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智能車基本性能的考核與測(cè)試方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種智能車基本性能的考核與測(cè)試方法，具體步驟如下，智能車全部測(cè)試內(nèi)容在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)以及高速公路上進(jìn)行；考核智能車轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器對(duì)轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)；控制器的信息輸出；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限能力；考核智能車制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能；測(cè)試車速對(duì)電子油門控制器D/A輸出值的響應(yīng);整車最小可控行駛距離及性能穩(wěn)定性測(cè)試。有益效果：對(duì)智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等項(xiàng)目在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)與測(cè)試的技術(shù)方案，能夠全面考核、測(cè)試智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等，對(duì)智能車各項(xiàng)性能與功能的改進(jìn)、提升具有促進(jìn)作用。
【專利說明】智能車基本性能的考核與測(cè)試方法【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于智能駕駛，尤其涉及一種智能車基本性能的考核與測(cè)試方法。
【背景技術(shù)】
[0002]智能駕駛技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)科學(xué)、通信科學(xué)、認(rèn)知科學(xué)、車輛工程、電子電氣工程、控制科學(xué)與工程、系統(tǒng)科學(xué)與技術(shù)、人機(jī)工程科學(xué)、人工智能等諸多科學(xué)，智能車是衡量一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平的重要標(biāo)志之一。無人駕駛車的出現(xiàn)，從根本上改變了傳統(tǒng)的“人-車-路”閉環(huán)系統(tǒng)中的車輛駕駛方式，將駕駛員從長(zhǎng)時(shí)間的繁瑣、低級(jí)、持久的駕駛活動(dòng)中解放出來，利用先進(jìn)的傳感器以及信息技術(shù)控制車輛行駛，讓駕駛活動(dòng)中常規(guī)、持久、低級(jí)、重復(fù)的操作自動(dòng)完成，能夠極大地提高交通系統(tǒng)的效率和安全，提高人類移動(dòng)生活的品質(zhì)，具有廣泛的社會(huì)應(yīng)用價(jià)值。同時(shí)，智能駕駛技術(shù)的研究將極大地增強(qiáng)我國(guó)在汽車主動(dòng)安全等方面的核心競(jìng)爭(zhēng)力，對(duì)提升我國(guó)汽車電子產(chǎn)品和汽車產(chǎn)業(yè)自主創(chuàng)新能力具有重大的戰(zhàn)略意義。
[0003]在智能駕駛技術(shù)的研究方面，國(guó)外起步較早，已經(jīng)論證了技術(shù)的可行性并進(jìn)行了實(shí)路測(cè)試，典型的研究代表如美國(guó)卡耐基梅隆大學(xué)的NavLab-5智能車、谷歌公司的GoogleDriverless Car、意大利帕爾馬大學(xué)的The ARGO vehicle、德國(guó)聯(lián)邦國(guó)防軍大學(xué)的VaMP智能駕駛系統(tǒng)等。
[0004]國(guó)內(nèi)研究起步較晚，與國(guó)際先進(jìn)水平存在技術(shù)差距，但研究進(jìn)展迅猛，不斷取得階段性成果。吉林大學(xué)是我國(guó)最早開展智能車研究的單位之一。吉林大學(xué)智能車輛課題組從上世紀(jì)90年代開始一直開展智能車輛自主導(dǎo)航研究，先后開發(fā)出JLUIV-1、JLUIV-1I和幾UIV-1II三代視覺導(dǎo)航智能車。清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系智能技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在視覺導(dǎo)航系統(tǒng)和臨場(chǎng)感知遙控系統(tǒng)等方面有較深入的研究，研制出智能移動(dòng)機(jī)器人THMR-V(TsingHua Mobile Robot V)智能車。2003年，THMR-V在結(jié)構(gòu)化道路上跟蹤車道的平均速度達(dá)到100km/h,最高時(shí)速達(dá)到150km/h。1992年國(guó)防科技大學(xué)研制成功了我國(guó)第一輛真正意義上的無人駕駛車輛。2003年該校與中國(guó)第一汽車集團(tuán)公司歷時(shí)I年半合作研制的紅旗CA7460自動(dòng)駕駛轎車實(shí)驗(yàn)成功，曾達(dá)到170km/h的時(shí)速。2011年7月14日，國(guó)防科技大學(xué)無人駕駛HQ3車順利從長(zhǎng)沙行駛至武漢，全程高速公路，并自主超車67次，人工干預(yù)10次，人工干預(yù)里程占總里程的1%。上海交通大學(xué)研制了首輛城市無人駕駛電動(dòng)車，該車可由遠(yuǎn)程遙控指揮中心通過無線傳輸對(duì)車輛進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和避讓周圍車輛和行人。同濟(jì)大學(xué)研制的無人駕駛電動(dòng)汽車，最高時(shí)速50公里，其特色是采用光電傳感器探測(cè)反射信號(hào)自動(dòng)尋跡行駛。西安交通大學(xué)Springrobot智能汽車,能夠進(jìn)行穩(wěn)定的橫向和縱向控制，其特色是通過視覺完成道路檢測(cè)、行人檢測(cè)、車輛檢測(cè)。2012年1`1月24日，在北京理工大學(xué)、北汽集團(tuán)工程研究院、中央電視臺(tái)、天津電視臺(tái)等單位的共同參與下，軍事交通學(xué)院猛獅III號(hào)智能車在京津高速臺(tái)湖收費(fèi)站至東麗收費(fèi)站段，順利完成了京津城際高速公路智能駕駛試驗(yàn)任務(wù)。
[0005]目前，智能駕駛技術(shù)的研究仍處于實(shí)驗(yàn)階段，對(duì)智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等項(xiàng)目進(jìn)行測(cè)試的方法設(shè)計(jì)與具體實(shí)施過程未見報(bào)道。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)的不足，而提供一種智能車基本性能的考核與測(cè)試方法，可以適用針對(duì)智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等項(xiàng)目的測(cè)試。
[0007]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案:一種智能車基本性能的考核與測(cè)試方法，具體步驟如下，
[0008]一、智能車全部測(cè)試內(nèi)容在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)以及高速公路上進(jìn)行；其中，最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)包括環(huán)形道路、轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)和制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)，所述環(huán)形道路中央設(shè)有形狀呈倒“8”字形的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)，所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)貫穿轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)，制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)兩端與環(huán)形道路連接；所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)從轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)中央貫穿后與環(huán)形道路連接；所述轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)中間部分的兩側(cè)端設(shè)有進(jìn)出車道路，進(jìn)出車道路一端與轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)連通，進(jìn)出車道路另一端分別與環(huán)形道路連接；所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)與進(jìn)出車道路垂直設(shè)置；所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)及進(jìn)出車道路與環(huán)形道路連接處相交形成的丁字形交叉口分別設(shè)置信號(hào)燈；
[0009]二、智能車在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中以及高速公路上的測(cè)試技術(shù)方案:
[0010]1.轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)與測(cè)試
[0011]考核智能車轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能，具體包括控制器對(duì)轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)；控制器的信息輸出；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限能力；
[0012]1.1控制器對(duì)轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)檢測(cè)
[0013]檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向控制器對(duì)決策計(jì)算機(jī)下發(fā)指令的響應(yīng)功能，將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連；
[0014]①在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向轉(zhuǎn)向控制器發(fā)出轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角大?。?br> [0015]②觀察轉(zhuǎn)向盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；轉(zhuǎn)向盤應(yīng)在計(jì)算機(jī)下發(fā)指令后轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)角度；轉(zhuǎn)向盤執(zhí)行的準(zhǔn)確性測(cè)試見2.2 ；
[0016]1.2控制器信息輸出檢測(cè)
[0017]檢驗(yàn)控制器按規(guī)定協(xié)議輸出信息的功能:
[0018]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連；
[0019]②在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角的大小;
[0020]③在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0021 ] 1.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度檢測(cè)
[0022]檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行準(zhǔn)確性
[0023]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連；
[0024]②在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)按最小轉(zhuǎn)向分辨率(1° )轉(zhuǎn)向的指令，即控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角是1° ;
[0025]③在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0026]1.4執(zhí)行控制器的極限轉(zhuǎn)向能力檢測(cè)[0027]檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限轉(zhuǎn)向能力
[0028]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連；
[0029]②將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置；
[0030]③在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向左轉(zhuǎn)向的指令；
[0031]④記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時(shí)間；
[0032]⑤在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0033]⑥在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向右轉(zhuǎn)向的指令；
[0034]⑦記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時(shí)間；
[0035]⑧在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0036]⑨在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)向左轉(zhuǎn)向回到中間位置的指令；
[0037]⑩記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時(shí)間；
[0038](6)在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0039]改變轉(zhuǎn)向方向，重復(fù)步驟②一β;控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角與決策計(jì)算機(jī)下發(fā)
指令中的轉(zhuǎn)向角保持一致；
[0040]2.制動(dòng)實(shí)驗(yàn)與測(cè)試
[0041]在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中的制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)進(jìn)行，考核智能車制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能；
[0042]2.1檢測(cè)汽車減速度對(duì)行車制動(dòng)系統(tǒng)中油泵工作時(shí)間的響應(yīng)
[0043]①在制動(dòng)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度；
[0044]由決策計(jì)算機(jī)發(fā)出制動(dòng)指令，油泵工作規(guī)定時(shí)間后停止；
[0045]②記錄初始車速和油泵工作時(shí)間，記錄制動(dòng)時(shí)車輛的減速度。
[0046]③改變油泵工作時(shí)間，重復(fù)步驟②和③；
[0047]④改變制動(dòng)初始速度，重復(fù)步驟①和④；
[0048]2.2汽車減速度對(duì)備用制動(dòng)系統(tǒng)中電機(jī)工作時(shí)間的響應(yīng)
[0049]①在制動(dòng)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度；
[0050]②由決策計(jì)算機(jī)發(fā)出制動(dòng)指令，制動(dòng)電機(jī)工作規(guī)定時(shí)間后停止；
[0051]③記錄初始車速和電機(jī)工作時(shí)間，記錄制動(dòng)時(shí)車輛的減速度。
[0052]④改變電機(jī)工作時(shí)間，重復(fù)步驟②和③；
[0053]⑤改變制動(dòng)初始速度，重復(fù)步驟①和④；
[0054]3.加速實(shí)驗(yàn)與測(cè)試
[0055]在高速公路上進(jìn)行，測(cè)試車速對(duì)電子油門控制器D/A輸出值的響應(yīng)；
[0056]①在平直道路上，將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置；
[0057]②由決策計(jì)算機(jī)發(fā)出油門開度(D/A值)指令，控制車輛加速行駛；
[0058]③按規(guī)定步長(zhǎng)增加油門開度，重復(fù)步驟①和②，直至車速達(dá)到120km/h ；
[0059]④按規(guī)定步長(zhǎng)減小油門開度，重復(fù)步驟①和②，直至發(fā)動(dòng)機(jī)處于怠速狀態(tài)；
[0060]⑤記錄上述加速和減速過程的數(shù)據(jù)；[0061]4.整車實(shí)驗(yàn)與測(cè)試
[0062]4.1最小可控行駛距離測(cè)試
[0063]在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中的制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)進(jìn)行，測(cè)試智能車的基本可控行駛能力；
[0064]①檢查并調(diào)整輪胎氣壓到規(guī)定氣壓值；
[0065]②在制動(dòng)試驗(yàn)區(qū)，使轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； [0066]③由決策計(jì)算機(jī)按一定時(shí)間間隔發(fā)出啟動(dòng)和停止的指令；
[0067]④若車啟動(dòng)，減小時(shí)間間隔，重復(fù)步驟③；
[0068]⑤若未啟動(dòng),增大時(shí)間間隔,重復(fù)步驟③；
[0069]⑥記錄車輛剛好可以啟動(dòng)的臨界時(shí)間間隔Λ t，測(cè)量車輛在此間隔經(jīng)過的距離；
[0070]⑦以車輛剛好可以啟動(dòng)的時(shí)間間隔控制車輛移動(dòng)，重復(fù)3次，記錄每次行駛的距
W
兩，
[0071]4.2性能穩(wěn)定性測(cè)試
[0072]在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)進(jìn)行，檢驗(yàn)智能車沿規(guī)定路線行駛的可重復(fù)性，試驗(yàn)過程中不應(yīng)出現(xiàn)駛出車道等異常；
[0073]①在轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)中央，將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置；
[0074]②使車輛以固定方向盤轉(zhuǎn)角怠速行駛，車輛將作勻速圓周運(yùn)動(dòng)，周期為3圈；
[0075]③改變行駛方向，重復(fù)步驟①；
[0076]④改變轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，重復(fù)步驟①-②；
[0077]⑤記錄每個(gè)行駛周期的方向盤轉(zhuǎn)角、所用時(shí)間和車輛狀態(tài)。
[0078]所述執(zhí)行控制器極限轉(zhuǎn)向能力檢測(cè)中轉(zhuǎn)向盤從中間位置開始轉(zhuǎn)向到左或右極限位置的平均時(shí)間不超過2s ;轉(zhuǎn)向盤從一側(cè)極限位置開始轉(zhuǎn)向另一側(cè)極限位置的平均時(shí)間不超過4s。
[0079]有益效果:本發(fā)明提供了一種對(duì)智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等項(xiàng)目在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)與測(cè)試的技術(shù)方案，能夠全面考核、測(cè)試智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等，對(duì)智能車各項(xiàng)性能與功能的改進(jìn)、提升具有促進(jìn)作用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0080]圖1是最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0081]圖2是智能車的基本可控行駛能力測(cè)試中放松制動(dòng)、施加制動(dòng)時(shí)間間隔示意圖。
[0082]圖中:1、環(huán)形道路，2、轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)，3、制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)，4、進(jìn)出車道路，5、信號(hào)燈。
【具體實(shí)施方式】
[0083]下面結(jié)合較佳實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。詳見附圖，
[0084]一種對(duì)智能車基本性能進(jìn)行考核與測(cè)試的方法，所有測(cè)試內(nèi)容在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)和平直、良好的高速公路進(jìn)行。其中，最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)包括:環(huán)形道路、轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)和制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)，所述環(huán)形道路中央設(shè)有形狀呈倒“8”字形的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)，所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)貫穿轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)，制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)兩端與環(huán)形道路連接。所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)從轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)中央貫穿后與環(huán)形道路連接。所述轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)中間部分的兩側(cè)端設(shè)有進(jìn)出車道路，進(jìn)出車道路一端與轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)連通，進(jìn)出車道路另一端分別與環(huán)形道路連接。所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)與進(jìn)出車道路垂直設(shè)置。所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)及進(jìn)出車道路與環(huán)形道路連接處相交形成的丁字形交叉口分別設(shè)置信號(hào)燈。試驗(yàn)區(qū)大小:IOOOmX 200m。
[0085]智能車在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中的測(cè)試技術(shù)方案是:
[0086]1.轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)與測(cè)試
[0087]本實(shí)驗(yàn)內(nèi)容在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)進(jìn)行，要求天氣良好。實(shí)驗(yàn)?zāi)康氖?考核智能車轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容包括:控制器對(duì)轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)；控制器的信息輸出；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限能力。詳細(xì)的技術(shù)方案是:
[0088]1.1控制器對(duì)轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)實(shí)驗(yàn)
[0089]檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向控制器對(duì)決策計(jì)算機(jī)下發(fā)指令的響應(yīng)功能。實(shí)驗(yàn)方法是:
[0090]a)將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連；
[0091]b)在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向轉(zhuǎn)向控制器發(fā)出轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角大小；
[0092]c)觀察轉(zhuǎn)向盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0093]本實(shí)驗(yàn)要求:
[0094]①轉(zhuǎn)向盤應(yīng)在計(jì)算機(jī)下發(fā)指令后轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)角度；
[0095]②轉(zhuǎn)向盤執(zhí)行的準(zhǔn)確性測(cè)試見2.2。
[0096]1.2控制器信息輸出實(shí)驗(yàn)
[0097]檢驗(yàn)控制器按規(guī)定協(xié)議輸出信息的功能。實(shí)驗(yàn)方法是:
[0098]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連；
[0099]②在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角的大小;
[0100]③在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析。
[0101]本實(shí)驗(yàn)要求:
[0102]②在決策計(jì)算機(jī)發(fā)出指令后控制器返回規(guī)定信息；
[0103]③返回信息數(shù)據(jù)完整；
[0104]④返回信息中的實(shí)測(cè)方向盤轉(zhuǎn)角與決策計(jì)算機(jī)下發(fā)指令中的方向盤轉(zhuǎn)角一致。
[0105]1.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度實(shí)驗(yàn)
[0106]檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行準(zhǔn)確性。實(shí)驗(yàn)方法是:
[0107]①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連；
[0108]②在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)按最小轉(zhuǎn)向分辨率(1° )轉(zhuǎn)向的指令；
[0109]③在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析。
[0110]本實(shí)驗(yàn)要求:控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角應(yīng)該是1°。需要注意的是:由于轉(zhuǎn)向盤自由行程的存在，車輛的實(shí)際響應(yīng)有可能與轉(zhuǎn)向指令的要求不符。[0111]1.4執(zhí)行控制器的極限轉(zhuǎn)向能力實(shí)驗(yàn)
[0112]檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限轉(zhuǎn)向能力。實(shí)驗(yàn)方法是:
[0113]I)將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連；
[0114]2)將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置；
[0115]3)在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向左轉(zhuǎn)向的指令；
[0116]4)記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時(shí)間；
[0117]5)在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0118]6)在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向右轉(zhuǎn)向的指令；
[0119]7)記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時(shí)間；
[0120]8)在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0121]9)在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)向左轉(zhuǎn)向回到中間位置的指令；
[0122]10)記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時(shí)間；
[0123]11)在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析；
[0124]12)改變轉(zhuǎn)向方向，重復(fù)步驟2)-11)。
[0125]本實(shí)驗(yàn)要求:
[0126]①控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角應(yīng)該與決策計(jì)算機(jī)下發(fā)指令中的轉(zhuǎn)向角一致；
[0127]②轉(zhuǎn)向盤從中間位置開始轉(zhuǎn)向到左(右)極限位置的平均時(shí)間不超過2s ；
[0128]③轉(zhuǎn)向盤從一側(cè)極限位置(左或右)開始轉(zhuǎn)向以另一側(cè)極限位置(右或左)的平均時(shí)間不超過4s。
[0129]需要注意的是:由于轉(zhuǎn)向盤自由行程的存在，車輛的實(shí)際響應(yīng)有可能與轉(zhuǎn)向指令的要求不符！
[0130]2.制動(dòng)實(shí)驗(yàn)與測(cè)試
[0131]本實(shí)驗(yàn)在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中的制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)進(jìn)行，要求天氣良好。實(shí)驗(yàn)?zāi)康脑谟诳己酥悄苘囍苿?dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容包括:汽車減速度對(duì)行車制動(dòng)系統(tǒng)(液壓)中油泵工作時(shí)間的響應(yīng)；汽車減速度對(duì)備用制動(dòng)系統(tǒng)(電機(jī))中電機(jī)工作時(shí)間的響應(yīng)。
[0132]2.1汽車減速度對(duì)油泵工作的響應(yīng)
[0133]檢驗(yàn)電控液壓系統(tǒng)的制動(dòng)性能，為制定制動(dòng)策略提供依據(jù)。實(shí)驗(yàn)方法是:
[0134]①在制動(dòng)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度；
[0135]②由決策計(jì)算機(jī)發(fā)出制動(dòng)指令，油泵工作規(guī)定時(shí)間后停止；
[0136]③記錄初始車速和油泵工作時(shí)間，記錄制動(dòng)時(shí)車輛的減速度。
[0137]④改變油泵工作時(shí)間，重復(fù)步驟②和③；
[0138]⑤改變制動(dòng)初始速度，重復(fù)步驟①和④。
[0139]表I汽車減速度對(duì)油泵工作的響應(yīng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果記錄表
[0140][0141]
【權(quán)利要求】
1.一種智能車基本性能的考核與測(cè)試方法，其特征是: 一、智能車全部測(cè)試內(nèi)容在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)以及高速公路上進(jìn)行；其中，最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)包括環(huán)形道路、轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)和制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)，所述環(huán)形道路中央設(shè)有形狀呈倒“8”字形的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)，所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)貫穿轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)，制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)兩端與環(huán)形道路連接；所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)從轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)中央貫穿后與環(huán)形道路連接；所述轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)中間部分的兩側(cè)端設(shè)有進(jìn)出車道路，進(jìn)出車道路一端與轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)連通，進(jìn)出車道路另一端分別與環(huán)形道路連接；所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)與進(jìn)出車道路垂直設(shè)置；所述制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)及進(jìn)出車道路與環(huán)形道路連接處相交形成的丁字形交叉口分別設(shè)置信號(hào)燈； 二、智能車在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中以及高速公路上的測(cè)試技術(shù)方案: .1.轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)與測(cè)試 考核智能車轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能，具體包括控制器對(duì)轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)；控制器的信息輸出；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限能力； .1.1控制器對(duì)轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)檢測(cè) 檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向控制器對(duì)決策計(jì)算機(jī)下發(fā)指令的響應(yīng)功能，將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連； ①在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向轉(zhuǎn)向控制器發(fā)出轉(zhuǎn)向指令，指 令中包含轉(zhuǎn)向角大?。? ②觀察轉(zhuǎn)向盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；轉(zhuǎn)向盤應(yīng)在計(jì)算機(jī)下發(fā)指令后轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)角度；轉(zhuǎn)向盤執(zhí)行的準(zhǔn)確性測(cè)試見2.2 ； .1.2控制器信息輸出檢測(cè) 檢驗(yàn)控制器按規(guī)定協(xié)議輸出信息的功能: ①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連； ②在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)轉(zhuǎn)向指令，指令中包含轉(zhuǎn)向角的大??； ③在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； . 1.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行精度檢測(cè) 檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行準(zhǔn)確性 ①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連； ②在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)按最小轉(zhuǎn)向分辨率(1°)轉(zhuǎn)向的指令，即控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角是1° ； ③在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； .1.4執(zhí)行控制器的極限轉(zhuǎn)向能力檢測(cè) 檢驗(yàn)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限轉(zhuǎn)向能力 ①將轉(zhuǎn)向控制器通過CAN總線與決策計(jì)算機(jī)相連； ②將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； ③在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向左轉(zhuǎn)向的指令； ④記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時(shí)間； ⑤在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； ⑥在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)按最大轉(zhuǎn)向角向右轉(zhuǎn)向的指令；⑦記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時(shí)間； ⑧在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； ⑨在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面向控制器下發(fā)向左轉(zhuǎn)向回到中間位置的指令； ⑩記錄從發(fā)出指令到轉(zhuǎn)向盤達(dá)到最大轉(zhuǎn)向位置所用的時(shí)間； (U在決策計(jì)算機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)界面讀取轉(zhuǎn)向控制器返回的信息并解析； 改變轉(zhuǎn)向方向，重復(fù)步驟②一 #;控制器返回的轉(zhuǎn)向盤偏轉(zhuǎn)角與決策計(jì)算機(jī)下發(fā)指令 中的轉(zhuǎn)向角保持一致；. 2.制動(dòng)實(shí)驗(yàn)與測(cè)試 在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中的制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)進(jìn)行，考核智能車制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制器的功能和性能； .2.1檢測(cè)汽車減速度對(duì)行車制動(dòng)系統(tǒng)中油泵工作時(shí)間的響應(yīng) ①在制動(dòng)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度； 由決策計(jì)算機(jī)發(fā)出制動(dòng)指令，油泵工作規(guī)定時(shí)間后停止； ②記錄初始車速和油泵工作時(shí)間，記錄制動(dòng)時(shí)車輛的減速度。 ③改變油泵工作時(shí)間，重復(fù)步驟②和③； ④改變制動(dòng)初始速度，重復(fù)步驟①和④； .2.2汽車減速度對(duì)備用制動(dòng)系統(tǒng)中電機(jī)工作時(shí)間的響應(yīng) ①在制動(dòng)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地上，駕駛員控制車輛，保持轉(zhuǎn)向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規(guī)定速度； ②由決策計(jì)算機(jī)發(fā)出制動(dòng)指令，制動(dòng)電機(jī)工作規(guī)定時(shí)間后停止； ③記錄初始車速和電機(jī)工作時(shí)間，記錄制動(dòng)時(shí)車輛的減速度。 ④改變電機(jī)工作時(shí)間，重復(fù)步驟②和③； ⑤改變制動(dòng)初始速度，重復(fù)步驟①和④；. 3.加速實(shí)驗(yàn)與測(cè)試 在高速公路上進(jìn)行，測(cè)試車速對(duì)電子油門控制器D/A輸出值的響應(yīng)； ①在平直道路上，將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； ②由決策計(jì)算機(jī)發(fā)出油門開度(D/A值)指令，控制車輛加速行駛； ③按規(guī)定步長(zhǎng)增加油門開度，重復(fù)步驟①和②，直至車速達(dá)到120km/h； ④按規(guī)定步長(zhǎng)減小油門開度，重復(fù)步驟①和②，直至發(fā)動(dòng)機(jī)處于怠速狀態(tài)； ⑤記錄上述加速和減速過程的數(shù)據(jù)；. 4.整車實(shí)驗(yàn)與測(cè)試 .4.1最小可控行駛距離測(cè)試 在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中的制動(dòng)及基本性能實(shí)驗(yàn)區(qū)進(jìn)行，測(cè)試智能車的基本可控行駛能力； ①檢查并調(diào)整輪胎氣壓到規(guī)定氣壓值； ②在制動(dòng)試驗(yàn)區(qū)，使轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； ③由決策計(jì)算機(jī)按一定時(shí)間間隔發(fā)出啟動(dòng)和停止的指令；④若車啟動(dòng)，減小時(shí)間間隔，重復(fù)步驟③； ⑤若未啟動(dòng),增大時(shí)間間隔,重復(fù)步驟③； ⑥記錄車輛剛好可以啟動(dòng)的臨界時(shí)間間隔Λt，測(cè)量車輛在此間隔經(jīng)過的距離； ⑦以車輛剛好可以啟動(dòng)的時(shí)間間隔控制車輛移動(dòng)，重復(fù)3次，記錄每次行駛的距離； .4.2性能穩(wěn)定性測(cè)試 在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)中的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)進(jìn)行，檢驗(yàn)智能車沿規(guī)定路線行駛的可重復(fù)性，試驗(yàn)過程中不應(yīng)出現(xiàn)駛出車道等異常； ①在轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)區(qū)中央，將轉(zhuǎn)向盤置于中間位置； ②使車輛以固定方向盤轉(zhuǎn)角怠速行駛，車輛將作勻速圓周運(yùn)動(dòng)，周期為3圈； ③改變行駛方向，重復(fù)步驟①； ④改變轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，重復(fù)步驟①-②； ⑤記錄每個(gè)行駛周期的方向盤轉(zhuǎn)角、所用時(shí)間和車輛狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能車基本性能的考核與測(cè)試方法，其特征是:所述執(zhí)行控制器極限轉(zhuǎn)向能力檢測(cè)中轉(zhuǎn)向盤從中間位置開始轉(zhuǎn)向到左或右極限位置的平均時(shí)間不超過2s ;轉(zhuǎn)向盤從一側(cè)極限位置開 始轉(zhuǎn)向另一側(cè)極限位置的平均時(shí)間不超過4s。
【文檔編號(hào)】G01M17/007GK103759948SQ201410008560
【公開日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2014年1月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月7日
【發(fā)明者】徐友春, 賈鵬, 袁一, 李建市, 劉洪泉, 朱愿, 馮明月, 李華, 李明喜, 章永進(jìn), 王肖, 張志超, 萬(wàn)劍 申請(qǐng)人:中國(guó)人民解放軍軍事交通學(xué)院