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專(zhuān)利名稱(chēng)：一種基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)載激光雷達(dá)測(cè)量技術(shù)，特別是涉及通過(guò)構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)對(duì)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行平差計(jì)算和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法。
背景技術(shù)：
機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)是近幾年來(lái)快速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新的數(shù)據(jù)獲取技術(shù)，機(jī)載激光雷達(dá)通過(guò)集成激光測(cè)距技術(shù)、全球定位技術(shù)和慣性導(dǎo)航技術(shù)為一體，能夠以固定翼飛機(jī)、直升機(jī)等作為空中安置平臺(tái)，快速獲取高精度、高密度的地表三維點(diǎn)坐標(biāo)，并通過(guò)后續(xù)數(shù)據(jù)處理技術(shù)快速獲取高精度的數(shù)字高程模型。因?yàn)闄C(jī)載激光雷達(dá)屬于主動(dòng)式遙感技術(shù)，受天氣影響較小，理論上能夠全天時(shí)獲取數(shù)據(jù)，因此機(jī)載激光雷達(dá)成為目前快速獲取高精度數(shù)字高程模型最有效的方法之一。機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云的精度會(huì)受到多方面的影響，比如:數(shù)據(jù)獲取時(shí)航飛高度、點(diǎn)云密度、系統(tǒng)誤差、檢校誤差、機(jī)載POS設(shè)備精度以及數(shù)據(jù)后處理方法等。雖然利用檢校場(chǎng)后處理的方法能夠消除大部分系統(tǒng)誤差，但最終點(diǎn)云數(shù)據(jù)依然會(huì)在平面和高程上存在一定的誤差，這些誤差一般在10 20cm左右，而且這些誤差很難通過(guò)檢校場(chǎng)的方法進(jìn)一步減小。一般來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)誤差由設(shè)備制造商在設(shè)備出廠之前進(jìn)行過(guò)精確校正，航飛高度、點(diǎn)云密度、檢校誤差等可以按照最優(yōu)的方法進(jìn)行設(shè)計(jì)(如降低航飛高度，增加點(diǎn)云密度，設(shè)置合適的檢校場(chǎng)等)，在以上條件都確定的情況下，數(shù)據(jù)后處理的方法將會(huì)導(dǎo)致不同的誤差。在目前的設(shè)備制造、數(shù)據(jù)處理等技術(shù)條件下，機(jī)載激光雷達(dá)在工程中應(yīng)用的精度根據(jù)地形條件的不同，大概在10 30cm左右，而對(duì)于一些需求更高精度的工程項(xiàng)目來(lái)說(shuō)，目前的精度還無(wú)法滿足生產(chǎn)要求。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云精度提高方面存在的問(wèn)題，本發(fā)明推出一種基于不規(guī)則三角網(wǎng)對(duì)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn) 云進(jìn)行平差計(jì)算的方法，其目的在于，利用野外布設(shè)的具有特種標(biāo)識(shí)的控制點(diǎn)，由機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云和其它精確測(cè)量方法分別獲取控制點(diǎn)的兩套坐標(biāo)，通過(guò)構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)，對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行平差計(jì)算，獲取更加準(zhǔn)確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提高點(diǎn)云精度。本發(fā)明涉及的一種基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，采用機(jī)載激光雷達(dá)航飛獲取布設(shè)控制點(diǎn)的研究區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用其它測(cè)量方法測(cè)量控制點(diǎn)在工程坐標(biāo)系中的真實(shí)三維坐標(biāo)，得到了控制點(diǎn)在機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云坐標(biāo)系和工程坐標(biāo)系中的兩套坐標(biāo)，然后基于控制點(diǎn)構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)并建立通用轉(zhuǎn)換模型，分別對(duì)不規(guī)則三角網(wǎng)內(nèi)部和外部的激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行平差計(jì)算，最終得到準(zhǔn)確的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。具體技術(shù)步驟包括:布設(shè)控制點(diǎn)，獲取機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，提取控制點(diǎn)的三維坐標(biāo)，測(cè)量控制點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)，剔除粗差控制點(diǎn)，構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)，計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型，利用不規(guī)則三角網(wǎng)進(jìn)行平差計(jì)算，利用通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲取準(zhǔn)確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。S1、布設(shè)控制點(diǎn)
在研究區(qū)域內(nèi)選取和布設(shè)多個(gè)地面控制點(diǎn)，控制點(diǎn)數(shù)量不少于4個(gè)。S2、獲取機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取研究區(qū)域內(nèi)的機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，包括:機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)、機(jī)載POS數(shù)據(jù)和地面GPS基站靜態(tài)同步觀測(cè)數(shù)據(jù)。S3、提取控制點(diǎn)的三維坐標(biāo)對(duì)POS數(shù)據(jù)和地面GPS基站靜態(tài)同步觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合解算，并利用大地水準(zhǔn)面數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)；利用控制點(diǎn)在激光點(diǎn)云上的幾何特征信息和控制點(diǎn)的位置信息，提取控制點(diǎn)在激光點(diǎn)云坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。S4JlJ量控制點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)

采用GPS、全站儀以及水準(zhǔn)儀等測(cè)量設(shè)備，精確測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)布設(shè)的地面控制點(diǎn)在工程坐標(biāo)系中的真實(shí)三維坐標(biāo)。S5、剔除粗差控制點(diǎn)利用機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云提取的控制點(diǎn)三維坐標(biāo)和其它測(cè)量設(shè)備測(cè)量的控制點(diǎn)三維坐標(biāo)的差值，計(jì)算控制點(diǎn)中誤差和誤差均值，再根據(jù)設(shè)定的粗差閾值，剔除包含粗差的控制點(diǎn)，剔除粗差之后的控制點(diǎn)數(shù)量不少于4個(gè)。S6、構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)利用剔除粗差之后的控制點(diǎn)，按照構(gòu)建Delaunay不規(guī)則三角網(wǎng)的算法建立不規(guī)則三角網(wǎng)。S7、計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型利用剔除粗差之后的控制點(diǎn)在機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)和測(cè)量的真實(shí)坐標(biāo)，采用三次多項(xiàng)式模型計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型。S8、利用不規(guī)則三角網(wǎng)進(jìn)行平差計(jì)算根據(jù)構(gòu)建的不規(guī)則三角網(wǎng)，逐個(gè)判斷點(diǎn)云與不規(guī)則三角網(wǎng)中三角形的位置關(guān)系，利用構(gòu)成三角形的三個(gè)控制點(diǎn)對(duì)位于該三角形內(nèi)部的點(diǎn)云進(jìn)行平差計(jì)算，得到平差計(jì)算后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。S9、利用通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換對(duì)于不包含在任何一個(gè)三角形之內(nèi)的激光點(diǎn)云，利用計(jì)算的通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。S10、獲取準(zhǔn)確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)將經(jīng)過(guò)平差計(jì)算的不規(guī)則三角網(wǎng)內(nèi)部的點(diǎn)云與利用通用轉(zhuǎn)換模型計(jì)算的三角形之外的點(diǎn)云合并，得到最終經(jīng)過(guò)平差計(jì)算后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。本發(fā)明的有益效果是:可對(duì)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維平差計(jì)算，減少系統(tǒng)誤差，消除因平面誤差導(dǎo)致的高程二類(lèi)誤差的影響，提高了機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平面和高程的測(cè)量精度，能夠使機(jī)載激光雷達(dá)的應(yīng)用范圍擴(kuò)展到對(duì)精度要求更高的工程應(yīng)用中，降低人力成本并提高工作效率。


圖1為本發(fā)明所述的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法的流程圖。圖中標(biāo)記說(shuō)明:S1、布設(shè)控制點(diǎn)，S2、獲取機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，S3、提取控制點(diǎn)的三維坐標(biāo)，S4、測(cè)量控制點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)，S5、剔除粗差控制點(diǎn)，S6、構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)，S7、計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型，S8、利用不規(guī)則三角網(wǎng)進(jìn)行平差計(jì)算，S9、利用通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，S10、獲取準(zhǔn)確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
具體實(shí)施例方式結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的具體實(shí)施方式
作進(jìn)一步說(shuō)明。如圖1所示，本發(fā)明所涉及的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法包括以下技術(shù)步驟:S1、布設(shè)控制點(diǎn)航飛之前，在研究區(qū)域內(nèi)布設(shè)和選擇穩(wěn)定的控制點(diǎn)，控制點(diǎn)的布設(shè)要根據(jù)對(duì)精度的需要進(jìn)行，精度要求越高，需要布設(shè)的控制點(diǎn)越多。控制點(diǎn)的布設(shè)要方便采用常規(guī)方法進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量，易于利用機(jī)載激光雷達(dá)的強(qiáng)度、點(diǎn)位、高程等信息判斷控制點(diǎn)的位置。布設(shè)的控制點(diǎn)數(shù)量不少于4個(gè)。S2、獲取機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)選擇適宜的航飛天氣，根據(jù)預(yù)先設(shè)計(jì)好的航線設(shè)計(jì)文件，獲取研究區(qū)域的機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)。獲取機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)過(guò)程中，需要布設(shè)地面GPS基站，并與機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備上攜帶的動(dòng)態(tài)GPS進(jìn)行同步觀測(cè)，地面GPS基站的間距不大于50公里。獲取研究區(qū)域內(nèi)的機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)包括:激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、機(jī)載POS數(shù)據(jù)、地面GPS基站靜態(tài)同步觀測(cè)數(shù)據(jù)。研究區(qū)域內(nèi)至少包括一個(gè)適合的檢校場(chǎng)并獲取正確的檢校數(shù)據(jù)。S3、提取控制點(diǎn)的三維坐標(biāo)利用機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)獲取的POS數(shù)據(jù)與地面GPS基站靜態(tài)同步觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合解算，獲取準(zhǔn)確的航跡線坐標(biāo)；利用檢校場(chǎng)對(duì)激光雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)誤差檢校，主要改正激光雷達(dá)系統(tǒng)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸與慣性導(dǎo)航單元系統(tǒng)的坐標(biāo)軸之間的系統(tǒng)誤差，即測(cè)滾角誤差、俯仰角誤差和航偏角誤差；然后利用機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)獲取的POS數(shù)據(jù)與地面GPS基站靜態(tài)同步觀測(cè)數(shù)據(jù)聯(lián)合解算結(jié)果和檢校后的激光雷達(dá)參數(shù)，計(jì)算得到每一個(gè)激光點(diǎn)的三維坐標(biāo)。利用控制點(diǎn)在激光點(diǎn)云上表現(xiàn)出來(lái)的各種形狀、大小等幾何特征、回波強(qiáng)度信息以及控制點(diǎn)的位置信息 ，提取出與控制點(diǎn)相關(guān)的點(diǎn)云，采用線性回歸的方法擬合控制點(diǎn)的坐標(biāo)，再根據(jù)激光點(diǎn)內(nèi)插獲得控制點(diǎn)在激光點(diǎn)云坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。S4、測(cè)量控制點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)利用GPS、全站儀、水準(zhǔn)儀實(shí)地測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)布設(shè)的地面控制點(diǎn)在工程坐標(biāo)系中的真實(shí)
三維坐標(biāo)。S5、剔除粗差控制點(diǎn)利用機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云提取的控制點(diǎn)的三維坐標(biāo)和其它測(cè)量設(shè)備測(cè)量的控制點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)差值計(jì)算控制點(diǎn)中誤差和誤差均值，再根據(jù)設(shè)定的粗差閾值，剔除粗差控制點(diǎn)；剔除粗差之后的控制點(diǎn)數(shù)量不少于4個(gè)。S6、構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)利用剔除粗差之后的控制點(diǎn)，采用Delaunay三角網(wǎng)構(gòu)建法則建立不規(guī)則三角網(wǎng)，并對(duì)構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)的控制點(diǎn)建立索引信息。S7、計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型利用剔除粗差之后剩余的控制點(diǎn)在機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)和測(cè)量的真實(shí)坐標(biāo)，采用三次多項(xiàng)式模型計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型。采用的計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型三次多項(xiàng)式模型如下:F (X) =Ci^a 1 x+a2x2+a3x3F (y) =b0+b1y+b2y2+b3y3F (z) =c0+c1z+c2z2+c:iz:}上述三次方多項(xiàng)式中:aQ、B1, a2、bQ、b2、b3、cQ、C1, c2、C3分別表示三次多項(xiàng)式中需要確定的系數(shù)，X、y> z分別表示控制點(diǎn)的坐標(biāo)分量。S8、利用不規(guī)則三角網(wǎng)進(jìn)行平差計(jì)算利用S6建立的控制點(diǎn)的索引信息，并利用根據(jù)點(diǎn)云提取的控制點(diǎn)的坐標(biāo)信息，對(duì)激光點(diǎn)進(jìn)行逐點(diǎn)判斷，確定每一個(gè)激光點(diǎn)與構(gòu)成不規(guī)則三角網(wǎng)的三角形之間的位置對(duì)應(yīng)關(guān)系。判斷激光點(diǎn)是否位于三角形內(nèi)部的條件為:任何一個(gè)激光點(diǎn)與構(gòu)成不規(guī)則三角網(wǎng)中的三角形的三條邊構(gòu)成三個(gè)新的三角形，如果三個(gè)新的三角形的面積之和等于該三角形的面積，則判定該點(diǎn)位于該三角形內(nèi)，否則判定其位于該三角形之外。對(duì)于位于相鄰三角形邊上的點(diǎn)，遵循“第一次優(yōu)先選擇”的原則，即如果一個(gè)激光點(diǎn)已經(jīng)被一個(gè)三角形所選中，則在進(jìn)行該點(diǎn)與相鄰三角形的位置關(guān)系判斷時(shí)，即使符合上述判斷條件，也不會(huì)再次選中該激光點(diǎn)。對(duì)落在不規(guī)則三角網(wǎng)內(nèi)部的激光點(diǎn)，利用構(gòu)成不規(guī)則三角網(wǎng)的控制點(diǎn)，對(duì)三角網(wǎng)內(nèi)部的激光點(diǎn)進(jìn)行局部平差計(jì)算，得到經(jīng)過(guò)不規(guī)則三角網(wǎng)平差計(jì)算后的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將不規(guī)則三角網(wǎng)內(nèi)部經(jīng)過(guò)平差計(jì)算的激光點(diǎn)云單獨(dú)輸出保存。S9、利用通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換對(duì)不規(guī)則三角網(wǎng)之外的激光點(diǎn)云，利用S6計(jì)算的通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；將不規(guī)則三角網(wǎng)之外經(jīng)過(guò)通用轉(zhuǎn)換模型計(jì)算的激光點(diǎn)云單獨(dú)輸出保存。Sltl、獲取準(zhǔn)確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)將經(jīng)過(guò)平差計(jì)算的不規(guī)則三角網(wǎng)內(nèi)部的激光點(diǎn)云與利用通用轉(zhuǎn)換模型計(jì)算的三角形之外的激光點(diǎn)云合并，得到最終經(jīng)過(guò)平差計(jì)算的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
權(quán)利要求
1.一種基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，其特征在于:采用機(jī)載激光雷達(dá)航飛獲取布設(shè)控制點(diǎn)的研究區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用其它測(cè)量方法測(cè)量控制點(diǎn)在工程坐標(biāo)系中的真實(shí)三維坐標(biāo)，得到了控制點(diǎn)在機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云坐標(biāo)系和工程坐標(biāo)系中的兩套坐標(biāo)，然后基于控制點(diǎn)構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)并建立通用轉(zhuǎn)換模型，分別對(duì)不規(guī)則三角網(wǎng)內(nèi)部和外部的激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行平差計(jì)算，最終得到準(zhǔn)確的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；具體技術(shù)步驟包括:布設(shè)控制點(diǎn)，獲取機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，提取控制點(diǎn)的三維坐標(biāo)，測(cè)量控制點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)，剔除粗差控制點(diǎn)，構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)，計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型，利用不規(guī)則三角網(wǎng)進(jìn)行平差計(jì)算，利用通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲取準(zhǔn)確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，其特征在于:所述布設(shè)控制點(diǎn)，是在研究區(qū)域內(nèi)選取和布設(shè)多個(gè)地面控制點(diǎn)，控制點(diǎn)數(shù)量不少于4個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，其特征在于:所述測(cè)量控制點(diǎn)真實(shí)三維坐標(biāo)，采用GPS、全站儀以及水準(zhǔn)儀測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)布設(shè)的地面控制點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，其特征在于:所述剔除粗差控制點(diǎn)，根據(jù)設(shè)定的粗差閾值，剔除包含粗差的控制點(diǎn)，剔除粗差之后的控制點(diǎn)數(shù)量不少于4個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，其特征在于:所述構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)，依據(jù)Delaunay三角網(wǎng)法則構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，其特征在于:所述計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型，利用剔除粗差后的控制點(diǎn)在點(diǎn)云坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)點(diǎn)位測(cè)量的真實(shí)三維坐標(biāo)，利用三次多項(xiàng)式模型計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型。
7.根據(jù)權(quán)利要求1 所述的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，其特征在于:所述利用不規(guī)則三角網(wǎng)對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行平差計(jì)算，根據(jù)構(gòu)建的不規(guī)則三角網(wǎng)，逐個(gè)判斷點(diǎn)云與不規(guī)則三角網(wǎng)中三角形的位置關(guān)系，利用構(gòu)成三角形的三個(gè)控制點(diǎn)對(duì)位于該三角形內(nèi)部的點(diǎn)云進(jìn)行平差計(jì)算，得到平差計(jì)算后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，其特征在于:所述利用通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，對(duì)于不包含在任何一個(gè)三角形之內(nèi)的激光點(diǎn)云，利用計(jì)算的通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，其特征在于:所述獲取準(zhǔn)確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將經(jīng)過(guò)平差計(jì)算的不規(guī)則三角網(wǎng)內(nèi)部的點(diǎn)云與利用通用轉(zhuǎn)換模型計(jì)算的三角形之外的點(diǎn)云合并，得到最終平差計(jì)算后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于不規(guī)則三角網(wǎng)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云平差計(jì)算方法，采用機(jī)載激光雷達(dá)航飛獲取布設(shè)控制點(diǎn)的研究區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用其它測(cè)量方法測(cè)量控制點(diǎn)在工程坐標(biāo)系中的真實(shí)三維坐標(biāo)，得到了控制點(diǎn)在機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云坐標(biāo)系和工程坐標(biāo)系中的兩套坐標(biāo)，然后基于控制點(diǎn)構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)并建立通用轉(zhuǎn)換模型，分別對(duì)不規(guī)則三角網(wǎng)內(nèi)部和外部的激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行平差計(jì)算，最終得到準(zhǔn)確的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。具體技術(shù)步驟包括布設(shè)控制點(diǎn)，獲取機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，提取控制點(diǎn)的三維坐標(biāo)，測(cè)量控制點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)，剔除粗差控制點(diǎn)，構(gòu)建不規(guī)則三角網(wǎng)，計(jì)算通用轉(zhuǎn)換模型，利用不規(guī)則三角網(wǎng)進(jìn)行平差計(jì)算，利用通用轉(zhuǎn)換模型進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲取準(zhǔn)確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
文檔編號(hào)G01S17/89GK103217688SQ20131013028
公開(kāi)日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2013年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月16日
發(fā)明者高文峰, 韓祖杰, 程寇, 趙海, 謝春喜, 張良會(huì) 申請(qǐng)人:鐵道第三勘察設(shè)計(jì)院集團(tuán)有限公司