簡(jiǎn)易距離計(jì)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種簡(jiǎn)易距離計(jì)。具有框架、配設(shè)在該框架的前后的至少兩個(gè)車輪、檢測(cè)至少1個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器、和設(shè)在上述框架上的傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)；構(gòu)成為，通過(guò)上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器取得上述車輪的旋轉(zhuǎn)量，通過(guò)上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)取得與上述旋轉(zhuǎn)量對(duì)應(yīng)的上述框架的傾斜。
【專利說(shuō)明】簡(jiǎn)易距離計(jì)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及簡(jiǎn)單地測(cè)量距離及比高的簡(jiǎn)易距離計(jì)。
【背景技術(shù)】
[0002] 在土木工程中的完成量管理及橫截測(cè)量時(shí)，作為通常使用的方法，可以舉出使用 全站儀的測(cè)量。
[0003] 在使用全站儀的測(cè)量中，雖然能夠進(jìn)行高精度的測(cè)量，但由于必須在從測(cè)量場(chǎng)所 離開的位置設(shè)置全站儀，所以有場(chǎng)所上的制約，此外在設(shè)置中花費(fèi)時(shí)間，在測(cè)量中也花費(fèi)作 業(yè)時(shí)間。進(jìn)而，有需要多個(gè)作業(yè)者等的問(wèn)題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004] 本發(fā)明的目的是提供一種不受場(chǎng)所的制約而能夠簡(jiǎn)單地進(jìn)行測(cè)量的簡(jiǎn)易距離計(jì)。
[0005] 為了達(dá)到上述目的，有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)具有框架、配設(shè)在該框架的前后的 至少兩個(gè)車輪、檢測(cè)至少1個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器、和設(shè)在上述框架上的傾斜檢測(cè)機(jī) 構(gòu)；構(gòu)成為，通過(guò)上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器取得上述車輪的旋轉(zhuǎn)量，通過(guò)上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)取得與上 述旋轉(zhuǎn)量對(duì)應(yīng)的上述框架的傾斜。
[0006] 此外，有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)還具備方位傳感器。
[0007] 此外，有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)還具備運(yùn)算控制部；該運(yùn)算控制部基于移動(dòng)距離 和上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果，運(yùn)算移動(dòng)的軌跡及比高，所述移動(dòng)距離是基于上述旋轉(zhuǎn) 檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果測(cè)量出的。
[0008] 此外，在有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)中，上述運(yùn)算控制部設(shè)在上述框架上。
[0009] 此外，有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)還具備終端裝置；上述運(yùn)算控制部設(shè)在上述終端 裝置上。
[0010] 此外，在有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)中，上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)由兩種傾斜傳感器構(gòu)成； 構(gòu)成為，兩種中的一方檢測(cè)絕對(duì)水平，另一方檢測(cè)從上述一方傾斜傳感器檢測(cè)出的絕對(duì)水 平的偏差。
[0011] 此外，在有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)中，上述另一方的傾斜傳感器是加速度傳感器。
[0012] 此外，在有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)中，提取來(lái)自上述加速度傳感器的輸出信號(hào)中 的高頻成分，制作正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)，將該正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)與上述輸出信號(hào)合計(jì)。
[0013] 此外，在有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)中，至少設(shè)有兩個(gè)上述加速度傳感器；提取來(lái)自 一個(gè)上述加速度傳感器的輸出信號(hào)中的高頻成分，制作正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)，將該正負(fù)反轉(zhuǎn)的 信號(hào)與來(lái)自其他上述加速度傳感器的輸出信號(hào)合計(jì)，檢測(cè)上述框架的傾斜。
[0014] 進(jìn)而，在有關(guān)本發(fā)明的簡(jiǎn)易距離計(jì)中，基于來(lái)自上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器的信號(hào)計(jì)算加速 度；基于該加速度將上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果修正。
[0015] 根據(jù)本發(fā)明，由于具有框架、配設(shè)在該框架的前后的至少兩個(gè)車輪、檢測(cè)至少1個(gè) 車輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器、和設(shè)在上述框架上的傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)；構(gòu)成為，通過(guò)上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè) 器取得上述車輪的旋轉(zhuǎn)量，通過(guò)上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)取得與上述旋轉(zhuǎn)量對(duì)應(yīng)的上述框架的傾 斜；所以，能夠不受場(chǎng)所的制約而簡(jiǎn)單地同時(shí)進(jìn)行距離測(cè)量和行駛面的傾斜測(cè)量。
[0016] 此外，根據(jù)本發(fā)明，由于還具備方位傳感器，所以能夠進(jìn)行希望的方向的距離測(cè)量 和行駛面的傾斜測(cè)量。
[0017] 此外，根據(jù)本發(fā)明，由于還具備運(yùn)算控制部；該運(yùn)算控制部基于移動(dòng)距離和上述傾 斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果，運(yùn)算移動(dòng)的軌跡及比高，所述移動(dòng)距離是基于上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器的 檢測(cè)結(jié)果測(cè)量出的；所以，能夠不使用全站儀那樣的昂貴的裝置，并且不受測(cè)量場(chǎng)所的制約 而簡(jiǎn)單地同時(shí)進(jìn)行距離測(cè)量和比高的測(cè)量。
[0018] 此外，根據(jù)本發(fā)明，由于上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)由兩種傾斜傳感器構(gòu)成；構(gòu)成為，兩種 中的一方檢測(cè)絕對(duì)水平，另一方檢測(cè)從上述一方傾斜傳感器檢測(cè)出的絕對(duì)水平的偏差；所 以，能夠以較高的可靠性進(jìn)行大范圍的傾斜測(cè)量。
[0019] 此外，根據(jù)本發(fā)明，由于提取來(lái)自上述加速度傳感器的輸出信號(hào)中的高頻成分，制 作正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)，將該正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)與上述輸出信號(hào)合計(jì)，所以能夠?qū)⑿旭傊械恼駝?dòng) 給傾斜測(cè)量帶來(lái)影響的情況排除。
[0020] 此外，根據(jù)本發(fā)明，由于至少設(shè)有兩個(gè)上述加速度傳感器；提取來(lái)自一個(gè)上述加速 度傳感器的輸出信號(hào)中的高頻成分，制作正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)，將該正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)與來(lái)自其 他上述加速度傳感器的輸出信號(hào)合計(jì)，檢測(cè)上述框架的傾斜；所以能夠?qū)⑿旭傊械恼駝?dòng)給 傾斜測(cè)量帶來(lái)影響的情況排除。
[0021] 進(jìn)而，根據(jù)本發(fā)明，由于基于來(lái)自上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器的信號(hào)計(jì)算加速度；基于該加速 度將上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果修正；所以能夠?qū)⒑?jiǎn)易距離計(jì)行駛開始、停止時(shí)產(chǎn)生的 加速度給傾斜測(cè)量帶來(lái)的影響排除。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0022] 圖1是有關(guān)本發(fā)明的實(shí)施例的簡(jiǎn)易距離計(jì)的立體圖。
[0023] 圖2是在該簡(jiǎn)易距離計(jì)中使用的數(shù)據(jù)處理裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0024] 圖3是通過(guò)該簡(jiǎn)易距離計(jì)測(cè)量比高的情況下的說(shuō)明圖。
[0025] 圖4是從來(lái)自加速度傳感器的信號(hào)將振動(dòng)成分除去的情況下的說(shuō)明圖。
[0026] 圖5表示有關(guān)本發(fā)明的另一實(shí)施例的簡(jiǎn)易距離計(jì)，是該簡(jiǎn)易距離計(jì)為3輪車的情 況下的概略立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027] 以下，參照【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施例。
[0028] 在圖1中，對(duì)有關(guān)本發(fā)明的實(shí)施例的簡(jiǎn)易距離計(jì)1進(jìn)行說(shuō)明。
[0029] 在框架2的前后設(shè)有前行駛輪3、后行駛輪4,上述前行駛輪3經(jīng)由與該前行駛輪3 一體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸支承在上述框架2上，上述后行駛輪4經(jīng)由與該后行駛輪4 一體旋轉(zhuǎn)的 旋轉(zhuǎn)軸支承在上述框架2上。上述前行駛輪3、上述后行駛輪4是同徑，此外直徑為已知。
[0030] 在上述前行駛輪3的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有作為旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器的前編碼器5,上述前行駛輪3 的旋轉(zhuǎn)通過(guò)上述前編碼器5檢測(cè)。在上述后行駛輪4的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有作為旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器的后 編碼器6,通過(guò)該后編碼器6檢測(cè)上述后行駛輪4的旋轉(zhuǎn)。另外，上述前編碼器5、上述后編 碼器6也可以只是任一方。
[0031] 在上述框架2的上表面上，僅在行進(jìn)方向上擺動(dòng)自如地設(shè)有手推壓棒7。此外，在 上述框架2的側(cè)面上設(shè)有數(shù)據(jù)處理裝置8 (后述)。
[0032] 以下，通過(guò)圖2對(duì)該數(shù)據(jù)處理裝置8進(jìn)行說(shuō)明。
[0033] 該數(shù)據(jù)處理裝置8為防水構(gòu)造，為在防水構(gòu)造的單元盒體9中收存有運(yùn)算控制部 11、傾斜傳感器12、加速度傳感器13、方位傳感器14、通信部(通信模組)15、電源16等的構(gòu) 造。進(jìn)而，上述運(yùn)算控制部11由用CPU代表的運(yùn)算部17、存儲(chǔ)部18、輸入輸出部19等構(gòu)成。
[0034] 上述傾斜傳感器12、上述加速度傳感器13構(gòu)成傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)，上述傾斜傳感器12 以高精度檢測(cè)絕對(duì)水平，上述加速度傳感器13例如是MEMS傳感器，檢測(cè)從上述傾斜傳感器 12檢測(cè)出的水平的相對(duì)的傾斜。此外，上述加速度傳感器（以下，稱作MEMS傳感器)13能夠 檢測(cè)3軸方向的傾斜，并且響應(yīng)速度比上述傾斜傳感器12快，能夠檢測(cè)更大范圍的傾斜。
[0035] 將該傾斜傳感器12、上述MEMS傳感器13、上述方位傳感器14檢測(cè)出的結(jié)果與上 述前編碼器5、上述后編碼器6檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)量建立關(guān)聯(lián)，向上述運(yùn)算控制部11輸入。
[0036] 上述通信部15將所取得的數(shù)據(jù)及運(yùn)算出的結(jié)果向具有顯示部22的終端裝置21、 例如PDA、PC等無(wú)線通信。此外，上述終端裝置21也可以用市售的便攜電話等代用。
[0037] 在上述存儲(chǔ)部18中，保存有運(yùn)算程序、通信控制程序、輸入輸出控制程序等，上述 運(yùn)算部17運(yùn)用上述程序，執(zhí)行各種運(yùn)算處理、數(shù)據(jù)處理，此外將數(shù)據(jù)向上述終端裝置21發(fā) 送。
[0038] 上述電源16向上述運(yùn)算控制部11、上述通信部15供給所需要的電力。此外，作為 上述電源16,使用可充電的電池、或可更換的電池。
[0039] 將由上述前編碼器5檢測(cè)出的上述前行駛輪3的旋轉(zhuǎn)角（關(guān)于該前行駛輪3的旋 轉(zhuǎn)的信息)、以及由上述后編碼器6檢測(cè)出的上述后行駛輪4的旋轉(zhuǎn)角（關(guān)于該后行駛輪4 的旋轉(zhuǎn)的信息）分別向上述運(yùn)算控制部11輸入。
[0040] 以下，對(duì)有關(guān)本實(shí)施例的簡(jiǎn)易距離計(jì)1的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0041] 如果使該簡(jiǎn)易距離計(jì)1行駛，則上述前行駛輪3、上述后行駛輪4旋轉(zhuǎn)，將旋轉(zhuǎn)量分 別用上述前編碼器5、上述后編碼器6檢測(cè)，將檢測(cè)結(jié)果向上述運(yùn)算控制部11輸入。
[0042] 該運(yùn)算控制部11基于兩編碼器5、6的檢測(cè)結(jié)果，運(yùn)算上述前行駛輪3、上述后行駛 輪4的旋轉(zhuǎn)量，再根據(jù)得到的旋轉(zhuǎn)量及兩車輪的直徑，運(yùn)算移動(dòng)距離。進(jìn)而，根據(jù)上述傾斜 傳感器12的檢測(cè)結(jié)果，判斷是在水平面上行駛、還是在斜面上行駛。此外，上述運(yùn)算控制部 11基于上述兩編碼器5、6的檢測(cè)結(jié)果、上述傾斜傳感器12的檢測(cè)結(jié)果運(yùn)算比高。
[0043] 如果是上述傾斜傳感器12檢測(cè)出水平的狀態(tài)下的行駛，則移動(dòng)距離為水平移動(dòng) 距離。此外，如果是上述傾斜傳感器12檢測(cè)出傾斜的狀態(tài)下的行駛，則移動(dòng)為在斜面上移 動(dòng)。根據(jù)上述傾斜傳感器12檢測(cè)出的傾斜角和上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1的移動(dòng)距離，求出水平方 向的移動(dòng)距離和移動(dòng)中的高度變化。進(jìn)而，通過(guò)測(cè)量后的數(shù)據(jù)，求出測(cè)量中的上述簡(jiǎn)易距離 計(jì)1的軌跡和比高。
[0044] 因而，通過(guò)使上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1在想要測(cè)量的2點(diǎn)間行駛，或通過(guò)沿著想要測(cè)量的 測(cè)線使該簡(jiǎn)易距離計(jì)1行駛，能夠測(cè)量距離和比高。
[0045] 進(jìn)而，有上述傾斜傳感器12檢測(cè)的傾斜角隨著移動(dòng)而變化的情況。例如，在進(jìn)行 道路的橫截測(cè)量的情況下，道路的截面為了將雨水排水而中央較高、朝向路側(cè)下降傾斜。因 此，在用上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1進(jìn)行橫截測(cè)量的情況下，上述傾斜傳感器12在測(cè)量開始時(shí)檢測(cè) 出傾斜，檢測(cè)的傾斜逐漸減小。進(jìn)而，上述傾斜傳感器12在道路中央檢測(cè)出水平，如果再越 過(guò)道路中央，則檢測(cè)出反方向的傾斜。
[0046] 上述運(yùn)算控制部11基于來(lái)自上述前編碼器5、上述后編碼器6的檢測(cè)結(jié)果以微小 時(shí)間單位運(yùn)算移動(dòng)量，再基于來(lái)自上述傾斜傳感器12的檢測(cè)結(jié)果求出傾斜角，將基于微小 時(shí)間單位下的移動(dòng)量和傾斜角得到的水平移動(dòng)量和比高分別積分，由此，能夠求出具有傾 斜的面上的水平移動(dòng)距離和比高。另外，以微小時(shí)間單位運(yùn)算移動(dòng)量，再基于來(lái)自上述傾斜 傳感器12的檢測(cè)結(jié)果求出傾斜角，實(shí)時(shí)地求出比高的變化量，由此，即使測(cè)量面不是平面 而是有凹凸的曲面，也能夠測(cè)量。
[0047] 另外，在上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1的傾斜超過(guò)上述傾斜傳感器12的檢測(cè)范圍的情況下， 由上述MEMS傳感器13檢測(cè)出傾斜。由于該MEMS傳感器13檢測(cè)出的傾斜是以由上述傾斜 傳感器12檢測(cè)出的高精度的水平為基準(zhǔn)的，所以上述MEMS傳感器13的檢測(cè)精度及可靠性 較聞。
[0048] 另外，在圖3中表示在斜面上行駛的情況下的比高的測(cè)量。
[0049] 在圖3中，D表示上述前行駛輪3、上述后行駛輪4的直徑，進(jìn)而，Θ表示微小時(shí)間 中的上述前行駛輪3、上述后行駛輪4的旋轉(zhuǎn)角，V表示上述傾斜傳感器12檢測(cè)出的傾斜 角。
[0050] 上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1的移動(dòng)距離L用Σ (D Θ/2)表示，比高Η用Σ (D Θ sinV/2) 表不。
[0051] 將由上述運(yùn)算控制部11運(yùn)算(測(cè)量）出的移動(dòng)距離、比高經(jīng)由上述通信部15向上 述終端裝置21發(fā)送，在上述顯示部22上顯示。
[0052] 接著，上述運(yùn)算控制部11總是運(yùn)算上述前編碼器5和上述后編碼器6的信號(hào)的偏 差，在發(fā)生了上述前編碼器5和上述后編碼器6的偏差的情況下，為任一方的車輪從行駛面 背離、或者一方的車輪打滑、或者一方的車輪被障害物妨礙了正常的旋轉(zhuǎn)。在此情況下，基 于上述前編碼器5、上述后編碼器6的檢測(cè)結(jié)果運(yùn)算出的移動(dòng)距離的可靠性下降。因而，在 此情況下，將在兩車輪間發(fā)生了旋轉(zhuǎn)偏差的情況向上述終端裝置21發(fā)送，使上述顯示部22 顯示。作業(yè)者根據(jù)上述顯示部22的顯示內(nèi)容，能夠判斷是繼續(xù)進(jìn)行測(cè)量還是進(jìn)行再測(cè)量 等。
[0053] 另外，也可以對(duì)上述運(yùn)算控制部11預(yù)先設(shè)定容許值，該運(yùn)算控制部11在偏差超過(guò) 容許值的情況下發(fā)出進(jìn)行再測(cè)量的警告。
[0054] 此外，也可以基于上述方位傳感器14的檢測(cè)結(jié)果監(jiān)視行進(jìn)方向。在上述簡(jiǎn)易距離 計(jì)1蜿蜒行進(jìn)而移動(dòng)的情況下等，能夠基于上述方位傳感器14的檢測(cè)結(jié)果將蜿蜒行進(jìn)修 正。
[0055] 此外，在測(cè)線被設(shè)定為規(guī)定的方位的情況下，只要將上述方位傳感器14的檢測(cè)結(jié) 果、即上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1的行進(jìn)方向向上述終端裝置21發(fā)送、使上述顯示部22顯示，就能 夠使上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1向作業(yè)者設(shè)定的方位移動(dòng)。
[0056] 另外，將上述運(yùn)算控制部11設(shè)在上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1中，但也可以使上述終端裝置 21具有上述運(yùn)算控制部11的功能。在此情況下，也可以將上述傾斜傳感器12、上述MEMS傳 感器13、上述方位傳感器14、上述前編碼器5、上述后編碼器6的檢測(cè)結(jié)果經(jīng)由上述通信部 15向上述終端裝置21發(fā)送，用該終端裝置21進(jìn)行上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1的移動(dòng)距離的運(yùn)算、移 動(dòng)軌跡的運(yùn)算、比高的運(yùn)算。
[0057] 接著，測(cè)量的地面的表面并不一定是光滑的。因而，通過(guò)使上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1行 駛，該簡(jiǎn)易距離計(jì)1振動(dòng)。振動(dòng)作為加速度而作用于上述傾斜傳感器12、上述MEMS傳感器 13,所以有可能給傾斜的檢測(cè)結(jié)果帶來(lái)影響。此外，在將上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1移動(dòng)、停止的情 況下也作用加速度，該移動(dòng)、停止時(shí)的加速度也有可能給傾斜的檢測(cè)結(jié)果帶來(lái)影響。
[0058] 以下，對(duì)將行駛時(shí)的振動(dòng)、移動(dòng)停止時(shí)的加速度的影響排除的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0059] 首先，對(duì)行駛時(shí)的振動(dòng)進(jìn)行說(shuō)明。
[0060] 將上述MEMS傳感器13設(shè)置傾斜檢測(cè)用和振動(dòng)排除用的兩個(gè)。另外，兩個(gè)上述MEMS 傳感器13盡可能近地設(shè)置，此外優(yōu)選的是一體地設(shè)置，使檢測(cè)的振動(dòng)為相同。
[0061] 圖4(A)中，曲線m是上述傾斜檢測(cè)用的MEMS傳感器13輸出的信號(hào)，圖中，0是檢 測(cè)出水平時(shí)的輸出，v的水平的信號(hào)（圖中單點(diǎn)劃線）是對(duì)應(yīng)于傾斜的信號(hào)。
[0062] 在使上述簡(jiǎn)易距離計(jì)1行駛的情況下，行駛面的傾斜不會(huì)急劇地變化，與行駛面 的傾斜的變化對(duì)應(yīng)的信號(hào)水平變化很小，此外變化也很平緩。因而，在規(guī)定時(shí)間、例如幾秒 單位中，幾乎沒有與行駛面的傾斜對(duì)應(yīng)的水平變化、振動(dòng)，與行駛面的傾斜對(duì)應(yīng)的信號(hào)如圖 示那樣作為直流成分也幾乎沒有問(wèn)題。
[0063] 因而，在行駛時(shí)看到的振動(dòng)波形幾乎都作為伴隨著行駛的振動(dòng)（與傾斜檢測(cè)的信 號(hào)對(duì)比，稱作高頻振動(dòng)）也沒有問(wèn)題。
[0064] 接著，從上述振動(dòng)排除用的MEMS傳感器13輸出與上述傾斜檢測(cè)用的MEMS傳感器 13同樣的信號(hào)（m)。將上述兩MEMS傳感器13、13的信號(hào)向上述運(yùn)算控制部11輸入。在該 運(yùn)算控制部11中，從上述振動(dòng)排除用的MEMS傳感器13僅提取高頻成分，制作上下反轉(zhuǎn)(使 +和-反轉(zhuǎn)）的信號(hào)η。上述信號(hào)η在圖4 (B)中用曲線η表示。
[0065] 通過(guò)上述信號(hào)η與上述信號(hào)m合計(jì)，高頻成分被抵銷，僅得到檢測(cè)傾斜的信號(hào)V。
[0066] 另外，也可以將上述振動(dòng)排除用的MEMS傳感器13省略，從由上述傾斜檢測(cè)用的 MEMS傳感器13得到的信號(hào)中僅取得高頻成分的信號(hào)，使該高頻成分正負(fù)反轉(zhuǎn)，將正負(fù)反轉(zhuǎn) 后的信號(hào)與原來(lái)的信號(hào)、即上述傾斜檢測(cè)用的MEMS傳感器13輸出的信號(hào)合計(jì)。
[0067] 接著，對(duì)將移動(dòng)停止時(shí)的加速度的影響排除的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0068] 上述前行駛輪3、上述后行駛輪4的旋轉(zhuǎn)角由上述前編碼器5、上述后編碼器6分 別檢測(cè)，檢測(cè)結(jié)果總是被輸入給上述運(yùn)算控制部11。
[0069] 該運(yùn)算控制部11將上述前編碼器5、上述后編碼器6的至少任一方的檢測(cè)結(jié)果微 分，運(yùn)算加速度(旋轉(zhuǎn)數(shù)變化率)。在運(yùn)算出的加速度變得比規(guī)定的值大的情況下，基于運(yùn)算 出的加速度進(jìn)行上述加速度傳感器13檢測(cè)出的傾斜角的修正。
[0070] 圖5表示另一實(shí)施例，在該另一實(shí)施例中，使簡(jiǎn)易距離計(jì)1為前輪25、左輪26、右 輪27的3輪車，使各車輪25、26、27獨(dú)立旋轉(zhuǎn)自如，在各車輪25、26、27的旋轉(zhuǎn)軸上分別安 裝編碼器28、29、30,通過(guò)該編碼器28、29、30單獨(dú)地檢測(cè)上述車輪25、26、27的轉(zhuǎn)速。
[0071] 通過(guò)由上述編碼器29、30單獨(dú)地檢測(cè)上述左輪26、上述右輪27的轉(zhuǎn)速，在上述簡(jiǎn) 易距離計(jì)1進(jìn)行了方向變換的情況下，能夠根據(jù)內(nèi)外輪差檢測(cè)方向變換的狀態(tài)。進(jìn)而，通過(guò) 上述方位傳感器14檢測(cè)出的方位和內(nèi)外輪差的比較，上述方向變換的檢測(cè)狀態(tài)的可靠性 提1?。
[0072] 此外，在上述左輪26、上述右輪27的任一個(gè)跳躍等、從地表離開的情況下，也通過(guò) 連續(xù)地監(jiān)視來(lái)自上述編碼器29、30的信號(hào)，基于來(lái)自上述編碼器29、30的輸出信號(hào)的比較， 取得來(lái)自被判斷為接地的編碼器的信號(hào)，由此能夠執(zhí)行精度較高的距離測(cè)量。
【權(quán)利要求】
1. 一種簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 具有框架、配設(shè)在該框架的前后的至少兩個(gè)車輪、檢測(cè)至少1個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)檢 測(cè)器、和設(shè)在上述框架上的傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)； 構(gòu)成為，通過(guò)上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器取得上述車輪的旋轉(zhuǎn)量，通過(guò)上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)取得與 上述旋轉(zhuǎn)量對(duì)應(yīng)的上述框架的傾斜。
2. 如權(quán)利要求1所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 還具備方位傳感器。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 還具備運(yùn)算控制部； 該運(yùn)算控制部基于移動(dòng)距離和上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果，運(yùn)算移動(dòng)的軌跡及比 高，所述移動(dòng)距離是基于上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果測(cè)量出的。
4. 如權(quán)利要求3所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 上述運(yùn)算控制部設(shè)在上述框架上。
5. 如權(quán)利要求3所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 還具備終端裝置； 上述運(yùn)算控制部設(shè)在上述終端裝置上。
6. 如權(quán)利要求1所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)由兩種傾斜傳感器構(gòu)成； 構(gòu)成為，兩種中的一方檢測(cè)絕對(duì)水平，另一方檢測(cè)從上述一方傾斜傳感器檢測(cè)出的絕 對(duì)水平的偏差。
7. 如權(quán)利要求3所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 上述傾斜檢測(cè)機(jī)構(gòu)由兩種傾斜傳感器構(gòu)成； 構(gòu)成為，兩種中的一方檢測(cè)絕對(duì)水平，另一方檢測(cè)從上述一方傾斜傳感器檢測(cè)出的絕 對(duì)水平的偏差。
8. 如權(quán)利要求6或7所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 上述另一方的傾斜傳感器是加速度傳感器。
9. 如權(quán)利要求8所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 提取來(lái)自上述加速度傳感器的輸出信號(hào)中的高頻成分，制作正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)，將該正 負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)與上述輸出信號(hào)合計(jì)。
10. 如權(quán)利要求9所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 至少設(shè)有兩個(gè)上述加速度傳感器； 提取來(lái)自一個(gè)上述加速度傳感器的輸出信號(hào)中的高頻成分，制作正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)，將 該正負(fù)反轉(zhuǎn)的信號(hào)與來(lái)自其他上述加速度傳感器的輸出信號(hào)合計(jì)，檢測(cè)上述框架的傾斜。
11. 如權(quán)利要求8所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 基于來(lái)自上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器的信號(hào)計(jì)算加速度； 基于該加速度將上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果修正。
12. 如權(quán)利要求9或10所述的簡(jiǎn)易距離計(jì)，其特征在于， 基于來(lái)自上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器的信號(hào)計(jì)算加速度； 基于該加速度將上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果修正。
【文檔編號(hào)】G01C5/00GK104121886SQ201410167451
【公開日】2014年10月29日 申請(qǐng)日期:2014年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月24日
【發(fā)明者】熊谷薰, 彌延聰, 古平純一 申請(qǐng)人:株式會(huì)社拓普康
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