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一種仿人機(jī)器人的上身實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】一種仿人機(jī)器人的上身實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，屬于機(jī)器人應(yīng)用【技術(shù)領(lǐng)域】。主要用于機(jī)器人仿人運(yùn)動(dòng)的驗(yàn)證。本發(fā)明充分考慮人體結(jié)構(gòu)，提出了包括以下功能的仿人機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)：左右旋轉(zhuǎn)的腰部、上軀干和可調(diào)整寬度的肩部。腰部的左右旋轉(zhuǎn)直接通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡單易于實(shí)現(xiàn)。以人體的運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，提煉出腰部前后俯仰角度和胸椎彎曲角度的關(guān)系，并通過一套齒輪組實(shí)現(xiàn)腰部旋轉(zhuǎn)角度和胸椎彎曲角度的特定關(guān)系。這樣，使本發(fā)明更加接近人體結(jié)構(gòu)，能夠更加準(zhǔn)確的驗(yàn)證人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。同時(shí)在腰部前后俯仰軸和胸椎彎曲軸上設(shè)置了適合本發(fā)明的阻尼系統(tǒng)，降低了驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載。本發(fā)明的肩寬是可調(diào)節(jié)的，大大提高了對(duì)不同肩寬的人的適用性。
【專利說明】一種仿人機(jī)器人的上身實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于仿人機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種從腰部到肩部的仿人機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，主要用于機(jī)器人仿人運(yùn)動(dòng)的驗(yàn)證，包括從腰部結(jié)構(gòu)到肩部結(jié)構(gòu)，其特征是:具有三個(gè)自由度，包括腰部的左右旋轉(zhuǎn)；腰部的前后俯仰，其中腰部的前后俯仰與胸部的小幅度向前彎曲通過一套特制傳動(dòng)系統(tǒng)關(guān)聯(lián)，保證特定的傳動(dòng)比；肩部寬度是可調(diào)整的。
技術(shù)背景
[0002]在機(jī)器人領(lǐng)域，人機(jī)交互和人機(jī)協(xié)同是未來的發(fā)展方向。人機(jī)交互與人際協(xié)同過程中要求機(jī)器人的行為能夠被人預(yù)知，且其行為動(dòng)作不會(huì)讓人產(chǎn)生壓抑恐懼的不舒適感，此外，也需要機(jī)器人的工作行為與人相仿。腰部到頸部是人體的重要組成部分，它承受著機(jī)械臂的質(zhì)量，大多數(shù)仿人機(jī)器人需要克服其平衡問題，所以大多沒有腰部，例如日本的ASIM0，韓國的KHR-3只有腰部的一個(gè)偏轉(zhuǎn)。此外，現(xiàn)有仿人機(jī)械人從腰部到頸部之間為剛性連接，不能彎曲，與現(xiàn)在的仿人機(jī)器人的理論研究有一定偏差，不能實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人的理論驗(yàn)證。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是充分考慮人體結(jié)構(gòu)，提出一種用于驗(yàn)證仿人機(jī)器人理論研究的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
[0004]本發(fā)明的仿人機(jī)器人上身實(shí)驗(yàn)平臺(tái)包括左右旋轉(zhuǎn)的腰部、上軀干和可調(diào)整寬度的肩部。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0005]腰部通過腰部底板與上軀干底端固定相連，上軀干頂端通過肩部底板與肩部固定連接。
[0006]腰部具有左右旋轉(zhuǎn)功能。腰部左右旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括第二電機(jī)、聯(lián)軸器、腰部旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)支架和推力軸承。旋轉(zhuǎn)支架分為上下兩層，中間用立柱支撐。第二電機(jī)固定于旋轉(zhuǎn)支架的下層中心位置，旋轉(zhuǎn)支架上層設(shè)置推力軸承，并第二電機(jī)置于中心軸線。推力軸承上圈嵌于腰部底板，與腰部旋轉(zhuǎn)軸過盈配合，推力軸承下圈嵌于旋轉(zhuǎn)支架，與腰部旋轉(zhuǎn)軸間隙配合，這樣推力軸承承擔(dān)來自腰部以上所有結(jié)構(gòu)的重量。腰部旋轉(zhuǎn)軸與第二電機(jī)通過聯(lián)軸器連接。旋轉(zhuǎn)支架固定，第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)即可帶動(dòng)上軀干左右旋轉(zhuǎn)，即實(shí)現(xiàn)腰部的左右轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]上軀干底部可向前俯仰，上軀干上部可向前彎曲，兩處旋轉(zhuǎn)的角度具有特定關(guān)系。
[0008]上軀干結(jié)構(gòu)包括:上軀干支架、第一橫板和第二橫板成井字型連接，構(gòu)成上軀干下部框架，由上軀干下部框架的底端與腰俯仰軸連接，使上軀干下部框架可以繞腰俯仰軸轉(zhuǎn)動(dòng)。上軀干框架頂端與胸椎軸支架固定連接，胸椎軸支架支撐胸椎軸，胸椎軸與胸椎框架連接，胸椎框架可以繞胸椎軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]上軀干底部可以實(shí)現(xiàn)向前的俯仰，由第一電機(jī)提供動(dòng)力，通過一對(duì)齒輪實(shí)現(xiàn)上軀干的向前俯仰。由于上軀干需要支撐較大的重量且具有自重，在腰部俯仰軸處設(shè)置了腰彈簧阻尼系統(tǒng)。腰彈簧阻尼系統(tǒng)由腰阻尼連桿、腰阻尼滑塊、腰阻尼彈簧和腰阻尼滑軌構(gòu)成。腰阻尼滑軌與腰部底板固定連接，腰阻尼彈簧一端與腰阻尼滑塊連接，一端與腰阻尼滑軌連接，并套在腰阻尼滑軌上，腰阻尼連桿一端與腰阻尼滑塊鉸接，一端與上軀干支架鉸接。由彈簧提供一部分上軀干向前彎曲時(shí)的阻力和上軀干恢復(fù)直立時(shí)的回復(fù)力，以減輕驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載。
[0010]上軀干的上部可以實(shí)現(xiàn)向前的彎曲，即胸椎的向前彎曲。由于上軀干上部和肩部重量較大，使得第一電機(jī)的負(fù)載過大，因此，設(shè)置一套應(yīng)用曲柄滑塊原理的彈簧阻尼系統(tǒng)，即胸椎彈簧阻尼系統(tǒng)。胸椎彈簧阻尼系統(tǒng)由胸椎阻尼連桿、胸椎阻尼滑塊、胸椎阻尼彈簧和胸椎阻尼滑軌構(gòu)成。胸椎阻尼滑軌置于上軀干支架外側(cè)，胸椎阻尼彈簧一端與胸椎阻尼滑塊連接，一端與胸椎阻尼滑軌連接，并套在胸椎阻尼滑軌上，胸椎阻尼連桿一端與胸椎阻尼滑塊鉸接，一端與胸椎框架鉸接。由彈簧提供上軀干上部向前俯仰時(shí)的阻尼。
[0011]胸椎的向前彎曲角度與上軀干下部的俯仰角度相互耦合，具體的傳動(dòng)比通過人體運(yùn)動(dòng)捕捉實(shí)驗(yàn)確定為:
[0012]Θ J = 6.Θ 2
[0013]其中，Q1為胸椎的彎曲角度，θ2為上軀干上部的俯仰角度。這種特定的耦合角度通過齒輪組傳遞，腰俯仰軸的旋轉(zhuǎn)通過第二下錐齒輪和第二上錐齒輪傳遞到第二豎軸，第二豎軸通過第一小直齒輪和第一大直齒輪帶動(dòng)第一豎軸，第一豎軸通過第一下錐齒輪和第一上錐齒輪帶動(dòng)胸椎軸，從而實(shí)現(xiàn)上軀干上部向前的小幅度彎曲。
[0014]肩部可以調(diào)整寬度，以適應(yīng)不同肩寬的人。肩部所有結(jié)構(gòu)全部放在肩部底板上，滑軌由肩部的滑軌支架支撐，置于肩部底板，左肩和右肩分別與滑塊固連，左肩和右肩各在一側(cè)帶有調(diào)整塊，調(diào)整塊上有螺紋孔，在肩部底板中間位置設(shè)置調(diào)整支架，調(diào)整支架兩側(cè)也具有螺紋孔，螺紋孔位置與調(diào)整塊上的螺紋孔同軸線，調(diào)整螺栓貫穿調(diào)整塊和調(diào)整支架。通過手動(dòng)旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺栓，帶動(dòng)滑塊沿滑軌自由移動(dòng)，達(dá)到調(diào)整肩寬的目的。
[0015]本發(fā)明通過充分考慮人體結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了一種仿人機(jī)器人的上身實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，包括腰部、上軀干和肩部三部分。通過電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)腰部的左右旋轉(zhuǎn)，簡化了腰部的復(fù)雜程度；以人體運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，提煉出腰部前后俯仰角度和胸椎彎曲角度的關(guān)系，通過一套齒輪組實(shí)現(xiàn)腰部旋轉(zhuǎn)角度和胸椎彎曲角度的耦合，在腰部俯仰軸和胸椎軸上設(shè)置了適合本發(fā)明的阻尼系統(tǒng)，降低了驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載，使電機(jī)的選型更加豐富，進(jìn)一步降低了成本；通過滑軌、滑塊和調(diào)整模塊實(shí)現(xiàn)了肩寬的可調(diào)，大大提高了本發(fā)明對(duì)于不同肩寬的人的適用性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明整體軸測(cè)圖；
[0017]圖2為本發(fā)明腰部剖視圖；
[0018]圖3為本發(fā)明上軀干軸測(cè)圖；
[0019]圖4為本發(fā)明肩部軸測(cè)圖；
[0020]圖中:1、肩部滑塊，2、肩部滑軌，3、肩部滑軌支架，4、左肩，5、左肩調(diào)整螺栓，6、調(diào)整支架，7、第一下錐齒輪，8、肩部底板，9、右肩，10、右肩調(diào)整螺栓，11、胸椎阻尼軸，12、胸椎框架，13、胸椎軸，14、胸椎軸支架，15、胸椎阻尼連桿，16、胸椎阻尼滑塊，17、胸椎阻尼彈簧，18、橫板連接塊，19、胸椎阻尼滑軌，20、上軀干支架，21、第二豎軸，22、腰俯仰軸支架，23、腰阻尼連桿，24、腰阻尼滑塊，25、腰阻尼彈簧，26、腰阻尼滑軌，27、腰部底板，28、腰俯仰軸，29、第二下錐齒輪,30、第二上錐齒輪,31、第一電機(jī),32、第二前直齒輪,33、第二后直齒輪，34、第二橫板,35、第一小直齒輪,36、第一大直齒輪,37、第一豎軸,38、第一橫板,39、第一上錐齒輪，40、第二電機(jī)，41、聯(lián)軸器，42、腰部旋轉(zhuǎn)軸，43、旋轉(zhuǎn)支架，44、推力軸承。

【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0022]參照附圖，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)包括腰部、上軀干和肩部三部分。
[0023]腰部結(jié)構(gòu)如圖2所示，由第二電機(jī)40、聯(lián)軸器41、腰部旋轉(zhuǎn)軸42、旋轉(zhuǎn)支架43和推力軸承44構(gòu)成。旋轉(zhuǎn)支架43分為上下兩層，中間用立柱支撐。第二電機(jī)40固定于旋轉(zhuǎn)支架43的下層中心位置，旋轉(zhuǎn)支架43上層設(shè)置推力軸承44，并第二電機(jī)40置于中心軸線。推力軸承44上圈嵌于腰部底板27，與腰部旋轉(zhuǎn)軸42過盈配合，推力軸承44下圈嵌于旋轉(zhuǎn)支架43，與腰部旋轉(zhuǎn)軸42間隙配合，這樣推力軸承44承擔(dān)來自腰部以上所有結(jié)構(gòu)的重量。腰部旋轉(zhuǎn)軸42與第二電機(jī)40通過聯(lián)軸器41連接。旋轉(zhuǎn)支架43固定，第二電機(jī)40旋轉(zhuǎn)即可帶動(dòng)上軀干左右旋轉(zhuǎn)，即實(shí)現(xiàn)腰部的左右轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0024]上軀干如圖3所示，實(shí)現(xiàn)的功能分為兩部分:上軀干的前后俯仰和胸椎的向前彎曲，且上軀干的前后俯仰的角度和胸椎向前彎曲的角度相互耦合，成一定比例關(guān)系。腰俯仰軸28由腰俯仰軸支架22兩端支撐安裝于腰部底板27，上軀干支架20、第一橫板38和第二橫板34成井字型連接，構(gòu)成上軀干下部框架。
[0025]上軀干下部框架的底端與腰俯仰軸28連接，上軀干下部框架可以繞腰俯仰軸28轉(zhuǎn)動(dòng)。上軀干下部框架繞腰俯仰軸28轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，由于上軀干質(zhì)量產(chǎn)生過大的力矩，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載過大，分別在腰俯仰軸28兩側(cè)設(shè)置了腰彈簧阻尼系統(tǒng)，腰彈簧阻尼系統(tǒng)由腰阻尼連桿23、腰阻尼滑塊24、腰阻尼彈簧25和腰阻尼滑軌26構(gòu)成，腰阻尼滑軌26與腰部底板27固定連接，腰阻尼彈簧25 —端與腰阻尼滑塊24連接，一端與腰阻尼滑軌26連接，并套在腰阻尼滑軌26上，腰阻尼連桿23 —端與腰阻尼滑塊24鉸接，一端與上軀干支架20鉸接。當(dāng)上軀干向前俯仰時(shí)，滑塊前移擠壓彈簧，彈簧提供阻力，減輕驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載。
[0026]上軀干框架頂端與胸椎軸支架14固定連接，胸椎軸支架14支撐胸椎軸13，胸椎軸13與胸椎框架12連接，胸椎框架12可以繞胸椎軸13自由轉(zhuǎn)動(dòng)。胸椎框架12及其以上結(jié)構(gòu)在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，同樣對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)產(chǎn)生較大負(fù)載，所以在胸椎軸13兩端分別設(shè)置了胸椎彈簧阻尼系統(tǒng)，胸椎彈簧阻尼系統(tǒng)由胸椎阻尼連桿15、胸椎阻尼滑塊16、胸椎阻尼彈簧17和胸椎阻尼滑軌19構(gòu)成，胸椎阻尼滑軌19置于上軀干支架20外側(cè)，胸椎阻尼彈簧17 —端與胸椎阻尼滑塊16連接，一端與胸椎阻尼滑軌19連接，并套在胸椎阻尼滑軌19上，胸椎阻尼連桿15 —端與胸椎阻尼滑塊16鉸接，一端與胸椎框架12鉸接。當(dāng)胸椎框架及其以上結(jié)構(gòu)向前俯仰時(shí)，滑塊下移擠壓彈簧，彈簧提供阻力，減輕驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載。
[0027]腰部向前俯仰角度和胸椎彎曲角度的耦合通過一套齒輪組實(shí)現(xiàn)。第二前直齒輪32安裝于電機(jī)軸，第二后直齒輪33與第二下錐齒輪29同軸安裝于腰俯仰軸28，第二上錐齒輪30與第一小直齒輪35同軸安裝于第二豎軸21,第二豎軸21通過第一橫板38和第二橫板34固定，第一大直齒輪36與第一下錐齒輪7同軸安裝于第一豎軸37，第一豎軸37通過第一橫板38和第二橫板34固定,第一上錐齒輪39安裝于胸椎軸13。動(dòng)力由第一電機(jī)31輸出，第二前直齒輪32與第二后直齒輪33嚙合，帶動(dòng)同軸的第二下錐齒輪29，第二下錐齒輪29與第二上錐齒輪30嚙合，帶動(dòng)同軸的第一小直齒輪35，第一小直齒輪35與第一大直齒輪36嚙合，帶動(dòng)同軸的第一下錐齒輪7，第一下錐齒輪7與第一上錐齒輪39嚙合，帶動(dòng)胸椎軸13轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)腰部旋轉(zhuǎn)角度和胸椎彎曲角度的耦合。其中第二前直齒輪32與第二后直齒輪33傳動(dòng)比為1:1,第二下錐齒輪29與第二上錐齒輪的傳動(dòng)比為2:3,第一小直齒輪35與第一大直齒輪36的傳動(dòng)比為1:3,第一下錐齒輪7與第一上錐齒輪39的傳動(dòng)比為3:4。
[0028]肩部如圖4所示。肩部所有結(jié)構(gòu)全部置于肩部底板8之上，在肩部底板8兩邊分別設(shè)置肩部滑軌支架3，肩部滑軌支架3外側(cè)與肩部底板8側(cè)面對(duì)齊固定。肩部滑軌2由肩部滑軌支架3支撐，由緊定螺釘固定，與底板8中間對(duì)齊。調(diào)整支架6橫跨肩部滑軌2，并與肩部底板8固連。肩部滑塊I內(nèi)有直線軸承，套于肩部滑軌2上。肩部滑塊I共有四個(gè)，左側(cè)兩個(gè)與左肩4相連，右側(cè)兩個(gè)與右肩9相連，每側(cè)的兩個(gè)肩部滑塊I置于肩部滑軌支架兩偵牝其中左肩中間和右肩中間的調(diào)整塊上的螺紋孔與調(diào)整支架上的螺紋孔同軸心。肩部調(diào)整螺栓5旋入左肩中間調(diào)整塊的螺紋孔并穿過肩部調(diào)整支架6的螺紋孔，右肩同理。通過肩部調(diào)整螺栓5的旋入和旋出調(diào)節(jié)肩寬。
【權(quán)利要求】
1.一種用于機(jī)器人仿人運(yùn)動(dòng)的仿人機(jī)器人的上身實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，其特征在于:由腰部、上軀干和肩部三部分構(gòu)成。其中:腰部通過腰部底板與上軀干底端固定相連，上軀干頂端通過肩部底板與肩部固定連接； 腰部具有左右旋轉(zhuǎn)功能。腰部左右旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括第二電機(jī)(40)、聯(lián)軸器(41)、腰部旋轉(zhuǎn)軸(42)、旋轉(zhuǎn)支架(43)和推力軸承。旋轉(zhuǎn)支架(43)分為上下兩層，中間用立柱支撐。第二電機(jī)(40)固定于旋轉(zhuǎn)支架(43)的下層中心位置，旋轉(zhuǎn)支架(43)上層設(shè)置推力軸承，第二電機(jī)(40)置于旋轉(zhuǎn)支架(43)的中心軸線上；推力軸承上圈嵌于腰部底板，與腰部旋轉(zhuǎn)軸(42)過盈配合，推力軸承下圈嵌于旋轉(zhuǎn)支架(43)，與腰部旋轉(zhuǎn)軸(42)間隙配合，這樣推力軸承承擔(dān)來自腰部以上所有結(jié)構(gòu)的重量。腰部旋轉(zhuǎn)軸(42)與第二電機(jī)(40)通過聯(lián)軸器(41)連接；旋轉(zhuǎn)支架(43)固定，第二電機(jī)(40)旋轉(zhuǎn)即可帶動(dòng)上軀干左右旋轉(zhuǎn)，即實(shí)現(xiàn)腰部的左右轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述上軀干結(jié)構(gòu)包括: 上軀干支架(20)、第一橫板(38)和第二橫板(34)成井字型連接，構(gòu)成上軀干下部框架。上軀干下部框架的底端與腰俯仰軸(28)連接，使上軀干下部框架可以繞腰俯仰軸(28)轉(zhuǎn)動(dòng)。上軀干框架頂端與胸椎軸支架(14)固定連接，胸椎軸支架(14)支撐胸椎軸(13)，胸椎軸(13)與胸椎框架(12)連接；胸椎框架(12)可以繞胸椎軸(13)自由轉(zhuǎn)動(dòng)； 腰彈簧阻尼系統(tǒng)由腰阻尼連桿(23)、腰阻尼滑塊(24)、腰阻尼彈簧(25)和腰阻尼滑軌(26)構(gòu)成。腰阻尼滑軌(26)與腰部底板(27)固定連接，腰阻尼彈簧(25) —端與腰阻尼滑塊(24)連接，一端與腰阻尼滑軌(26)連接，并套在腰阻尼滑軌(26)上，腰阻尼連桿(23)一端與腰阻尼滑塊(24)鉸接，一端與上軀干支架(20)鉸接； 胸椎彈簧阻尼系統(tǒng)由胸椎阻尼連桿(15)、胸椎阻尼滑塊(16)、胸椎阻尼彈簧(17)和胸椎阻尼滑軌(19)構(gòu)成。胸椎阻尼滑軌(19)置于上軀干支架(20)外側(cè)，胸椎阻尼彈簧(17)一端與胸椎阻尼滑塊(16)連接，一端與胸椎阻尼滑軌(19)連接，并套在胸椎阻尼滑軌(19)上，胸椎阻尼連桿(15) —端與胸椎阻尼滑塊(16)鉸接，一端與胸椎框架(12)鉸接；在上軀干向前俯仰時(shí)，上軀干下部的俯仰角度與胸椎的彎曲角度相互耦合；
θ I = 6.θ 2 其中，Q1為胸椎的彎曲角度，θ2為上軀干上部的俯仰角度；腰部向前俯仰角度和胸椎彎曲角度的耦合通過一套齒輪組實(shí)現(xiàn)。腰俯仰軸(28)的旋轉(zhuǎn)通過第二下錐齒輪(29)和第二上錐齒輪(30)傳遞到第二豎軸(21)，第二豎軸(21)通過第一小直齒輪(35)和第一大直齒輪(36)帶動(dòng)第一豎軸(37)，第一豎軸(37)通過第一下錐齒輪(7)和第一上錐齒輪(39)帶動(dòng)胸椎軸(13)，從而實(shí)現(xiàn)上軀干上部向前的的小幅度彎曲。其中第二前直齒輪(32)與第二后直齒輪(33)傳動(dòng)比為1:1,第二下錐齒輪(29)與第二上錐齒輪的傳動(dòng)比為2:3,第一小直齒輪(35)與第一大直齒輪(36)的傳動(dòng)比為1:3,第一下錐齒輪(7)與第一上錐齒輪(39)的傳動(dòng)比為3:4 ； 所述肩部結(jié)構(gòu)，包括肩部滑軌、肩部滑塊和調(diào)整模塊，肩部所有結(jié)構(gòu)全部置于肩部底板(8)之上，在肩部底板(8)兩側(cè)分別設(shè)置肩部滑軌支架(3)支撐并固定肩部滑軌(2)，調(diào)整支架(6)橫跨肩部滑軌(2)，與肩部底板(8)固連。肩部滑塊(I)內(nèi)有直線軸承，套于肩部滑軌⑵上；肩部滑塊⑴共有四個(gè)，左側(cè)兩個(gè)與左肩⑷相連，右側(cè)兩個(gè)與右肩(9)相連，每側(cè)的兩個(gè)肩部滑塊(I)置于肩部滑軌支架兩側(cè)。肩部調(diào)整螺栓(5)貫穿肩部的中間調(diào)整塊并穿過肩部調(diào)整支架(6);肩部滑塊分別與左肩和右肩相連，肩部調(diào)整螺栓(5)貫穿肩部的左肩和右肩的調(diào)整塊，并與肩部調(diào)整支架螺紋連接。
【文檔編號(hào)】G01M99/00GK104390796SQ201410527721
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月9日
【發(fā)明者】郭興偉, 趙京 申請(qǐng)人:北京工業(yè)大學(xué)