,將滿足乂 A 與Dn_1;n的絕對差值小于三倍海圖分辨率條件的L' n_i集作為潛器在Λ t^/2時刻的參考位 置集Plri,同時將滿足上述條件的Ln集作為潛器在Λ tn/2時刻的更新的可能位置集L' n ;
[0013] 7)依據(jù)地形粗糙度Km決定實測總次數(shù)N,并判斷實測次數(shù)是否達(dá)到N,若未達(dá)到, 將η加1,并重復(fù)步驟4)?步驟6);若實測次數(shù)達(dá)到N,則計算參考位置集P 1至Pim的價值 函數(shù),獲取潛器航跡,修正慣導(dǎo)系統(tǒng)的位置參數(shù)。
[0014] 進(jìn)一步地,所述步驟1)中潛器在測量起始時間段內(nèi)航行的區(qū)域應(yīng)盡量保持正方 形,此外,在后續(xù)每次測量時間段內(nèi)航行的區(qū)域也同樣保持正方形。
[0015] 進(jìn)一步地,所述步驟2)中計算時間段At1的水深累積直方圖H1具體過程為:根據(jù) 整個海圖的水深量程,將水深值平均分成10組到20組不重疊區(qū)間,確定水深間隔范圍,統(tǒng) 計步驟1)測量的水深值在每個水深間隔范圍內(nèi)的水深值個數(shù),累積各水深間隔范圍的水 深值概率分布情況,得到時間段At 1的水深累積直方圖H1 ;
[0016] 地形粗糙度定義為單位面積的水深值方差,Krt表示時間段At1的地形粗糙度,依 據(jù)1^確定下次水深測量的時間段At 2,其中,At2取大于1/Krt的最小整數(shù)。
[0017] 進(jìn)一步地,所述步驟3)中時間段At1內(nèi)掃描區(qū)域的大小具體為:
[0018] S = (kd)2 (1)
[0019] 式中,k為與潛器航跡垂直的平面內(nèi)一次給出的多波束測深點個數(shù),d為k個多波 束測深點的中心點間距,S為時間段At 1內(nèi)掃描區(qū)域的大小,也稱為網(wǎng)格單元;
[0020] 第m個滑動窗的搜索步進(jìn)值為海圖的分辨率,其中,m = 1,2, "·,Μ,M由搜索區(qū)域 和網(wǎng)格單元大小決定,水深累積直方圖之間的距離定義為相同水深間隔范圍內(nèi)累積概率值 的均方誤差,計算H 1與Hlm之間的距離,H1與Hlm之間的距離滿足的匹配準(zhǔn)則為:
[0021]
【權(quán)利要求】
1. 水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法,其特征在于包括以下步驟: 1) 在進(jìn)入海圖覆蓋區(qū)域后,利用潛器所裝備的深度計和多波束掃描測深儀,測量潛器 在起始時間段At1內(nèi)航行區(qū)域的水深值; 2) 計算時間段Λ tl的水深累積直方圖H1和地形粗糙度Krt,并由Krt計算下次水深測量 的時間段At 2; 3) 將時間段At1內(nèi)掃描區(qū)域的大小作為整個海圖搜索的網(wǎng)格單元,采用滑動窗的方式 搜索,計算第m個滑動窗的水深累積直方圖H lmOn = 1,2, "·,Μ),并計算H1與Hlm之間的距 離,將其中距離滿足匹配準(zhǔn)則的第m個滑動窗的中心位置作為潛器在Λ tl/2時刻的可能位 直集L1 ; 4) 測量潛器在時間段Λ?η(η = 2,3···,Ν)內(nèi)航行區(qū)域的水深值,計算時間段八乂的水 深累積直方圖Hn和地形粗糙度Km,并由K m計算下次水深測量的時間段Λ tn+1 ; 5) 計算慣導(dǎo)系統(tǒng)在時間段Atlri內(nèi)航行的相對距離Dn_lin,計算更新的可能位置集 L' n_i(當(dāng)n = 2時,L' i = !^)中各位置點之間的最大距離Dlri,確定時間段Atn內(nèi)水深測 量的搜索區(qū)域,采用滑動窗的方式搜索,計算第m個滑動窗的水深累積直方圖H?,并計算H n 與Hnm之間的距離,將其中距離滿足匹配準(zhǔn)則的第m個滑動窗的中心位置作為潛器在Λ tn/2 時刻的可能位置集Ln ; 6) 計算L' n_jPLn中各位置點之間的距離義^,,,并與D1^n比較,將滿足'^"與D 1^n 的絕對差值小于三倍海圖分辨率條件的L' n_i集作為潛器在Λ t^/2時刻的參考位置集 Plri,同時將滿足上述條件的Ln集作為潛器在Λ tn/2時刻的更新的可能位置集L' n ; 7) 依據(jù)地形粗糙度Km決定實測總次數(shù)N,并判斷實測次數(shù)是否達(dá)到N,若未達(dá)到,將η 加1,并重復(fù)步驟4)?步驟6);若實測次數(shù)達(dá)到Ν,則計算參考位置集P1至?^的價值函數(shù), 獲取潛器航跡,修正慣導(dǎo)系統(tǒng)的位置參數(shù)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法,其特征在 于:所述步驟1)中潛器在測量起始時間段內(nèi)航行的區(qū)域應(yīng)盡量保持正方形,此外,在后續(xù) 每次測量時間段內(nèi)航行的區(qū)域也同樣保持正方形。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法,其特征在 于:所述步驟2)中計算時間段△ h的水深累積直方圖H1具體過程為:根據(jù)整個海圖的水 深量程,將水深值平均分成10組到20組不重疊區(qū)間,確定水深間隔范圍,統(tǒng)計步驟1)測量 的水深值在每個水深間隔范圍內(nèi)的水深值個數(shù),累積各水深間隔范圍的水深值概率分布情 況,得到時間段At 1的水深累積直方圖H1 ; 地形粗糙度定義為單位面積的水深值方差,Krt表示時間段Λ tl的地形粗糙度,依據(jù)Krt 確定下次水深測量的時間段At2,其中,At2取大于1/Krt的最小整數(shù)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法,其特征在 于:所述步驟3)中時間段Λ tl內(nèi)掃描區(qū)域的大小具體為: S = (kd)2 (1) 式中,k為與潛器航跡垂直的平面內(nèi)一次給出的多波束測深點個數(shù),d為k個多波束測 深點的中心點間距,S為時間段At1內(nèi)掃描區(qū)域的大小,也稱為網(wǎng)格單元; 第m個滑動窗的搜索步進(jìn)值為海圖的分辨率,其中,m = 1,2, "·,Μ,M由搜索區(qū)域和網(wǎng) 格單元大小決定,水深累積直方圖之間的距離定義為相同水深間隔范圍內(nèi)累積概率值的均 方誤差,計算H1與Hlm之間的距離,H1與Hlm之間的距離滿足的匹配準(zhǔn)則為:
(2) 式中,η表示測量次數(shù),此處為1,num表示水深累積直方圖的區(qū)間數(shù),Hni表示測量時間 段Atn內(nèi)第i個水深間隔范圍的累積概率值,Hnmi表示時間段Atn內(nèi),第m個滑動窗的第i 個水深間隔范圍的累積概率值,Km表示時間段Atn的地形粗糙度,ε表示調(diào)節(jié)因子,調(diào)節(jié) ε,使得(ε /Krn)在12?25范圍內(nèi),式⑵的左邊為水深累積直方圖Hn與Hmi之間的距 離,H niin表示扎與民^!!! = 1,2, "·,Μ)之間的最小距離,將滿足式(2)的第m個滑動窗的中 心位置作為潛器在Λ tl/2時刻的可能位置集U。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法,其特征在 于:所述步驟5)中搜索區(qū)域的確定方法具體為:計算L' n_i集中各位置點之間的最大距離 Dlri,取Dlri和2Dn_1;n中較大值為R,得到搜索區(qū)域為:諱度范圍為[Latimin-R,Latimax+R], 經(jīng)度范圍為[longimin-R, longimax+R],其中,Latimax和Latimin分別是L' n_l集中諱度 最大值和最小值,Iongimax和Iongimin分別是L' Jri集中經(jīng)度最大值和最小值,如果搜索 區(qū)域的某邊界超出海圖的邊界,以海圖邊界為最大值或者最小值; 同步驟3)計算扎與^之間的距離,式⑵中n = 2,3···,N,將滿足式⑵的第m個滑 動窗的中心位置作為潛器在Λ tn/2時刻的可能位置集Ln。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下潛器地形輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置匹配方法,其特征在 于:所述步驟7)中價值函數(shù)具體為:
(3) 式中,D(PnJn)表示參考位置集Plri與Pn各位置點之間的距離,K為價值函數(shù);依據(jù)地 形粗糙度1^確定實測總次數(shù)N,具體確定原則為:Km>l時,取N 3 3,Km〈l時,取N 3 4 ;根 據(jù)式(3)計算參考位置集P1至?^的價值函數(shù)K,取價值函數(shù)為最小值時的參考位置連線 為最終獲取的潛器航跡,由匹配的各時間段中點位置,結(jié)合潛器短時內(nèi)勻速直航的特點,推 算潛器當(dāng)前的實際位置,最后通過位置重置修正慣導(dǎo)系統(tǒng)的位置參數(shù)。
【文檔編號】G01C21/16GK104390646SQ201410469998
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年9月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月15日
【發(fā)明者】程向紅, 周玲, 陸源, 冉昌艷, 王磊, 朱倚嫻 申請人:東南大學(xué)