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廣域定位系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】描述了用于確定接收器的位置的系統(tǒng)和方法。定位系統(tǒng)包括包含廣播定位信號的發(fā)射器的發(fā)射器網(wǎng)絡(luò)。定位系統(tǒng)包括獲取和跟蹤定位信號和/或衛(wèi)星信號的遠程接收器。衛(wèi)星信號是基于衛(wèi)星的定位系統(tǒng)的信號。遠程接收器的第一模式使用遠程接收器使用定位信號和/或衛(wèi)星信號計算位置的基于終端的定位。定位系統(tǒng)包括耦合到遠程接收器的服務(wù)器。遠程接收器的第二操作模式包括服務(wù)器根據(jù)定位信號和/或衛(wèi)星信號計算遠程接收器的位置的基于網(wǎng)絡(luò)的定位，其中，遠程接收器接收并向服務(wù)器傳遞定位信號和/或衛(wèi)星信號。
【專利說明】廣域定位系統(tǒng)
[0001] 相關(guān)申請
[0002] 本申請是200980142392. 2申請案的分案申請，該母案為PCT/US2009/056572(國 際申請日2009年9月10日）于2011年4月22日進入中國的發(fā)明專利申請。
[0003] 本申請要求2008年9月10日提交的美國（US)專利申請61/095, 856號的優(yōu)先權(quán)。
[0004] 本申請要求2009年3月24日提交的US專利申請61/163, 020號的優(yōu)先權(quán)。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0005] 本文中的公開一般地涉及定位系統(tǒng)。特別地，本公開涉及一種廣域定位系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0006] 像全球定位系統(tǒng)（GPS)這樣的定位系統(tǒng)已使用了許多年。然而，在信號狀況不佳 時，這些傳統(tǒng)定位系統(tǒng)會具有劣化的性能。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本申請?zhí)峁┮韵掳l(fā)明：
[0008] (1). -種向接收器發(fā)射定位信號的方法，用于通過接收器計算該接收器的估計位 置，包括：廣播定位信號，所述定位信號來自發(fā)射器網(wǎng)絡(luò)中的每個發(fā)射器，
[0009] 其中每個定位信號包含：偽隨機數(shù)序列和輔助數(shù)據(jù)，
[0010] 所述發(fā)射器使用定時參考進行同步，而且
[0011] 發(fā)射器自發(fā)地進行定時差調(diào)整并提供給所述接收器。
[0012] (2).如（1)所述的方法，所述發(fā)射器使用粗略定時參考進行同步。
[0013] (3).如⑴或⑵所述的方法，其中，所述偽隨機數(shù)序列是基于自相關(guān)函數(shù)從其它 偽隨機數(shù)序列中選取的，所選取的偽隨機數(shù)序列的自相關(guān)函數(shù)優(yōu)于其它偽隨機數(shù)序列的自 相關(guān)函數(shù)。
[0014] (4).如⑴?⑶中任一項所述的方法，其中，每個發(fā)射器在相同時隙內(nèi)發(fā)射所述 偽隨機數(shù)序列。
[0015] (5).如⑴?⑷中任一項所述的方法，其中，來自發(fā)射器的第一組發(fā)射器中的每 個發(fā)射器在時間上與其它發(fā)射器錯開到分開的時隙中發(fā)射偽隨機數(shù)序列。
[0016] (6).如（1)?（5)中任一項所述的方法，其中，發(fā)射器的第二組發(fā)射器中的每個發(fā) 射器在同一時隙中發(fā)射序列，并且所述序列包括不同的偽隨機數(shù)。
[0017] (7).如（1)?（6)中任一項所述的方法，其中，第一組中每個發(fā)射器的載波信號在 頻率上偏移于所述發(fā)射器中其它發(fā)射器的載波信號。
[0018] (8).如⑴?（7)中任一項所述的方法，其中，所述輔助數(shù)據(jù)包括如下列舉中的至 少1種：波形脈沖的上升沿的系統(tǒng)時間、波形脈沖的下降沿的系統(tǒng)時間、發(fā)射器的地理編碼 數(shù)據(jù)、相鄰發(fā)射器的地理編碼數(shù)據(jù)、鄰近發(fā)射器中至少1個發(fā)射器使用的序列的索引、至少 1個發(fā)射器的時鐘定時校正、本地大氣校正、WAPS定時對于GNSS時間的關(guān)系、用以在偽距分 辨中協(xié)助接收器的本地環(huán)境的指示、從一組偽隨機數(shù)序列的至少一種偏移、來自一組發(fā)射 器的一系列偽隨機數(shù)序列、和使用特殊偽隨機數(shù)序列的一些列發(fā)射器。
[0019] (9).如⑴?⑶中任一項所述的方法，其中，來自不同發(fā)射器的發(fā)送之間的定時 差被發(fā)射。
[0020] (10).如⑴?（9)中任一項所述的方法，其中
[0021] 發(fā)射器的布置能夠使接收器接收來自至少3個發(fā)射器的信號，而且每個接收器位 置的幾何精度衰減因子小于閾值，
[0022] 每個發(fā)射器的位置由最小化的函數(shù)所決定，所述最小化的函數(shù)是覆蓋體積上幾何 精度衰減因子的平方的體積積分，
[0023] 在所述定位系統(tǒng)中，所述體積積分相對于接收器位置的所有可能的坐標，
[0024] 所述最小化的函數(shù)相對于覆蓋體積中特定覆蓋區(qū)的多個可能的發(fā)射器位置中的 發(fā)射器位置坐標。
[0025] (11).如⑴?（10)中任一項所述的方法，其中，根據(jù)覆蓋區(qū)的性能質(zhì)量對所述函 數(shù)進行加權(quán)。
[0026] (12).如⑴?（11)中任一項所述的方法，其中，各發(fā)射器的時間校正被提供給接 收器。
[0027] (13).如⑴?（12)中任一項所述的方法，其中，至少1個參考接收器從各發(fā)射器 接收信號波形，并且使用所接受的信號波形為每個發(fā)射器做時間標簽偽距測量。
[0028] (14).如⑴?（13)中任一項所述的方法，其中，利用與每個發(fā)射器相對應(yīng)的定時 差和偽距測量進行定時差校正。
[0029] (15).如⑴?（14)中任一項所述的方法，包括將定時差校正應(yīng)用到發(fā)射器的信 號。
[0030] (16).如⑴?（15)中任一項所述的方法，其中，GNSS定時接收器與發(fā)射器網(wǎng)絡(luò) 中的一組發(fā)射器中的每個發(fā)射器位于同一位置，
[0031] 所述GNSS定時接收器從參考接收器接收差分校正，并利用差分校正為該組發(fā)射 器產(chǎn)生定時差校正。
[0032] (17).如（1)?（16)中任一項所述的方法，其中，來自發(fā)射器的一組發(fā)射器利用時 間傳遞與該組發(fā)射器的公共觀測中的GNSS衛(wèi)星為該組發(fā)射器產(chǎn)生定時差校正。
[0033] (18).如⑴?（17)中任一項所述的方法，其中，一組GNSS接收器中的每一個均 作為本地時間參數(shù)對應(yīng)于該組發(fā)射器中的對應(yīng)發(fā)射器，利用在得出定時脈沖中的至少1個 普通GNSS衛(wèi)星來對準GNSS時間。
[0034] (19).如⑴?（18)中任一項所述的方法，其中，每個發(fā)射器發(fā)射相對于GNSS時 間的偏差，并且所述方法包括致使定時校正含有即將產(chǎn)生的偏差和GNSS時間。
[0035] (20).如⑴?（19)中任一項所述的方法，其中，所述定位信號包括定時同步和對 應(yīng)校正信息。
[0036] (21).如⑴?（20)中任一項所述的方法，其中，每個發(fā)射器發(fā)射與GNSS相關(guān)聯(lián) 的內(nèi)置輔助數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)流的PRN序列。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0037] 圖1是根據(jù)實施例的廣域定位系統(tǒng)的框圖。
[0038] 圖2是根據(jù)實施例的同步信標的框圖。
[0039] 圖3是根據(jù)實施例的使用轉(zhuǎn)發(fā)器結(jié)構(gòu)的定位系統(tǒng)的框圖。
[0040] 圖4是根據(jù)替選實施例的使用轉(zhuǎn)發(fā)器結(jié)構(gòu)的定位系統(tǒng)的框圖。
[0041] 圖5示出根據(jù)實施例的塔同步。
[0042] 圖6是根據(jù)實施例的GPS規(guī)范的PPS生成器的框圖。
[0043] 圖7是根據(jù)實施例的GPS規(guī)范的振蕩器。
[0044] 圖8示出根據(jù)實施例的用于計數(shù)PPS與使得發(fā)射器的模擬部件能夠發(fā)送數(shù)據(jù)的信 號之間時間差的信號圖。
[0045] 圖9是根據(jù)實施例的差分WAPS系統(tǒng)的框圖。
[0046] 圖10示出根據(jù)實施例的公共觀看時間傳遞。
[0047] 圖11示出根據(jù)實施例的雙向時間傳遞。
[0048] 圖12是根據(jù)實施例的接收器單元的框圖。
[0049] 圖13是根據(jù)實施例的RF模塊的框圖。
[0050] 圖14示出根據(jù)實施例的信號上變頻和/或下變頻。
[0051] 圖15是示出根據(jù)實施例的定位系統(tǒng)中時鐘共享的框圖。
[0052] 圖16是根據(jù)實施例的從WAPS到GNSS接收器的輔助傳遞的框圖。
[0053] 圖17是示出根據(jù)實施例的從GNSS接收器到WAPS接收器的協(xié)助信息傳遞的框圖。
[0054] 圖18是根據(jù)實施例的從WAPS接收器提供WAPS輔助信息的實例結(jié)構(gòu)。
[0055] 圖19是根據(jù)實施例的用于估計h[n]中的最早到達路徑的流程圖。
[0056] 圖20是根據(jù)實施例的用于估計參考相關(guān)函數(shù)的流程圖。
[0057] 圖21是根據(jù)實施例的用于估計噪聲子空間的流程圖。
[0058] 圖22是根據(jù)替選實施例的用于估計噪聲子空間的流程圖。
[0059] 圖23是根據(jù)另一替選實施例的用于估計噪聲子空間的流程圖。
[0060] 圖24是根據(jù)又一替選實施例的用于估計噪聲子空間的流程圖。
[0061] 圖25是根據(jù)再一替選實施例的用于估計噪聲子空間的流程圖。
[0062] 圖26是根據(jù)實施例的使用來自各種系統(tǒng)的范圍測量的混合位置估計的框圖。
[0063] 圖27是根據(jù)實施例的使用來自各種系統(tǒng)的位置估計的混合位置估計的框圖。
[0064] 圖28是根據(jù)實施例的使用來自各種系統(tǒng)的范圍和位置估計的組合的混合位置估 計的框圖。
[0065] 圖29是根據(jù)實施例的用于確定混合位置解的流程圖，其中，反饋來自WAPS/GNSS 系統(tǒng)的位置/速度估計以在速度估計和/或GNSS/WAPS位置的質(zhì)量良好時不時幫助校準傳 感器的漂移偏差。圖30是根據(jù)實施例的用于確定混合位置解的流程圖，其中，在不需要明 確返回的情況下作為GNSS和/或WAPS單元中的位置/速度計算的一部分估計傳感器參數(shù) (諸如偏差、規(guī)模和漂移）。
[0066] 圖31是根據(jù)實施例的用于確定混合位置解的流程圖，其中，將傳感器校準與各位 置計算單元分開。
[0067] 圖32是根據(jù)實施例的用于確定混合位置解的流程圖，其中，作為各位置計算單元 的狀態(tài)的一部分進行傳感器參數(shù)估計。
[0068] 圖33示出根據(jù)實施例的WAPS與其它系統(tǒng)之間信息的交換。
[0069] 圖34是示出根據(jù)實施例的FM接收器與WAPS接收器之間地點、頻率和時間估計的 交換的框圖。
[0070] 圖35是示出根據(jù)實施例的WLAN/BT收發(fā)器與WAPS接收器之間地點、時間和頻率 估計的交換的框圖。
[0071] 圖36是示出根據(jù)實施例的蜂窩收發(fā)器與WAPS接收器之間地點、時間和頻率估計 的交換的框圖。
[0072] 圖37是根據(jù)實施例的會話密鑰設(shè)立的框圖。
[0073] 圖38是根據(jù)實施例的加密的流程圖。
[0074] 圖39是根據(jù)替選實施例的加密的安全性架構(gòu)的框圖。

【具體實施方式】
[0075] 描述了用于確定接收器的位置的系統(tǒng)和方法。實施例的定位系統(tǒng)包括：包括廣播 定位信號的發(fā)射器的發(fā)射器網(wǎng)絡(luò)。定位系統(tǒng)包括獲取和跟蹤定位信號和/或衛(wèi)星信號的遠 程接收器。衛(wèi)星信號是基于衛(wèi)星的定位系統(tǒng)的信號。遠程接收器的第一模式使用遠程接收 器使用定位信號和/或衛(wèi)星信號計算位置的基于終端的定位。定位系統(tǒng)包括耦合到遠程接 收器的服務(wù)器。遠程接收器的第二操作模式包括這樣的基于網(wǎng)絡(luò)的定位：服務(wù)器根據(jù)定位 信號和/或衛(wèi)星信號計算遠程接收器的位置，其中，遠程接收器接收并向服務(wù)器傳遞定位 信號和/或衛(wèi)星信號。
[0076] 實施例的確定位置的方法包括在遠程接收器處接收定位信號和衛(wèi)星信號中至少 之一。從包括多個發(fā)射器的發(fā)射器網(wǎng)絡(luò)接收定位信號。從基于衛(wèi)星的定位系統(tǒng)接收衛(wèi)星信 號。方法包括使用基于終端的定位和基于網(wǎng)絡(luò)的定位中的一個確定遠程接收器的位置?；?于終端的定位包括使用定位信號和衛(wèi)星信號中至少之一在遠程接收器處計算遠程接收器 的位置?；诰W(wǎng)絡(luò)的定位包括使用定位信號和衛(wèi)星信號中至少之一在遠程服務(wù)器處計算遠 程接收器的位置。
[0077] 在以下描述中，引入了大量具體細節(jié)以提供對描述的系統(tǒng)和方法的全面理解、以 及實現(xiàn)描述。然而，相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)人員將會認識到：可以在不具有具體細節(jié)中的一個或更 多個細節(jié)的情況下、或者利用其它部件、系統(tǒng)等實踐這些實施例。在其它實例中，未示出、或 者未詳細描述公知結(jié)構(gòu)或操作，以避免妨礙公開的實施例的方面。
[0078] 圖1是根據(jù)實施例的定位系統(tǒng)的框圖。定位系統(tǒng)，在本文中也稱作廣域定位系統(tǒng) (WAPS)或者"系統(tǒng)"，包括同步信標的網(wǎng)絡(luò)、獲取和跟蹤信標和/或全球定位系統(tǒng)（GPS)衛(wèi) 星的接收器單元（可選地，具有地點計算引擎）、以及包括塔索引、計費接口、專有加密算法 (可選地，地點計算引擎）的服務(wù)器。系統(tǒng)在操作的許可/未許可波段中操作，并且發(fā)送專 有波形以用于標定目的和導航目的。可以結(jié)合其它定位系統(tǒng)使用WAPS系統(tǒng)以求較好的地 點標定方案或者可以使用WAPS系統(tǒng)協(xié)助其它定位系統(tǒng)。在本文件的上下文中，定位系統(tǒng)是 標定緯度、經(jīng)度和海拔坐標中的一個或更多個的系統(tǒng)。
[0079] 在本文件中，每當引用"GPS"時，均為GNSS(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）的較廣泛意 義，GNSS可以包括諸如Glonass的其它已有衛(wèi)星定位系統(tǒng)以及諸如Galileo和Compass/ Beidou的未來定位系統(tǒng)。
[0080] 圖2是根據(jù)實施例的同步信標的框圖。實施例的同步信標，在本文中也稱作信標， 形成CDMA網(wǎng)絡(luò)，且每個信標通過嵌入式輔助數(shù)據(jù)發(fā)送諸如哥爾德（Gold)碼序列的具有良 好互相關(guān)屬性的偽隨機數(shù)（PRN)序列?？商孢x地，可以將來自每個信標發(fā)射器的序列以 TDMA格式在時間上錯開到分開的時隙中。
[0081] 在地面定位系統(tǒng)中，要克服的主要挑戰(zhàn)之一是遠近問題，其中，在接收器處，遠離 的發(fā)射器將會被附近的發(fā)射器阻塞。為了解決該問題，實施例的信標使用CDMA和TDMA技 術(shù)的組合，其中，本地發(fā)射器可以使用分開的時隙（TDMA)(可選地，不同碼（CDMA))以減輕 遠近問題。將會允許進一步更遠的發(fā)射器在使用不同CDMA碼的情況下使用相同的TDMA時 隙。這允許系統(tǒng)的廣域可量測性。TDMA時隙可以是對確保的遠近性能確定性的或者隨機的 以提供良好的平均遠近性能。還可以使載波信號偏移一些赫茲（例如，Gold碼重復(fù)頻率的 分數(shù)），以改進碼的互相關(guān)性能以解決任何"遠近"問題。當兩個塔使用相同的TDMA時隙但 是不同的碼時，可以通過在檢測到較弱信號之前使用較強信號的干擾消除進一步抵抗接收 器中的互相關(guān)。
[0082] TDMA系統(tǒng)中的另一重要參數(shù)是TDMA時隙時段（也稱為TDMA幀）。具體地，在WAPS 系統(tǒng)中，TDMA幀持續(xù)時間是同一發(fā)射器的兩個連續(xù)時隙之間的時段。通過覆蓋區(qū)域中定位 需要的發(fā)射器時隙的數(shù)量和TDMA時隙持續(xù)時間的乘積確定TDMA幀持續(xù)時間。通過靈敏度 要求確定TDMA時隙持續(xù)時間，雖然靈敏度不必由單個TDMA時隙限制。一個實例結(jié)構(gòu)可以 使用1秒作為TDMA幀持續(xù)時間以及100ms作為TDMA時隙持續(xù)時間。
[0083] 另外，實施例的信標可以使用包括輔助數(shù)據(jù)的前導碼或者可以用于信道估計和前 向檢錯和/或校正的信息，以幫助使得數(shù)據(jù)健壯。實施例的輔助數(shù)據(jù)包括但不限于以下內(nèi) 容中的一個或更多個：在波形脈沖的上升沿或者下降沿的精確系統(tǒng)時間；塔的地理編碼數(shù) 據(jù)（緯度、經(jīng)度和海拔）；區(qū)域中各種發(fā)射器使用的序列的索引和相鄰塔的地理編碼信息； 對發(fā)射器（可選）和鄰近發(fā)射器的時鐘定時校正；本地大氣校正（可選）；WAPS定時對于 GNSS時間的關(guān)系（可選）；用以在偽距分辨（resolution)中協(xié)助接收器的城區(qū)、半城區(qū)、鄉(xiāng) 村環(huán)境的指示（可選）；以及從索引或PN序列的基本索引至Gold碼序列的偏移。在廣播 的發(fā)送數(shù)據(jù)幀中，可以包括這樣的字段：包括用以因安全和/或許可管理原因停用單個或 一組接收器的信息。
[0084] 將來自實施例的不同信標和塔的發(fā)送的發(fā)送波形定時同步到公共定時參考?？商?選地，應(yīng)當知道和發(fā)送來自不同塔的發(fā)送之間的定時差。以通過數(shù)據(jù)塊的尺寸和數(shù)量確定 的間隔重復(fù)輔助數(shù)據(jù)，將以規(guī)則間隔遞增的定時消息例外?？梢允褂脤Ｓ屑用芩惴用茌o 助數(shù)據(jù)，如本文中詳細描述的。還可以加密擴頻碼以求附加的安全性。在預(yù)定義的頻率上 變頻和廣播信號。準確校準發(fā)射器中的端到端延遲以確保信標之間的差分延遲小于大約3 納秒。在偵聽一組發(fā)射器的探測地點處使用差分WAPS接收器，可以找到對該組中發(fā)射器的 相對時鐘校正。
[0085] 優(yōu)化實施例的塔布置以求覆蓋和地點準確性。將會以這樣的方式布置塔的部署： 在網(wǎng)絡(luò)內(nèi)以及網(wǎng)絡(luò)邊緣處得地點中的大多數(shù)地點中從3個或更多個塔接收信號，使得這些 地點中每一個地點中的幾何精度衰減因子（GD0P)小于基于準確性需要的預(yù)定閾值。將會 增強進行RF規(guī)劃研究的軟件程序以包括對網(wǎng)絡(luò)中和周圍的GD0P的分析。GD0P是接收器 位置和發(fā)射器位置的函數(shù)。在網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃中結(jié)合⑶0P的一個方法是如下設(shè)立優(yōu)化。要最

【權(quán)利要求】
1. 一種向接收器發(fā)射定位信號的方法，用于通過接收器計算該接收器的估計位置，包 括：廣播定位信號，所述定位信號來自發(fā)射器網(wǎng)絡(luò)中的每個發(fā)射器， 其中每個定位信號包含：偽隨機數(shù)序列和輔助數(shù)據(jù)， 所述發(fā)射器使用定時參考進行同步，而且 發(fā)射器自發(fā)地進行定時差調(diào)整并提供給所述接收器。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，所述發(fā)射器使用粗略定時參考進行同步。
3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述偽隨機數(shù)序列是基于自相關(guān)函數(shù)從其它偽隨 機數(shù)序列中選取的，所選取的偽隨機數(shù)序列的自相關(guān)函數(shù)優(yōu)于其它偽隨機數(shù)序列的自相關(guān) 函數(shù)。
4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中，每個發(fā)射器在相同時隙內(nèi)發(fā)射所述偽隨機數(shù)序列。
5. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中，來自發(fā)射器的第一組發(fā)射器中的每個發(fā)射器在時 間上與其它發(fā)射器錯開到分開的時隙中發(fā)射偽隨機數(shù)序列。
6. 如權(quán)利要求5所述的方法，其中，發(fā)射器的第二組發(fā)射器中的每個發(fā)射器在同一時 隙中發(fā)射序列，并且所述序列包括不同的偽隨機數(shù)。
7. 如權(quán)利要求5所述的方法，其中，第一組中每個發(fā)射器的載波信號在頻率上偏移于 所述發(fā)射器中其它發(fā)射器的載波信號。
8. 如權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述輔助數(shù)據(jù)包括如下列舉中的至少1種：波形脈 沖的上升沿的系統(tǒng)時間、波形脈沖的下降沿的系統(tǒng)時間、發(fā)射器的地理編碼數(shù)據(jù)、相鄰發(fā)射 器的地理編碼數(shù)據(jù)、鄰近發(fā)射器中至少1個發(fā)射器使用的序列的索引、至少1個發(fā)射器的時 鐘定時校正、本地大氣校正、WAPS定時對于GNSS時間的關(guān)系、用以在偽距分辨中協(xié)助接收 器的本地環(huán)境的指不、從一組偽隨機數(shù)序列的至少一種偏移、來自一組發(fā)射器的一系列偽 隨機數(shù)序列、和使用特殊偽隨機數(shù)序列的一些列發(fā)射器。
9. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中，來自不同發(fā)射器的發(fā)送之間的定時差被發(fā)射。
10. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中 發(fā)射器的布置能夠使接收器接收來自至少3個發(fā)射器的信號，而且每個接收器位置的 幾何精度衰減因子小于閾值， 每個發(fā)射器的位置由最小化的函數(shù)所決定，所述最小化的函數(shù)是覆蓋體積上幾何精度 衰減因子的平方的體積積分， 在所述定位系統(tǒng)中，所述體積積分相對于接收器位置的所有可能的坐標， 所述最小化的函數(shù)相對于覆蓋體積中特定覆蓋區(qū)的多個可能的發(fā)射器位置中的發(fā)射 器位置坐標。
【文檔編號】G01S19/11GK104122564SQ201410301460
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2009年9月10日 優(yōu)先權(quán)日:2008年9月10日
【發(fā)明者】加內(nèi)什·帕塔比拉曼, 蘇布拉馬尼安·梅亞潘, 阿倫·拉古帕蒂, 哈里·?？? 申請人:耐克斯特納威公司