一種基于gnss通道差分的緊組合降維濾波方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法。該方法步驟如下：根據(jù)慣性導航系統(tǒng)的姿態(tài)誤差、速度誤差和位置誤差，建立慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)方程；確定每個通道的偽距差分信息和偽距率差分信息；選擇第一個通道作為基準通道，將基準通道的差分信息分別與其余通道的差分信息進行差分得到通道間差分信息，將該通道間差分信息作為觀測值，以此建立觀測方程；根據(jù)狀態(tài)方程和觀測方程，進行卡爾曼濾波迭代解算，得到載體的速度、位置、姿態(tài)的誤差信息并對慣性導航系統(tǒng)進行反饋校正，完成慣性/衛(wèi)星系統(tǒng)組合導航。本發(fā)明方法抵消了鐘差、鐘漂的影響且降低了狀態(tài)方程和觀測方程的維數(shù)，提高了濾波實時性和導航精確性，應用前景廣闊。
【專利說明】一種基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法
一、【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及組合導航【技術領域】，特別是一種基于GNSS (全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))通道差分的緊組合降維濾波方法。
二、【背景技術】
[0002]衛(wèi)星/慣性組合導航系統(tǒng)結(jié)合衛(wèi)星導航、慣性導航的優(yōu)點，具有定位精度高，穩(wěn)定性強等特點，因此在軍事領域被廣泛應用。載體在諸如高動態(tài)飛行、接收機信號遮擋等情況下，GNSS接收機接收到衛(wèi)星數(shù)目很容易少于四顆，此時松組合系統(tǒng)將工作在純慣導狀態(tài)，導航精度隨時間下降?；趥尉唷尉嗦实木o組合導航系統(tǒng)則可以在上述情況下進行組合，有效抑制導航精度的發(fā)散，因此緊組合系統(tǒng)被廣泛應用。
[0003]常規(guī)緊組合系統(tǒng)的狀態(tài)變量是在松組合系統(tǒng)基礎之上，添加偽距、偽距率誤差兩項，以衛(wèi)星的偽距、偽距率和載體相對導航衛(wèi)星的偽距、偽距率之差作為觀測變量。若出現(xiàn)GNSS時鐘異常或組合濾波相關時鐘誤差跳變等情況，則偽距、偽距率誤差出現(xiàn)異常，常規(guī)緊組合系統(tǒng)將異常的誤差量引入到回路中，從而導致導航精度下降；同時，在有效可見衛(wèi)星大于四顆的情況下，常規(guī)緊組合導航系統(tǒng)一般采用17維狀態(tài)變量，8維觀測變量的卡爾曼濾波模型，濾波耗時和173+8X 172成正比，耗時較大。
三、
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種實時性好、精度高的基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法，以削弱時鐘異常對系統(tǒng)的影響并提高組合濾波的實時性。
[0005]實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術解決方案為:一種基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法，包括以下步驟:
[0006]步驟1，根據(jù)慣性導航系統(tǒng)的姿態(tài)誤差、速度誤差和位置誤差，建立慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)方程；
[0007]步驟2，確定每個GNSS通道的偽距差分信息和偽距率差分信息；
[0008]步驟3，選擇第一個GNSS通道作為基準通道，將基準通道的差分信息分別與其余通道的差分信息進行差分得到通道間差分信息，將該通道間差分信息作為觀測值，以此建立慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)觀測方程；
[0009]步驟4，根據(jù)步驟I所得的狀態(tài)方程和步驟3所得的觀測方程，進行卡爾曼濾波迭代解算，得到載體的速度、位置、姿態(tài)的誤差信息；
[0010]步驟5，利用載體的速度、位置、姿態(tài)誤差信息對慣性導航系統(tǒng)進行反饋校正，完成慣性/衛(wèi)星系統(tǒng)組合導航。
[0011]本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，其顯著優(yōu)點是:(I)雙通道降維濾波器未將偽距、偽距率誤差考慮在狀態(tài)變量中，同時在量測方程中將雙通道的偽距、偽距率差作為量測量，抵消了鐘差、鐘漂等的影響，精度高；(2)雙通道降維濾波器降低了狀態(tài)方程和觀測方程的維數(shù)，降低了組合濾波器的運算復雜度，因此具有更高的濾波實時性。四、【專利附圖】
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法的流程圖。
[0013]圖2是實施例1中降維濾波仿真試驗載體飛行軌跡圖。
[0014]圖3是實施例1中降維濾波仿真試驗偽距、偽距率誤差。
[0015]圖4是實施例1中降維濾波仿真試驗和傳統(tǒng)緊組合系統(tǒng)導航結(jié)果對比圖。
五、【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。
[0017]結(jié)合圖1，本發(fā)明基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法，步驟如下:
[0018]步驟1，根據(jù)慣性導航系統(tǒng)的姿態(tài)誤差、速度誤差和位置誤差，建立慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)方程，具體如下:
[0019](1.1)慣性導航系統(tǒng)的姿態(tài)、速度、位置誤差方程如下:
[0020]
【權利要求】
1.一種基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法，其特征在于，包括以下步驟: 步驟I，根據(jù)慣性導航系統(tǒng)的姿態(tài)誤差、速度誤差和位置誤差，建立慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)方程； 步驟2，確定每個GNSS通道的偽距差分信息和偽距率差分信息； 步驟3，選擇第一個GNSS通道作為基準通道，將基準通道的差分信息分別與其余通道的差分信息進行差分得到通道間差分信息，將該通道間差分信息作為觀測值，以此建立慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)觀測方程； 步驟4，根據(jù)步驟1所得的狀態(tài)方程和步驟3所得的觀測方程，進行卡爾曼濾波迭代解算，得到載體的速度、位置、姿態(tài)的誤差信息； 步驟5，利用載體的速度、位置、姿態(tài)誤差信息對慣性導航系統(tǒng)進行反饋校正，完成慣性/衛(wèi)星系統(tǒng)組合導航。
2.根據(jù)權利要求1所述的基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法，其特征在于，步驟I中所述建立慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)方程，具體如下: (1.1)慣性導航系統(tǒng)的姿態(tài)、速度、位置誤差方程如下:
3.根據(jù)權利要求1所述的基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法，其特征在于，步驟2中所述確定每個GNSS通道的偽距差分信息和偽距率差分信息，具體步驟如下:(2.1)根據(jù)GNSS通道星歷信息，選擇導航衛(wèi)星并確定導航衛(wèi)星的偽距P w、偽距率/?信息，導航衛(wèi)星的偽距P GJ公式如下:
P Gj = rj- δ tu-vPJ 其中，S tu為鐘差引起的距離誤差，Vpj為偽距測量白噪聲，rj為載體到第j顆衛(wèi)星Sj的真實無差距離，公式如下:
4.根據(jù)權利要求1所述的基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法，其特征在于，步驟3中所述建立慣性/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)觀測方程的具體步驟如下: (3.1)導航系統(tǒng)觀測方程如下:
5.根據(jù)權利要求1所述的基于GNSS通道差分的緊組合降維濾波方法，其特征在于，步驟4中所述進行卡爾曼濾波迭代解算，首先將步驟I所得的狀態(tài)方程和步驟3所得的觀測方程離散化表示為:
【文檔編號】G01S19/47GK103792561SQ201410060305
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2014年2月21日 優(yōu)先權日:2014年2月21日
【發(fā)明者】陳帥, 常耀偉, 王磊杰, 金磊, 鐘潤伍, 余威, 朱閃 申請人:南京理工大學
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