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車(chē)輛位置探測(cè)方法和車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種車(chē)輛位置探測(cè)方法，當(dāng)檢測(cè)到傳感信號(hào)發(fā)生突變時(shí)，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)(例如0.5秒)后再判斷是否有車(chē)輛進(jìn)入或者車(chē)輛離開(kāi)檢測(cè)區(qū)域，如果在延時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)為傳感信號(hào)發(fā)生突變前的狀態(tài)，無(wú)車(chē)輛狀態(tài)仍為無(wú)車(chē)輛狀態(tài)，有車(chē)輛狀態(tài)仍為有車(chē)輛狀態(tài)。通過(guò)延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)再判斷，能有效避免例如人員或飛鳥(niǎo)經(jīng)過(guò)造成誤判的現(xiàn)象，也能有效避免大型卡車(chē)因其車(chē)頭和車(chē)廂之間有很大的間隙或者車(chē)身反射面不平整造成誤判的現(xiàn)象。本發(fā)明還公開(kāi)一種車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】車(chē)輛位置探測(cè)方法和車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及探測(cè)領(lǐng)域，特別是涉及一種車(chē)輛位置探測(cè)方法和車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 很多場(chǎng)所需要確定車(chē)輛行駛時(shí)所在的位置。以礦區(qū)的車(chē)庫(kù)為例，礦區(qū)的車(chē)庫(kù)的門(mén) 口通常裝有自動(dòng)門(mén)，當(dāng)設(shè)置于門(mén)外的超聲波、紅外線等探測(cè)車(chē)輛位置的系統(tǒng)探測(cè)到車(chē)輛時(shí)， 自動(dòng)門(mén)打開(kāi)，以便車(chē)輛順利進(jìn)入車(chē)庫(kù)。然而，現(xiàn)有的探測(cè)車(chē)輛位置的系統(tǒng)（例如依靠反射波 來(lái)探測(cè)車(chē)輛位置的系統(tǒng)）對(duì)于車(chē)輛準(zhǔn)確定位感知功能比較弱。很多車(chē)輛因其車(chē)身反射面不 平整或當(dāng)反射面為車(chē)窗時(shí)，尤其是大型卡車(chē)，因其車(chē)頭和車(chē)廂之間有很大的間隙，反射波斷 斷續(xù)續(xù)不連貫，容易出現(xiàn)誤判為多輛車(chē)輛或無(wú)法判斷的情況。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 基于此，有必要提供一種降低誤判風(fēng)險(xiǎn)的車(chē)輛位置探測(cè)方法和車(chē)輛位置探測(cè)系 統(tǒng)。
[0004] 一種車(chē)輛位置探測(cè)方法，包括步驟：
[0005] 傳感器不斷檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域并產(chǎn)生傳感信號(hào)；
[0006] 不斷判斷所述傳感信號(hào)是否發(fā)生突變，并在發(fā)生突變時(shí)啟動(dòng)計(jì)時(shí)；
[0007] 在計(jì)時(shí)至預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)結(jié)束計(jì)時(shí)，若在計(jì)時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的傳感信號(hào)沒(méi)有恢復(fù)為突 變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)所述檢測(cè)區(qū)域有車(chē)輛或者無(wú)車(chē)輛；
[0008] 所述突變?yōu)樗鰝鞲行盘?hào)在單位時(shí)間內(nèi)的變化量超出預(yù)設(shè)范圍。
[0009] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，若在計(jì)時(shí)結(jié)束前接收到的傳感信號(hào)恢復(fù)為突變前的傳感信 號(hào)，結(jié)束計(jì)時(shí)。
[0010] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，檢測(cè)到無(wú)車(chē)輛時(shí)輸出高電平信號(hào)，檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)輸出低 電平號(hào)；或者
[0011] 檢測(cè)到無(wú)車(chē)輛時(shí)輸出低電平信號(hào)，檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)輸出高電平信號(hào)。
[0012] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)時(shí)間為0. 5S?1S。
[0013] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，包括兩個(gè)所述的傳感器，兩個(gè)所述傳感器相隔設(shè)定距離形 成指定區(qū)域，當(dāng)任一所述傳感器確認(rèn)有車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)有車(chē)輛到達(dá)所述指定區(qū)域；當(dāng)兩個(gè)所述 傳感器都確認(rèn)無(wú)車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)所述指定區(qū)域無(wú)車(chē)輛。
[0014] 一種車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，包括傳感器、計(jì)時(shí)模塊和處理模塊；所述傳感器、所述計(jì) 時(shí)模塊分別和所述處理模塊通信連接；
[0015] 所述傳感器用于不斷檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域，并發(fā)送傳感信號(hào)給所述處理模塊；
[0016] 所述處理模塊用于不斷接收所述傳感信號(hào)和判斷所述傳感信號(hào)是否發(fā)生突變，并 在發(fā)生突變時(shí)發(fā)送啟動(dòng)計(jì)時(shí)信號(hào)給所述計(jì)時(shí)模塊；
[0017] 所述計(jì)時(shí)模塊用于接收所述啟動(dòng)計(jì)時(shí)信號(hào)且開(kāi)始計(jì)時(shí)，并在計(jì)時(shí)至預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)結(jié) 束計(jì)時(shí)且發(fā)送到時(shí)信號(hào)給所述處理模塊；
[0018] 所述處理模塊還用于接收所述到時(shí)信號(hào)，若在計(jì)時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的傳感信號(hào)沒(méi)有 恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)所述檢測(cè)區(qū)域有車(chē)輛或者無(wú)車(chē)輛；
[0019] 所述突變?yōu)樗鰝鞲行盘?hào)在單位時(shí)間內(nèi)的變化量超出預(yù)設(shè)范圍。
[0020] 在其中一個(gè)實(shí)施例中：
[0021] 所述處理模塊還用于：在接收到所述到時(shí)信號(hào)前接收到的傳感信號(hào)恢復(fù)為突變前 的傳感信號(hào)時(shí)，發(fā)送結(jié)束計(jì)時(shí)信號(hào)給所述計(jì)時(shí)模塊；
[0022] 所述計(jì)時(shí)模塊還用于：接收所述結(jié)束計(jì)時(shí)信號(hào)，并在接收到所述結(jié)束計(jì)時(shí)信號(hào)時(shí) 結(jié)束計(jì)時(shí)。
[0023] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述傳感器包括超聲波測(cè)距傳感器、紅外線測(cè)距傳感器、雷 達(dá)測(cè)距傳感器或激光測(cè)距傳感器中的一種。
[0024] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述傳感器離車(chē)輛所行駛的平面的高度高于1. 9米。
[0025] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，包括兩個(gè)所述的傳感器，兩個(gè)所述傳感器相隔設(shè)定距離形 成指定區(qū)域，所述處理模塊還用于：當(dāng)任一所述傳感器確認(rèn)有車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)有車(chē)輛到達(dá)所述 指定區(qū)域；當(dāng)兩個(gè)所述傳感器都確認(rèn)無(wú)車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)所述指定區(qū)域無(wú)車(chē)輛。
[0026] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述設(shè)定距離大于兩米。
[0027] 上述車(chē)輛位置探測(cè)方法和車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，當(dāng)檢測(cè)到傳感信號(hào)發(fā)生突變時(shí)，延 時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)（例如〇. 5秒）后再判斷是否有車(chē)輛進(jìn)入或者車(chē)輛離開(kāi)檢測(cè)區(qū)域，如果在延時(shí) 結(jié)束時(shí)接收到的恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)為傳感信號(hào)發(fā)生突變前的狀 態(tài)，無(wú)車(chē)輛狀態(tài)仍為無(wú)車(chē)輛狀態(tài)，有車(chē)輛狀態(tài)仍為有車(chē)輛狀態(tài)。通過(guò)延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)再判斷， 能有效避免例如人員或飛鳥(niǎo)經(jīng)過(guò)造成誤判的現(xiàn)象，也能有效避免大型卡車(chē)因其車(chē)頭和車(chē)廂 之間有很大的間隙或者車(chē)身反射面不平整造成誤判的現(xiàn)象。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028] 圖1為一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛位置探測(cè)方法流程圖；
[0029] 圖2為一個(gè)實(shí)施例的傳感信號(hào)和輸出的確認(rèn)信號(hào)圖；
[0030] 圖3為一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)模塊圖；
[0031] 圖4為另一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)模塊圖。

【具體實(shí)施方式】
[0032] 為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中 給出了本發(fā)明的較佳實(shí)施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所 描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開(kāi)內(nèi)容的理解更加透徹 全面。
[0033] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的【技術(shù)領(lǐng)域】的 技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具 體的實(shí)施例的目的，不是旨在限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)"和/或"包括一個(gè)或多個(gè)相 關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0034] 一種車(chē)輛位置探測(cè)方法，包括步驟：
[0035] 傳感器不斷檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域并產(chǎn)生傳感信號(hào)。
[0036] 不斷判斷所述傳感信號(hào)是否發(fā)生突變，并在發(fā)生突變時(shí)啟動(dòng)計(jì)時(shí)。
[0037] 在計(jì)時(shí)至預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)結(jié)束計(jì)時(shí)，若在計(jì)時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的傳感信號(hào)沒(méi)有恢復(fù)為突 變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)所述檢測(cè)區(qū)域有車(chē)輛或者無(wú)車(chē)輛。
[0038] 所述突變?yōu)樗鰝鞲行盘?hào)在單位時(shí)間內(nèi)的變化量超出預(yù)設(shè)范圍。
[0039] 上述車(chē)輛位置探測(cè)方法，當(dāng)檢測(cè)到傳感信號(hào)發(fā)生突變時(shí)，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)（例如0. 5 秒）后再判斷是否有車(chē)輛進(jìn)入或者車(chē)輛離開(kāi)檢測(cè)區(qū)域，如果在延時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的恢復(fù)為 突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)為傳感信號(hào)發(fā)生突變前的狀態(tài)，無(wú)車(chē)輛狀態(tài)仍為無(wú) 車(chē)輛狀態(tài)，有車(chē)輛狀態(tài)仍為有車(chē)輛狀態(tài)。通過(guò)延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)再判斷，能有效避免例如人員或 飛鳥(niǎo)經(jīng)過(guò)造成誤判的現(xiàn)象，也能有效避免大型卡車(chē)因其車(chē)頭和車(chē)廂之間有很大的間隙或者 車(chē)身反射面不平整造成誤判的現(xiàn)象。
[0040] 圖1為一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛位置探測(cè)方法流程圖。
[0041] 步驟S100 :傳感器不斷檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域并產(chǎn)生傳感信號(hào)。在本實(shí)施例中，傳感器采 用超聲波測(cè)距傳感器。超聲波測(cè)距傳感器不斷檢測(cè)傳感器的檢測(cè)區(qū)域里是否有車(chē)輛，在沒(méi) 有檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)，超聲波測(cè)距傳感器檢測(cè)到的距離為其最大量程值，因而超聲波測(cè)距傳 感器輸出的傳感信號(hào)基本為最大量程值；當(dāng)檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)，超聲波測(cè)距傳感器檢測(cè)到的 距離是車(chē)輛離超聲波測(cè)距傳感器的距離（肯定比最大量程值小很多），因而超聲波測(cè)距傳 感器輸出的傳感信號(hào)會(huì)發(fā)生突變。
[0042] 步驟S200 :不斷判斷傳感信號(hào)是否是突變的傳感信號(hào)，并在首次接收到突變的 傳感信號(hào)時(shí)啟動(dòng)計(jì)時(shí)。不斷判斷所述傳感信號(hào)是否發(fā)生突變，并在發(fā)生突變時(shí)啟動(dòng)計(jì)時(shí)。 例如，一直接收到的傳感信號(hào)都是最大量程值，然后突然發(fā)現(xiàn)接收到的傳感信號(hào)發(fā)生突變 (短時(shí)間變成比最大量程值小很多的值），便啟動(dòng)計(jì)時(shí)。通常，什么情況是突變的傳感信 號(hào)，是可以通過(guò)程序設(shè)定好數(shù)值范圍來(lái)確定的。傳感信號(hào)在單位時(shí)間內(nèi)的變化量超出預(yù)設(shè) 范圍，則確認(rèn)為突變。例如一直接收到的傳感信號(hào)為最大量程值10米，此時(shí)則可以設(shè)定當(dāng) 接收到的傳感信號(hào)在0. 1S內(nèi)的變化量出過(guò)10CM時(shí)確定為發(fā)生突變，也即變化量超過(guò)了 (-0. 1S/10CM，0. 1S/10CM)這個(gè)預(yù)設(shè)范圍確認(rèn)為突變。當(dāng)然，預(yù)設(shè)范圍可以按需要調(diào)整。 [0043] 在其他實(shí)施例中，若在計(jì)時(shí)結(jié)束前接收到的傳感信號(hào)恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)， 結(jié)束計(jì)時(shí)。也即在延時(shí)過(guò)程中，如果發(fā)現(xiàn)接收到的傳感信號(hào)又恢復(fù)成突變前的原始值，則立 刻結(jié)束延時(shí)，重新檢測(cè)。例如一直接收到的傳感信號(hào)為最大量程值10米，而突變信號(hào)只產(chǎn) 生了 0.2S，然后又恢復(fù)為10米，則判斷可能是有人員或飛鳥(niǎo)經(jīng)過(guò)，可以立刻結(jié)束延時(shí)。當(dāng) 然，恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)并非一定是恢復(fù)到突變前的精確值，可以允許一定的誤差范 圍。
[0044] 步驟S300 :在計(jì)時(shí)至預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)結(jié)束計(jì)時(shí)，若在計(jì)時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的傳感信號(hào)沒(méi) 有恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域有車(chē)輛或者無(wú)車(chē)輛。延時(shí)結(jié)束后，如果接收到 的傳感信號(hào)沒(méi)有恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，表明有車(chē)輛進(jìn)入或者有車(chē)輛離開(kāi)。例如，一直接 收到的傳感信號(hào)都是最大量程值（10米），然后突然發(fā)現(xiàn)接收到的傳感信號(hào)發(fā)生突變（短時(shí) 間變成比最大量程值小很多的值），便啟動(dòng)計(jì)時(shí)開(kāi)始延時(shí)。當(dāng)延時(shí)結(jié)束后發(fā)現(xiàn)接收到的仍然 是發(fā)生突變的傳感信號(hào)而沒(méi)有恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)有車(chē)輛進(jìn)入了檢測(cè)區(qū)域， 確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域有車(chē)輛；又例如，一直接收到的傳感信號(hào)都是2米（證明正在有車(chē)輛經(jīng)過(guò)）， 然后突然發(fā)現(xiàn)接收到的傳感信號(hào)發(fā)生突變（短時(shí)間內(nèi)的變成10米），便啟動(dòng)計(jì)時(shí)開(kāi)始延時(shí)。 當(dāng)延時(shí)結(jié)束后發(fā)現(xiàn)接收到的仍然是發(fā)生突變的傳感信號(hào)而沒(méi)有恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)， 則確認(rèn)有車(chē)輛離開(kāi)了檢測(cè)區(qū)域，確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域無(wú)車(chē)輛。
[0045] 考慮到大型貨車(chē)的車(chē)頭和車(chē)廂之間的間隙與車(chē)速之間的關(guān)系，預(yù)設(shè)時(shí)間可以設(shè)定 為0. 5S(足以忽略車(chē)頭和車(chē)廂之間的間隙，也可以忽略例如人員或飛鳥(niǎo)的經(jīng)過(guò)）。當(dāng)然預(yù)設(shè) 時(shí)間可以按需要變化，例如可以在〇. 5S?1S之間變化。但是預(yù)設(shè)時(shí)間不能過(guò)大，過(guò)大則可 能由于車(chē)體很短而車(chē)速很快而造成誤判。
[0046] 當(dāng)確認(rèn)了有車(chē)輛進(jìn)入或者有車(chē)輛離開(kāi)檢測(cè)區(qū)域后，才對(duì)收到的傳感信號(hào)作處理， 檢測(cè)到無(wú)車(chē)輛時(shí)輸出高電平信號(hào)（確認(rèn)信號(hào)），檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)輸出低電平信號(hào)（確認(rèn)信 號(hào)），然后將高電平信號(hào)和低電平信號(hào)供其他功能操作，例如打開(kāi)或關(guān)閉車(chē)庫(kù)的車(chē)門(mén)。其他 實(shí)施例中，還可以檢測(cè)到無(wú)車(chē)輛時(shí)輸出低電平信號(hào)，檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)輸出高電平信號(hào)。
[0047] 圖2為一個(gè)實(shí)施例的傳感信號(hào)和輸出的確認(rèn)信號(hào)圖。
[0048] 橫坐標(biāo)都為時(shí)間，縱坐標(biāo)分別是傳感信號(hào)和轉(zhuǎn)化后的確認(rèn)信號(hào)。沒(méi)有車(chē)輛經(jīng)過(guò)時(shí)， 傳感器檢測(cè)到的距離為其最大量程值。區(qū)域I為人員經(jīng)過(guò)傳感器的情況，傳感信號(hào)有突變， 但此時(shí)輸出的確認(rèn)信號(hào)保持高電平暫不改變，開(kāi)始延時(shí)。在0. 5S內(nèi)人員離開(kāi)，傳感信號(hào)恢 復(fù)突變前的值，所以輸出的確認(rèn)信號(hào)保持高電平不變。在區(qū)域II，車(chē)輛進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域，傳感 器檢測(cè)到距離發(fā)生變化。經(jīng)過(guò)0. 5S延時(shí)后，確認(rèn)有車(chē)輛經(jīng)過(guò)，輸出的確認(rèn)信號(hào)變化為低電 平。在區(qū)域III，車(chē)頭和車(chē)廂之間的縫隙經(jīng)過(guò)檢測(cè)區(qū)域，傳感信號(hào)有突變。但0.5S之內(nèi)車(chē)廂 到達(dá)檢測(cè)區(qū)域，傳感器輸出的確認(rèn)信號(hào)保持低電平不變。在區(qū)域IV，由于車(chē)廂形狀造成對(duì) 反射波的吸收，傳感器檢測(cè)不到車(chē)輛，傳感信號(hào)發(fā)生突變。但是由于突變只發(fā)生在〇. 5S內(nèi)， 傳感器輸出的確認(rèn)信號(hào)保持低電平不變。在區(qū)域V車(chē)輛駛離檢測(cè)區(qū)域，傳感信號(hào)恢復(fù)原值。 延時(shí)0. 5S后，輸出的確認(rèn)信號(hào)恢復(fù)突變前的高電平。整個(gè)車(chē)輛通過(guò)，一個(gè)完整的檢測(cè)過(guò)程 完成。
[0049] 上述車(chē)輛位置探測(cè)方法，當(dāng)檢測(cè)到傳感信號(hào)發(fā)生突變時(shí)，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)（例如0. 5 秒）后再判斷是否有車(chē)輛進(jìn)入或者車(chē)輛離開(kāi)檢測(cè)區(qū)域，如果在延時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的恢復(fù)為 突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)為傳感信號(hào)發(fā)生突變前的狀態(tài)，無(wú)車(chē)輛狀態(tài)仍為無(wú) 車(chē)輛狀態(tài)，有車(chē)輛狀態(tài)仍為有車(chē)輛狀態(tài)。在延時(shí)期間如果檢測(cè)到的傳感信號(hào)恢復(fù)為突變前 的傳感信號(hào)，則停止延時(shí)的計(jì)時(shí)，判斷為干擾物經(jīng)過(guò)，然后重新進(jìn)行檢測(cè)。通過(guò)延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí) 長(zhǎng)再判斷，能有效避免例如人員或飛鳥(niǎo)經(jīng)過(guò)造成誤判的現(xiàn)象，也能有效避免大型卡車(chē)因其 車(chē)頭和車(chē)廂之間有很大的間隙或者車(chē)身反射面不平整造成誤判的現(xiàn)象。
[0050] 在其他的實(shí)施例中，還可以使用一個(gè)以上的傳感器，例如使用相隔設(shè)定距離的兩 個(gè)傳感器（傳感器1和傳感器2)，兩個(gè)傳感器相隔設(shè)定距離形成指定區(qū)域。當(dāng)任一傳感器 確認(rèn)有車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)有車(chē)輛到達(dá)指定區(qū)域；當(dāng)兩個(gè)傳感器都確認(rèn)無(wú)車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)指定區(qū)域無(wú) 車(chē)輛。例如，當(dāng)車(chē)輛通過(guò)傳感器1時(shí)，傳感信號(hào)經(jīng)穩(wěn)定后（經(jīng)延時(shí)后確認(rèn)）得到車(chē)輛通過(guò)傳 感器1的確認(rèn)信號(hào)；車(chē)輛到達(dá)傳感器2時(shí)，傳感信號(hào)經(jīng)穩(wěn)定后得到車(chē)輛通過(guò)傳感器2的確認(rèn) 信號(hào)。只要得到任意一個(gè)傳感器確認(rèn)信號(hào)，即認(rèn)為車(chē)輛到達(dá)指定區(qū)域。當(dāng)兩傳感器的確認(rèn) 信號(hào)都相繼消失，即認(rèn)為車(chē)輛已駛離指定區(qū)域。
[0051] 設(shè)定距離可以設(shè)為大于2米，傳感器距地面高度大于1.9m，可以避免人員經(jīng)過(guò)造 成干擾。采用多傳感器相互配合，可以準(zhǔn)確判斷車(chē)輛行駛時(shí)所在的位置，并且可以消除一些 干擾信號(hào)，使得判定結(jié)果更加準(zhǔn)確穩(wěn)定。
[0052] 本發(fā)明還公開(kāi)一種車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)。圖3為一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)模 塊圖。
[0053] -種車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，包括傳感器100、計(jì)時(shí)模塊200和處理模塊300。傳感器 100、計(jì)時(shí)模塊200分別和處理模塊300通信連接。
[0054] 傳感器100用于不斷檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域里，并發(fā)送傳感信號(hào)給處理模塊300。
[0055] 在本實(shí)施例中，傳感器100采用超聲波測(cè)距傳感器。超聲波測(cè)距傳感器100不斷 檢測(cè)傳感器的檢測(cè)區(qū)域里是否有車(chē)輛，在沒(méi)有檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)，超聲波測(cè)距傳感器1〇〇檢 測(cè)到的距離為其最大量程值，因而超聲波測(cè)距傳感器100輸出的傳感信號(hào)基本為最大量程 值；當(dāng)檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)，超聲波測(cè)距傳感器100檢測(cè)到的距離是車(chē)輛離超聲波測(cè)距傳感器 100的距離（肯定比最大量程值小很多），因而超聲波測(cè)距傳感器100輸出的傳感信號(hào)會(huì)發(fā) 生突變。
[0056] 在其他實(shí)施例中，傳感器100還可以采用紅外線測(cè)距傳感器、雷達(dá)測(cè)距傳感器或 激光傳感器。
[0057] 處理模塊300用于不斷接收傳感信號(hào)和判斷傳感信號(hào)是否發(fā)生突變，并在發(fā)生突 變時(shí)發(fā)送啟動(dòng)計(jì)時(shí)信號(hào)給計(jì)時(shí)模塊200。例如，處理模塊300 -直接收到的傳感信號(hào)都是 最大量程值，然后突然發(fā)現(xiàn)接收到的傳感信號(hào)發(fā)生突變（短時(shí)間變成比最大量程值小很多 的值），便發(fā)送啟動(dòng)計(jì)時(shí)信號(hào)給計(jì)時(shí)模塊200啟動(dòng)計(jì)時(shí)。通常，什么情況是突變的傳感信 號(hào)，是可以通過(guò)程序設(shè)定好數(shù)值范圍來(lái)確定的。傳感信號(hào)在單位時(shí)間內(nèi)的變化量超出預(yù)設(shè) 范圍，則確認(rèn)為突變。例如一直接收到的傳感信號(hào)為最大量程值10米，此時(shí)則可以設(shè)定當(dāng) 接收到的傳感信號(hào)在〇. 1S內(nèi)的變化量出過(guò)10CM時(shí)確定為發(fā)生突變，也即變化量超過(guò)了 (-0. 1S/10CM，0. 1S/10CM)這個(gè)預(yù)設(shè)范圍確認(rèn)為突變。當(dāng)然，預(yù)設(shè)范圍可以按需要調(diào)整。
[0058] 計(jì)時(shí)模塊200用于接收啟動(dòng)計(jì)時(shí)信號(hào)且開(kāi)始計(jì)時(shí)，并在計(jì)時(shí)至預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)結(jié)束計(jì) 時(shí)且發(fā)送到時(shí)信號(hào)給處理模塊300。計(jì)時(shí)模塊200主要用于延時(shí)，考慮到大型貨車(chē)的車(chē)頭 和車(chē)廂之間的間隙與車(chē)速之間的關(guān)系，預(yù)設(shè)時(shí)間可以設(shè)定為0. 5S(足以忽略車(chē)頭和車(chē)廂之 間的間隙，也可以忽略例如人員或飛鳥(niǎo)的經(jīng)過(guò)）。當(dāng)然預(yù)設(shè)時(shí)間可以按需要變化，例如可以 在0. 5S?1S之間變化。但是預(yù)設(shè)時(shí)間不能過(guò)大，過(guò)大則可能由于車(chē)體很短而車(chē)速很快而 造成誤判。
[0059] 在其他實(shí)施例中，若在計(jì)時(shí)結(jié)束前處理模塊300接收到的傳感信號(hào)恢復(fù)為突變前 的傳感信號(hào)，發(fā)送結(jié)束計(jì)時(shí)信號(hào)給計(jì)時(shí)模塊200。計(jì)時(shí)模塊200接收結(jié)束計(jì)時(shí)信號(hào)，并在接 收到結(jié)束計(jì)時(shí)信號(hào)時(shí)結(jié)束計(jì)時(shí)。也即在延時(shí)過(guò)程中，如果處理模塊300接收到的傳感信號(hào) 又恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，則立刻控制計(jì)時(shí)模塊200結(jié)束延時(shí)，重新檢測(cè)。例如一直接收 到的傳感信號(hào)為最大量程值10米，而突變信號(hào)只產(chǎn)生了 〇. 2S，然后又恢復(fù)為10米，則判斷 可能是有人員或飛鳥(niǎo)經(jīng)過(guò)，可以立刻結(jié)束延時(shí)。當(dāng)然，恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)并非一定是 恢復(fù)到突變前的精確值，可以允許一定的誤差范圍。
[0060] 處理模塊300還用于接收到時(shí)信號(hào)，若在計(jì)時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的傳感信號(hào)沒(méi)有恢復(fù) 為突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域有車(chē)輛或者無(wú)車(chē)輛。
[0061] 延時(shí)結(jié)束后，如果處理模塊300接收到的傳感信號(hào)還是突變的傳感信號(hào)而沒(méi)有恢 復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，表明有車(chē)輛進(jìn)入或者有車(chē)輛離開(kāi)。例如，處理模塊300-直接收到 的傳感信號(hào)都是最大量程值（10米），然后突然發(fā)現(xiàn)接收到的傳感信號(hào)發(fā)生突變（短時(shí)間變 為比最大量程值小很多的值），便發(fā)送啟動(dòng)計(jì)時(shí)信號(hào)給計(jì)時(shí)模塊200開(kāi)始延時(shí)。當(dāng)延時(shí)結(jié) 束時(shí)發(fā)現(xiàn)接收到的仍然是突變的傳感信號(hào)而沒(méi)有恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)有車(chē)輛 進(jìn)入了檢測(cè)區(qū)域，確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域有車(chē)輛；又例如，處理模塊300 -直接收到的傳感信號(hào)都是 2米（證明正在有車(chē)輛經(jīng)過(guò)），然后突然發(fā)現(xiàn)接收到的傳感信號(hào)發(fā)生突變（短時(shí)間內(nèi)的變成 10米），便發(fā)送啟動(dòng)計(jì)時(shí)信號(hào)給計(jì)時(shí)模塊200開(kāi)始延時(shí)。當(dāng)延時(shí)結(jié)束后發(fā)現(xiàn)接收到的仍然 是突變的傳感信號(hào)而沒(méi)有恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)有車(chē)輛離開(kāi)了檢測(cè)區(qū)域，確認(rèn) 檢測(cè)區(qū)域里無(wú)車(chē)輛。
[0062] 當(dāng)處理模塊300確認(rèn)了有車(chē)輛進(jìn)入或者有車(chē)輛離開(kāi)檢測(cè)區(qū)域后，才對(duì)收到的傳感 信號(hào)作處理。檢測(cè)到無(wú)車(chē)輛時(shí)輸出高電平信號(hào)（確認(rèn)信號(hào)），檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)輸出低電平信 號(hào)（確認(rèn)信號(hào)），然后將高電平信號(hào)和低電平信號(hào)供其他功能操作，例如打開(kāi)或關(guān)閉車(chē)庫(kù)的 車(chē)門(mén)。其他實(shí)施例中，還可以檢測(cè)到無(wú)車(chē)輛時(shí)輸出低電平信號(hào)，檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)輸出高電平 信號(hào)。
[0063] 參閱圖4,在其他的實(shí)施例中，還可以使用一個(gè)以上的傳感器，例如使用相隔設(shè)定 距離的兩個(gè)傳感器（傳感器101和傳感器102)。當(dāng)任一傳感器確認(rèn)有車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)有車(chē)輛 到達(dá)指定區(qū)域400 ;當(dāng)兩個(gè)傳感器都確認(rèn)無(wú)車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)指定區(qū)域400無(wú)車(chē)輛。例如，當(dāng)車(chē) 輛通過(guò)傳感器101時(shí)，傳感信號(hào)經(jīng)穩(wěn)定后（處理模塊300經(jīng)延時(shí)后確認(rèn)）得到車(chē)輛通過(guò)傳 感器101的確認(rèn)信號(hào)；車(chē)輛到達(dá)傳感器102時(shí)，傳感信號(hào)經(jīng)穩(wěn)定后得到車(chē)輛通過(guò)傳感器102 的確認(rèn)信號(hào)。只要得到任意一個(gè)傳感器確認(rèn)信號(hào)，即認(rèn)為車(chē)輛到達(dá)指定區(qū)域400。當(dāng)兩傳感 器的確認(rèn)信號(hào)都相繼消失，即認(rèn)為車(chē)輛已駛離指定區(qū)域400。
[0064] 設(shè)定距離S是可以設(shè)為大于2米，傳感器離車(chē)輛行駛的平面的高度Η大于1. 9m，可 以避免人員經(jīng)過(guò)造成干擾。采用多傳感器相互配合，可以準(zhǔn)確判斷車(chē)輛行駛時(shí)所在的位置， 并且可以消除一些干擾信號(hào)，使得判定結(jié)果更加準(zhǔn)確穩(wěn)定。
[0065] 上述車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，當(dāng)檢測(cè)到傳感信號(hào)發(fā)生突變時(shí)，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)（例如0. 5 秒）后再判斷是否有車(chē)輛進(jìn)入或者車(chē)輛離開(kāi)檢測(cè)區(qū)域，如果在延時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的恢復(fù)為 突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)為傳感信號(hào)發(fā)生突變前的狀態(tài)，無(wú)車(chē)輛狀態(tài)仍為無(wú) 車(chē)輛狀態(tài)，有車(chē)輛狀態(tài)仍為有車(chē)輛狀態(tài)。在延時(shí)期間如果檢測(cè)到的傳感信號(hào)恢復(fù)為突變前 的傳感信號(hào)，則停止延時(shí)的計(jì)時(shí)，判斷為干擾物經(jīng)過(guò)，然后重新進(jìn)行檢測(cè)。通過(guò)延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí) 長(zhǎng)再判斷，能有效避免例如人員或飛鳥(niǎo)經(jīng)過(guò)造成誤判的現(xiàn)象，也能有效避免大型卡車(chē)因其 車(chē)頭和車(chē)廂之間有很大的間隙或者車(chē)身反射面不平整造成誤判的現(xiàn)象。
[0066] 以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并 不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保 護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專(zhuān)利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1. 一種車(chē)輛位置探測(cè)方法，其特征在于，包括步驟： 傳感器不斷檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域并產(chǎn)生傳感信號(hào)； 不斷判斷所述傳感信號(hào)是否發(fā)生突變，并在發(fā)生突變時(shí)啟動(dòng)計(jì)時(shí)； 在計(jì)時(shí)至預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)結(jié)束計(jì)時(shí)，若在計(jì)時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的傳感信號(hào)沒(méi)有恢復(fù)為突變前 的傳感信號(hào)，則確認(rèn)所述檢測(cè)區(qū)域有車(chē)輛或者無(wú)車(chē)輛； 所述突變?yōu)樗鰝鞲行盘?hào)在單位時(shí)間內(nèi)的變化量超出預(yù)設(shè)范圍。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛位置探測(cè)方法，其特征在于，若在計(jì)時(shí)結(jié)束前接收到的 傳感信號(hào)恢復(fù)為突變前的傳感信號(hào)，結(jié)束計(jì)時(shí)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛位置探測(cè)方法，其特征在于，檢測(cè)到無(wú)車(chē)輛時(shí)輸出高電 平信號(hào)，檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)輸出低電平信號(hào)；或者 檢測(cè)到無(wú)車(chē)輛時(shí)輸出低電平信號(hào)，檢測(cè)到有車(chē)輛時(shí)輸出高電平信號(hào)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛位置探測(cè)方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)時(shí)間為0. 5S? IS。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛位置探測(cè)方法，其特征在于，包括兩個(gè)所述的傳感器，兩 個(gè)所述傳感器相隔設(shè)定距離形成指定區(qū)域，當(dāng)任一所述傳感器確認(rèn)有車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)有車(chē)輛 到達(dá)所述指定區(qū)域；當(dāng)兩個(gè)所述傳感器都確認(rèn)無(wú)車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)所述指定區(qū)域無(wú)車(chē)輛。
6. -種車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括傳感器、計(jì)時(shí)模塊和處理模塊；所述傳感 器、所述計(jì)時(shí)模塊分別和所述處理模塊通信連接； 所述傳感器用于不斷檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域，并發(fā)送傳感信號(hào)給所述處理模塊； 所述處理模塊用于不斷接收所述傳感信號(hào)和判斷所述傳感信號(hào)是否發(fā)生突變，并在發(fā) 生突變時(shí)發(fā)送啟動(dòng)計(jì)時(shí)信號(hào)給所述計(jì)時(shí)模塊； 所述計(jì)時(shí)模塊用于接收所述啟動(dòng)計(jì)時(shí)信號(hào)且開(kāi)始計(jì)時(shí)，并在計(jì)時(shí)至預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)結(jié)束計(jì) 時(shí)且發(fā)送到時(shí)信號(hào)給所述處理模塊； 所述處理模塊還用于接收所述到時(shí)信號(hào)，若在計(jì)時(shí)結(jié)束時(shí)接收到的傳感信號(hào)沒(méi)有恢復(fù) 為突變前的傳感信號(hào)，則確認(rèn)所述檢測(cè)區(qū)域有車(chē)輛或者無(wú)車(chē)輛； 所述突變?yōu)樗鰝鞲行盘?hào)在單位時(shí)間內(nèi)的變化量超出預(yù)設(shè)范圍。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于： 所述處理模塊還用于：在接收到所述到時(shí)信號(hào)前接收到的傳感信號(hào)恢復(fù)為突變前的傳 感信號(hào)時(shí)，發(fā)送結(jié)束計(jì)時(shí)信號(hào)給所述計(jì)時(shí)模塊； 所述計(jì)時(shí)模塊還用于：接收所述結(jié)束計(jì)時(shí)信號(hào)，并在接收到所述結(jié)束計(jì)時(shí)信號(hào)時(shí)結(jié)束 計(jì)時(shí)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器包括超聲波測(cè) 距傳感器、紅外線測(cè)距傳感器、雷達(dá)測(cè)距傳感器或激光測(cè)距傳感器中的一種。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器離車(chē)輛所行駛 的平面的高度高于1.9米。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括兩個(gè)所述的傳感器， 兩個(gè)所述傳感器相隔設(shè)定距離形成指定區(qū)域，所述處理模塊還用于：當(dāng)任一所述傳感器確 認(rèn)有車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)有車(chē)輛到達(dá)所述指定區(qū)域；當(dāng)兩個(gè)所述傳感器都確認(rèn)無(wú)車(chē)輛時(shí)，確認(rèn)所述 指定區(qū)域無(wú)車(chē)輛。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車(chē)輛位置探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述設(shè)定距離大于兩米。
【文檔編號(hào)】G01S13/04GK104155645SQ201410388102
【公開(kāi)日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年8月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月7日
【發(fā)明者】肖龍, 王秦, 楊鋒 申請(qǐng)人:深圳市博德維環(huán)境技術(shù)有限公司