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專(zhuān)利名稱(chēng)：基于超聲波的駕駛員輔助系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1前序部分所述的用于機(jī)動(dòng)車(chē)的基于超聲波的駕 駛員輔助系統(tǒng)如泊車(chē)輔助系統(tǒng)的傳感器。本發(fā)明還涉及具有這種超聲波傳感器的駕駛員輔 助系統(tǒng)和用于初始化這種系統(tǒng)的方法。
背景技術(shù)：
長(zhǎng)久以來(lái)，例如由DE 10206764A1公開(kāi)了這種用于機(jī)動(dòng)車(chē)的基于超聲波的駕駛員 輔助系統(tǒng)，作為泊車(chē)輔助系統(tǒng)，用于泊車(chē)位測(cè)量或者用于照亮死角。在此，傳感器發(fā)送超聲 波范圍內(nèi)的聲脈沖并且接收由障礙物反射的信號(hào)。典型地，這種系統(tǒng)包括每個(gè)保險(xiǎn)杠上的 兩個(gè)到六個(gè)相同構(gòu)造的傳感器，這些傳感器分別通過(guò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接與相應(yīng)的控制設(shè)備進(jìn)行通 信。借助于這些點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接(通過(guò)這些點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接也進(jìn)行傳感器的邏輯尋址和地理尋址)， 通過(guò)特定于制造商的專(zhuān)用接口傳輸模擬的原始信號(hào)或者經(jīng)預(yù)處理的數(shù)據(jù)。為了尤其可以實(shí)施準(zhǔn)確的距離計(jì)算或者以橫向分辨率控制顯示，需要知道保險(xiǎn)杠 中每個(gè)傳感器的安裝位置。只有這樣，才可以由控制設(shè)備分別單獨(dú)控制傳感器，并且使傳感 器的信號(hào)、尤其是接收到的回聲與保險(xiǎn)杠中與車(chē)輛相關(guān)的位置唯一對(duì)應(yīng)。目前，傳感器在初 始化范圍內(nèi)的分別單獨(dú)對(duì)應(yīng)導(dǎo)致相對(duì)較高的安裝及編程成本。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)首先在于，提供一種傳感器，所述傳感器能夠借助常用程序功能來(lái) 實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的初始化和舒適的控制。此外，本發(fā)明的任務(wù)是提供一種駕駛員輔助系統(tǒng)，所述駕 駛員輔助系統(tǒng)裝配有這種傳感器。此外，提出一種用于初始化系統(tǒng)或者說(shuō)安裝在系統(tǒng)中的 傳感器的簡(jiǎn)單操作方法。所述任務(wù)通過(guò)具有權(quán)利要求1的特征部分的特征的傳感器、具有權(quán)利要求7的特 征部分的特征的系統(tǒng)和根據(jù)權(quán)利要求9的方法解決。在各從屬權(quán)利要求中提出有利的實(shí)施 方式。本發(fā)明基于的主要基本構(gòu)思在于可讀取的永久性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，其集成在傳感器中 并且其中存儲(chǔ)有個(gè)體的識(shí)別代碼。這個(gè)屬于存儲(chǔ)器自己的代碼可以作為唯一傳感器序列 號(hào)或者說(shuō)作為傳感器ID以例如32-48位的字符串存放在傳感器的電可擦寫(xiě)可編程只讀存 儲(chǔ)器(EEPROM)中，其中，EEPROM在理想情況下已經(jīng)在制造時(shí)通過(guò)存入識(shí)別代碼進(jìn)行了預(yù)加工。根據(jù)本發(fā)明，傳感器還提供一個(gè)接口，所述接口適合用于與多個(gè)其他系統(tǒng)組件的 通信，在此情形中為與其他相同種類(lèi)的傳感器和與控制設(shè)備的通信。因此，所述接口支持通 過(guò)“數(shù)據(jù)總線”與其他總線用戶(hù)的通信。尤其是，可以通過(guò)這個(gè)“總線接口”借助于同樣通 過(guò)總線進(jìn)行通信的控制設(shè)備讀取所連接的傳感器中每一個(gè)的識(shí)別代碼。在此，同樣可以如 作為總線用戶(hù)的控制設(shè)備那樣控制傳感器，其中，所述傳感器與其他傳感器一起可以承擔(dān) 從機(jī)的功能而控制設(shè)備可以承擔(dān)主機(jī)的功能。
在此，分別存放在持久性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中的個(gè)體的識(shí)別代碼有助于通過(guò)總線的通信 以及尤其是中央傳感器的初始化。所述根據(jù)本發(fā)明的傳感器構(gòu)型允許總線系統(tǒng)中傳感器的 特別簡(jiǎn)單的識(shí)別和邏輯尋址。隨后描述用于尋址、尤其是用于初始化的相應(yīng)方法。根據(jù)本 發(fā)明的傳感器和由此可能的通信的顯著優(yōu)點(diǎn)首先在于，可以省棄伴隨著較高材料成本和布 線成本的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接。由此，裝配有這種傳感器的系統(tǒng)成本更低并且更穩(wěn)健。更換各傳感 器也很方便，這顯著地提升了系統(tǒng)的易于維護(hù)性。如以上所述，根據(jù)本發(fā)明的基本構(gòu)思可以特別有利地應(yīng)用在機(jī)動(dòng)車(chē)的基于超聲波 的駕駛員輔助系統(tǒng)中，尤其是泊車(chē)輔助系統(tǒng)中。這種傳感器具有借助于發(fā)送和接收超聲波 信號(hào)來(lái)測(cè)量到障礙物的距離的發(fā)送-接收單元。然而，本發(fā)明也可以用于其他環(huán)境傳感機(jī) 構(gòu)系統(tǒng)，只要這些系統(tǒng)尤其以小于約189k波特的總數(shù)據(jù)率運(yùn)行。在此，由其他的應(yīng)用、例如氣囊的控制已知并且如同PSI5( “Peripheral Sensor Interface 外圍傳感器接口”，參見(jiàn)http://WWW. psi5. org)那樣標(biāo)準(zhǔn)化了類(lèi)似的接口和總 線系統(tǒng)。但這些僅僅在這里討論的已有傳感器的應(yīng)用的相應(yīng)改動(dòng)時(shí)適用。因?yàn)橥ㄟ^(guò)雙線連接最多可以在所述領(lǐng)域已知的系統(tǒng)上連接四個(gè)傳感器，所以對(duì)于 每保險(xiǎn)杠側(cè)六個(gè)或更多傳感器而言首先需要兩個(gè)同步的、類(lèi)似于PSI5的系統(tǒng)。由于雙線連 接，在傳感器中還設(shè)有用于緩存發(fā)送電流的本地能量源。有利地，為此使用緩存電容器，其 可以借助于“同步”脈沖按照PSI協(xié)議在兩個(gè)發(fā)送脈沖之間被加載。然而可以有利地如此擴(kuò)展這種雙線連接、如PSI總線，使得可以在總線上連接和 運(yùn)行多于最多四個(gè)傳感器。為此，在本發(fā)明的一個(gè)特殊實(shí)施方式中引入另一線路，其可以使 傳感器的電流供給和數(shù)據(jù)傳輸分離。此擴(kuò)展的特別優(yōu)點(diǎn)是，也可以在不使用“菊花鏈”的情 況下實(shí)施傳感器的邏輯尋址和地理尋址。即在傳感器中不需要附加引腳。此外，可以使用 僅僅在其唯一的內(nèi)部地址或者序列號(hào)方面不同的相同構(gòu)造的傳感器。這種基于三個(gè)線路的 總線也可以例如在位寬和擴(kuò)展的半雙工模式方面優(yōu)化數(shù)據(jù)協(xié)議。半雙工模式的擴(kuò)展在于，取代“同步”脈沖的已定義的時(shí)間序列而定義特殊運(yùn)行模 式，在所述特殊運(yùn)行模式中“同步”脈沖可以以短的間隔在“數(shù)據(jù)幀”內(nèi)進(jìn)行發(fā)送并且可以 作為“同步”數(shù)據(jù)脈沖用于從控制設(shè)備到傳感器的快速數(shù)據(jù)傳輸。“同步”數(shù)據(jù)脈沖的出現(xiàn) 可以定義邏輯“1”，“同步”數(shù)據(jù)脈沖的不出現(xiàn)可以定義邏輯“0”?？梢酝ㄟ^(guò)“同步”脈沖通 過(guò)相應(yīng)的命令在標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式中激活所述特殊運(yùn)行模式，并且所述特殊運(yùn)行模式對(duì)于同步 脈沖命令發(fā)送之后緊鄰的數(shù)據(jù)幀是有效的。根據(jù)本發(fā)明的操作方法的優(yōu)點(diǎn)在于節(jié)省線纜束中的線路。因此，根據(jù)系統(tǒng)配置，最 多可以節(jié)省至每個(gè)保險(xiǎn)杠中傳感器的五個(gè)線路，此外，如以上所述，也可以在不使用菊花鏈 的情況下實(shí)現(xiàn)邏輯尋址和地理尋址?；诒景l(fā)明的總線系統(tǒng)也具有標(biāo)準(zhǔn)化的潛力。
具體實(shí)施例方式傳感器的邏輯尋址和與位置相關(guān)的尋址的基本思想在于在針對(duì)性地詢(xún)問(wèn)系統(tǒng)中 的序列號(hào)的情況下通過(guò)總線仲裁的確定形式的尋址序列。隨后提出用于總線系統(tǒng)中傳感器 的邏輯尋址的兩種方法。在此，第一種方法通過(guò)連續(xù)地詢(xún)問(wèn)識(shí)別代碼用于各總線用戶(hù)的邏 輯尋址。第二種方法通過(guò)在時(shí)間上錯(cuò)開(kāi)地連接到總線系統(tǒng)上用于總線用戶(hù)的尋址。這些方 法確保，傳感器可以分別由控制設(shè)備控制并且傳感器的信息、尤其是接收到的回聲可以唯一地與保險(xiǎn)杠中的位置進(jìn)行對(duì)應(yīng)，由此可以實(shí)施例如準(zhǔn)確的距離計(jì)算或者以橫向分辨率控 制顯示。在此，安裝在傳感器總線中的傳感器的相應(yīng)識(shí)別代碼不必是已知的。尤其是通過(guò) 電流接口連接到總線上的傳感器也可以不必檢測(cè)總線的狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明的操作方法的優(yōu) 點(diǎn)是既在第一次開(kāi)始運(yùn)行時(shí)也在維修情形中自動(dòng)地識(shí)別總線用戶(hù)。通常，泊車(chē)輔助系統(tǒng)由可以可選擇地例如通過(guò)CAN與車(chē)輛信號(hào)連接的電子的控制 設(shè)備和通過(guò)一個(gè)或多個(gè)傳感器總線與控制設(shè)備連接的超聲波傳感器組成。控制設(shè)備是總線 主機(jī)而傳感器是從機(jī)。如果多個(gè)從機(jī)同時(shí)發(fā)送，主機(jī)必須能夠識(shí)別是否至少一個(gè)從機(jī)發(fā)送。 以將要描述的方式，在總線系統(tǒng)中傳感器總線(如PSI總線)中傳感器的邏輯尋址是可行 的，在所述傳感器總線中傳感器可以不檢測(cè)總線的電平值。在此，每個(gè)傳感器在其生產(chǎn)時(shí)獲 得一個(gè)唯一的地址，例如是48位值的識(shí)別代碼，控制設(shè)備可以通過(guò)傳感器總線讀取所述地 址。在安裝到車(chē)輛總線中之前，每個(gè)傳感器包含無(wú)效的邏輯ID。因?yàn)樵谙到y(tǒng)中安裝有哪些 傳感器以及多少傳感器是未知的，所以必須求得所安裝的傳感器的數(shù)量和唯一的地址。在初始化階段期間由總線主機(jī)分配邏輯從機(jī)ID。在此，是必須在上電之后給每個(gè) 從機(jī)重新指派其邏輯ID還是對(duì)于每個(gè)從機(jī)而言一次性執(zhí)行邏輯ID的指派并且將所述邏輯 ID進(jìn)行存儲(chǔ)是不重要的。一旦從機(jī)擁有一個(gè)有效的邏輯ID，其在初始化模式中不再進(jìn)行發(fā) 送。在其他通信模式中，傳感器能夠通信其唯一的序列號(hào)。在第一種方法的四個(gè)隨后變型方案的每一個(gè)中，總線主機(jī)即控制設(shè)備首先通過(guò)命 令使所有的從機(jī)用戶(hù)即傳感器置于初始化模式中，隨后向所有的從機(jī)發(fā)送一定長(zhǎng)度的變 量，例如“SerNr ”。在第一變型方案中，主機(jī)作為“SerNr”向所有從機(jī)發(fā)送長(zhǎng)度為η的位組合，其中， 在第一循環(huán)中η = 1。檢驗(yàn)從機(jī)的序列號(hào)的η個(gè)“最低有效位”在何種程度上與由主機(jī)發(fā) 送的位組合一致。如果沒(méi)有從機(jī)應(yīng)答，則翻轉(zhuǎn)“SerNr”中的位η。即使多個(gè)從機(jī)應(yīng)答，以η =η+1重復(fù)這些步驟。如果在某一時(shí)刻僅僅一個(gè)從機(jī)進(jìn)行應(yīng)答，可以給這個(gè)傳感器指派唯 一的邏輯地址。在最多m次迭代之后(m=唯一的傳感器序列號(hào)的長(zhǎng)度)每個(gè)從機(jī)被唯一 地識(shí)別并且主機(jī)可以給每個(gè)從機(jī)指派其邏輯地址。在第二變型方案中，主機(jī)作為“SerNr”向所有從機(jī)發(fā)送長(zhǎng)度為m的位組合以及表 示η個(gè)最低有效位的數(shù)量的掩碼，其中，m是唯一的傳感器序列號(hào)的長(zhǎng)度，η個(gè)最低有效位用 于與傳感器序列號(hào)進(jìn)行比較。在第一循環(huán)中，η = 1。其序列號(hào)在η個(gè)最低有效位中與由主 機(jī)發(fā)送的位組合一致的所有從機(jī)應(yīng)答。如果沒(méi)有從機(jī)應(yīng)答，則翻轉(zhuǎn)“SerNr”中的位η。隨著 增加的掩碼重復(fù)這些步驟。在最多m次迭代之后每個(gè)從機(jī)被唯一地識(shí)別，從而主機(jī)可以給 其指派一個(gè)邏輯地址。根據(jù)第三變型方案，主機(jī)發(fā)送長(zhǎng)度為η的位組合“SerNr”，其中，在第一循環(huán)中η = k，其中，k= 1，2...數(shù)量可以選擇傳感器序列號(hào)的位。其序列號(hào)在η個(gè)最低有效位中與由 主機(jī)發(fā)送的位組合一致的所有從機(jī)應(yīng)答。如果沒(méi)有從機(jī)應(yīng)答，則修改位組合“SerNr”。重復(fù) 這些步驟，直到至少一個(gè)從機(jī)應(yīng)答或者已經(jīng)詢(xún)問(wèn)了(n-k)... η內(nèi)所有的位組合。以長(zhǎng)度為 η = n+k的“SerNr”重復(fù)這些步驟。在此，需要如此多次迭代，直到已知數(shù)量的傳感器可通 過(guò)最小數(shù)量的最低有效位唯一地區(qū)分。邏輯ID的指派可以通過(guò)借助于最低有效位的最小 數(shù)量的尋址進(jìn)行。在第四變型方案中，主機(jī)向所有從機(jī)發(fā)送長(zhǎng)度為m的位組合“SerNr”，其中，m是唯
6一的傳感器序列號(hào)的長(zhǎng)度。此外，主機(jī)發(fā)送掩碼，所述掩碼表示η個(gè)最低有效位的數(shù)量，η 個(gè)最低有效位用于與傳感器序列號(hào)進(jìn)行比較。在第一循環(huán)中n = k(k可以在1，2...傳感 器序列號(hào)的位的數(shù)量之間自由選擇)。其序列號(hào)在η個(gè)最低有效位中與由主機(jī)發(fā)送的位組 合相一致的所有從機(jī)應(yīng)答。如果沒(méi)有從機(jī)應(yīng)答，則修改位組合“SerNr”并且重復(fù)這些步驟， 直到至少一個(gè)從機(jī)應(yīng)答或者已經(jīng)詢(xún)問(wèn)了(n-k)... η內(nèi)所有的位組合。僅僅需要如此多次迭 代，直到已知數(shù)量的傳感器可通過(guò)最小數(shù)量的最低有效位唯一地區(qū)分。邏輯ID的指派可以 通過(guò)借助于最低有效位的最小數(shù)量的尋址進(jìn)行。對(duì)于變型方案三和四，可以在循環(huán)內(nèi)發(fā)送 一個(gè)唯一的序列號(hào)但多個(gè)掩碼。第二種方法通過(guò)在時(shí)間上錯(cuò)開(kāi)地連接到總線系統(tǒng)上用于總線用戶(hù)的尋址。在可能外部觸發(fā)的初始化階段期間，控制設(shè)備已經(jīng)運(yùn)行并且傳感器以確定的順序 以確定的時(shí)間差連接到傳感器總線上。時(shí)間差必須至少如此大，使得控制設(shè)備可以與新連 接的傳感器建立通信并且所述傳感器可以向控制設(shè)備傳遞其唯一的地址。如果傳感器已經(jīng) 在總線上注冊(cè)，只要初始化階段有效，該傳感器就建立總線上的通信。隨后，下一個(gè)傳感器 可以被連接并且在傳感器總線上注冊(cè)。以此方式，控制設(shè)備可以相繼地識(shí)別傳感器并且在 遵循預(yù)先給定的順序的情況下在安裝時(shí)也對(duì)應(yīng)相應(yīng)的位置。則傳感器可以由控制設(shè)備通過(guò) 其唯一的地址控制并且信號(hào)可以與位置有關(guān)地被分析處理。在唯一的地址特別長(zhǎng)的情況下，控制設(shè)備可以可選擇地給相應(yīng)的傳感器指派一個(gè) 邏輯地址，所述邏輯地址短于傳感器的原始的唯一地址。因此減輕了協(xié)議開(kāi)銷(xiāo)的負(fù)擔(dān)。所 述邏輯地址存儲(chǔ)在傳感器中。隨著改變，傳感器知道其已經(jīng)在傳感器總線上注冊(cè)。在重新 啟動(dòng)系統(tǒng)時(shí)可以在控制設(shè)備和傳感器之間在邏輯地址和唯一地址之間進(jìn)行比較，從而識(shí)別 被更換的傳感器。如果總是更換僅僅一個(gè)傳感器，則在控制設(shè)備中被更換的傳感器的唯一 地址由新的傳感器的唯一地址代替。由此，不需要所有傳感器的重新的完全的初始化階段。如果優(yōu)選根據(jù)傳感器在保險(xiǎn)杠中的位置以定義的順序連接這些傳感器并且對(duì)于 控制設(shè)備而言所述順序是已知的，則控制設(shè)備可以根據(jù)傳感器在總線上注冊(cè)的順序推出傳 感器在保險(xiǎn)杠上的位置。因此，借助這種方法也可以實(shí)現(xiàn)地理尋址。可選擇地，傳感器也可以在沒(méi)有內(nèi)部唯一地址的情況下連接到傳感器總線上。在 此情況中，在連接到總線上時(shí)給傳感器指派確定的邏輯地址，所述邏輯地址存儲(chǔ)在傳感器 中。被更換的傳感器被識(shí)別，因?yàn)槠溥€沒(méi)有邏輯地址或者默認(rèn)地址。
權(quán)利要求
傳感器，尤其是用于基于超聲波的駕駛員輔助系統(tǒng)、如泊車(chē)輔助系統(tǒng)，具有發(fā)送單元和/或接收單元并且具有用于與控制設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的接口，其特征在于一可讀取的持久性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，其存放有個(gè)體的識(shí)別代碼，其中，所述接口被構(gòu)造為總線接口，其可以實(shí)現(xiàn)與多個(gè)其他總線用戶(hù)的通信，其中，所述識(shí)別代碼可通過(guò)所述接口由所述控制設(shè)備讀取。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器， 其特征在于，所述持久性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器被構(gòu)造為電可擦寫(xiě)可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，其在制造商方 面以所述識(shí)別代碼被預(yù)加工。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳感器， 其特征在于，所述識(shí)別代碼是獨(dú)一無(wú)二的傳感器序列號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的傳感器， 其特征在于設(shè)有用于借助于發(fā)送和接收超聲波信號(hào)測(cè)量到障礙物的距離的裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求中1至4中任一項(xiàng)所述的傳感器， 其特征在于，所述接口是雙線總線接口，其尤其是按照PSI標(biāo)準(zhǔn)(“Peripheral Sensor Interface") 構(gòu)造的，其中，在所述傳感器中設(shè)有作為本地能量源的電容，所述電容緩存所述傳感器的發(fā) 送電流。
6.根據(jù)權(quán)利要求中1至4中任一項(xiàng)所述的傳感器， 其特征在于，設(shè)有三線總線接口，其中，電流供給和數(shù)據(jù)傳輸是分開(kāi)的。
7.基于超聲波的駕駛員輔助系統(tǒng)，尤其是泊車(chē)輔助系統(tǒng)，具有多個(gè)根據(jù)以上權(quán)利要求 中任一項(xiàng)所述的傳感器，并且具有控制設(shè)備，其特征在于，設(shè)有多于四個(gè)相同類(lèi)型的傳感器、尤其是六個(gè)傳感器，這些傳感器通過(guò)具有數(shù)據(jù)線路 總線的三個(gè)線路彼此連接以及與所述控制設(shè)備連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)， 其特征在于，所述線路中的一個(gè)設(shè)置用于所述電流供給并且所述線路中的兩個(gè)用于所述數(shù)據(jù)傳輸。
9.用于初始化根據(jù)權(quán)利要求7或8的系統(tǒng)的方法，尤其是用于所述系統(tǒng)中的傳感器的 邏輯尋址的方法，其特征在于，為了進(jìn)行識(shí)別，詢(xún)問(wèn)各傳感器的識(shí)別代碼并且將這些識(shí)別代碼以原始形式或者變化形 式存儲(chǔ)在所述控制設(shè)備中。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法， 其特征在于，連續(xù)地詢(xún)問(wèn)所述識(shí)別代碼，其方式是，預(yù)先給定一個(gè)變量并且將所述變量的值與所述 傳感器中存在的代碼進(jìn)行比較，其中，在一致的情況下存儲(chǔ)所述代碼，其中，在不一致的情 況下改變所述變量，尤其是增加所述變量。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法， 其特征在于，將所述傳感器在時(shí)間上錯(cuò)開(kāi)地連接到所述總線系統(tǒng)上，其中，在所述連接之后存儲(chǔ)傳 感器的識(shí)別代碼。
全文摘要
傳感器，尤其是用于基于超聲波的駕駛員輔助系統(tǒng)、如泊車(chē)輔助系統(tǒng)，具有發(fā)送單元和/或接收單元并且具有用于與控制設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的接口并且具有可讀取的持久性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，其存放有個(gè)體的識(shí)別代碼，其中，所述接口被構(gòu)造為總線接口，其可以實(shí)現(xiàn)與多個(gè)其他總線用戶(hù)的通信，其中，所述識(shí)別代碼可通過(guò)所述接口由所述控制設(shè)備讀取。
文檔編號(hào)G01S15/93GK101960328SQ200880127892
公開(kāi)日2011年1月26日 申請(qǐng)日期2008年11月12日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月7日
發(fā)明者A·克洛茨, B·赫德, C·奧爾, D·施密德, M·塞特爾, M·格拉赫, M·黑林, P·拉普斯, T·特肋普托, T·瓦爾克 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司