一種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及諧波減速器領(lǐng)域，特指一種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置，包括安裝于基座之上的扭矩傳感器、動力機(jī)構(gòu)、加載機(jī)構(gòu)、裝夾機(jī)構(gòu)，其中裝夾機(jī)構(gòu)上固定有諧波減速器，所述諧波減速器包括輸入端和輸出端，輸入端和輸出端上皆裝有圓盤光柵，且諧波減速器的輸入端與動力機(jī)構(gòu)聯(lián)動，諧波減速器的輸出端與加載機(jī)構(gòu)相連，輸出端與加載機(jī)構(gòu)之間還設(shè)置有扭矩傳感器，所述扭矩傳感器與諧波減速器的輸入端呈直線排布。采用上述方案可以同時測量直線型諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度。
【專利說明】—種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置
[0001]
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及諧波減速器領(lǐng)域，特指一種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置。
[0003]
【背景技術(shù)】
[0004]諧波減速器主要由三個基本構(gòu)件組成:帶有內(nèi)齒圈的剛輪；帶有外齒圈的柔輪以及波發(fā)生器。
[0005]作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(輸入)、剛輪固定、柔輪輸出形式，波發(fā)生器是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪的內(nèi)壁通過柔性軸承相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，通過柔性軸承迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成異性曲面，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。
對于諧波減速器而言，其回轉(zhuǎn)精度(輸入輸出傳動比的理論值和實際值之間的誤差)是評判諧波減速器質(zhì)量好壞的一個重要指標(biāo)，在現(xiàn)階段，諧波減速器的回轉(zhuǎn)精度裝置只能用來檢測其靜態(tài)指標(biāo)，而無法檢測其動態(tài)指標(biāo)，因此，本發(fā)明人對此做進(jìn)一步研究，研發(fā)出一種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置，本案由此產(chǎn)生。
[0006]
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置，可以同時測量直線型諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度。
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
一種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置，包括安裝于基座之上的扭矩傳感器、動力機(jī)構(gòu)、加載機(jī)構(gòu)、裝夾機(jī)構(gòu)，其中裝夾機(jī)構(gòu)上固定有諧波減速器，所述諧波減速器包括輸入端和輸出端，輸入端和輸出端上皆裝有圓盤光柵，且諧波減速器的輸入端與動力機(jī)構(gòu)聯(lián)動，諧波減速器的輸出端與加載機(jī)構(gòu)相連，輸出端與加載機(jī)構(gòu)之間還設(shè)置有扭矩傳感器，所述扭矩傳感器與諧波減速器的輸入端呈直線排布。
[0009]進(jìn)一步，所述動力機(jī)構(gòu)設(shè)置在調(diào)整機(jī)構(gòu)之上，調(diào)整機(jī)構(gòu)能帶動動力機(jī)構(gòu)水平滑動。
[0010]進(jìn)一步，所述的加載機(jī)構(gòu)為磁粉制動器。
[0011]采用上述方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:
通過模擬諧波減速器的運(yùn)行狀況，并通過圓盤光柵讀取各自的轉(zhuǎn)角，從而獲取諧波減速器的回轉(zhuǎn)精度。
[0012]
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明的示意圖；
標(biāo)號說明
扭矩傳感器I，動力機(jī)構(gòu)2，加載機(jī)構(gòu)3，裝夾機(jī)構(gòu)4，
諧波減速器5，調(diào)整機(jī)構(gòu)6。
[0014]
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0016]如圖所示，本發(fā)明揭示的一種諧波減速器5的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置，包括安裝于基座之上的扭矩傳感器1、動力機(jī)構(gòu)2、加載機(jī)構(gòu)3、裝夾機(jī)構(gòu)4，其中裝夾機(jī)構(gòu)4上固定有諧波減速器5，即諧波減速器5是由裝夾機(jī)構(gòu)4固定的。所述諧波減速器5包括輸入端(波發(fā)生器)和輸出端(柔輪)，且諧波減速器5的輸入端與動力機(jī)構(gòu)2 (電機(jī))聯(lián)動，由電機(jī)帶動輸入端旋轉(zhuǎn)，動力機(jī)構(gòu)2設(shè)置在調(diào)整機(jī)構(gòu)6 (滑軌或齒軌)之上，調(diào)整機(jī)構(gòu)6能帶動動力機(jī)構(gòu)2水平滑動。
[0017]諧波減速器5的輸出端與加載機(jī)構(gòu)3(模擬諧波減速器5處于工作狀態(tài))相連，輸出端與加載機(jī)構(gòu)3之間還設(shè)置有扭矩傳感器1，所述扭矩傳感器I與諧波減速器5的輸入端呈直線排布，用來讀取諧波減速器5輸出端的扭矩值。
[0018]首先，將諧波減速器5裝夾在裝夾機(jī)構(gòu)4上，并用螺栓將其固定住，然后，分別用聯(lián)軸器將角向減速器的輸入端與動力機(jī)構(gòu)2相連接,將諧波減速器5的輸出端與加載機(jī)構(gòu)3相連接，具體位置通過調(diào)整機(jī)構(gòu)6進(jìn)行調(diào)整。
[0019]上述工作完成后，啟動電機(jī)，分別讀出諧波減速器5輸入端和輸出端上圓盤光柵的數(shù)值，通過這兩個具體的讀數(shù)，得出諧波減速器5的回轉(zhuǎn)精度值。
[0020]加載機(jī)構(gòu)3包括磁粉制動器，在上述操作過程中，如果只需要測量諧波減速器5靜態(tài)精度的話，將加載部件的磁粉制動器關(guān)閉即可，當(dāng)需要進(jìn)行動態(tài)測量時，啟動磁粉制動器，并調(diào)節(jié)電流值，就可以獲得相應(yīng)的扭矩值，達(dá)到動態(tài)測量的目的。
[0021]上述僅為本發(fā)明的具體實施例，但本發(fā)明的設(shè)計構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對本發(fā)明進(jìn)行非實質(zhì)性的改動，均應(yīng)屬于侵犯本發(fā)明保護(hù)范圍的行為。
【權(quán)利要求】
1.一種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置，其特征在于:包括安裝于基座之上的扭矩傳感器、動力機(jī)構(gòu)、加載機(jī)構(gòu)、裝夾機(jī)構(gòu)，其中裝夾機(jī)構(gòu)上固定有諧波減速器，所述諧波減速器包括輸入端和輸出端，輸入端和輸出端上皆裝有圓盤光柵，且諧波減速器的輸入端與動力機(jī)構(gòu)聯(lián)動，諧波減速器的輸出端與加載機(jī)構(gòu)相連，輸出端與加載機(jī)構(gòu)之間還設(shè)置有扭矩傳感器，所述扭矩傳感器與諧波減速器的輸入端呈直線排布。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置，其特征在于:所述動力機(jī)構(gòu)設(shè)置在調(diào)整機(jī)構(gòu)之上，調(diào)整機(jī)構(gòu)能帶動動力機(jī)構(gòu)水平滑動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器的動靜態(tài)回轉(zhuǎn)精度檢測裝置，其特征在于:所述的加載機(jī)構(gòu)為磁粉制動器。
【文檔編號】G01M13/02GK104236899SQ201410420886
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年8月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月25日
【發(fā)明者】袁安富 申請人:浙江來福諧波傳動股份有限公司
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