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一種采用主動視覺方式的機器人導航裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種移動機器人導航裝置，該裝置主要包括雙目圖像傳感器模塊、掃描激光線投射模塊、三路可調光源模塊、控制電路模塊。該裝置基于雙目主動視覺，可用于狹窄非結構化空間的移動機器人自主避障導航任務。本裝置的所有設備的電源和控制信號都由控制電路模塊控制，簡單高效。該移動機器人導航裝置體積小、重量輕、基于主動視覺，特別適合在狹窄非結構化空間機器人導航任務中使用。該裝置能夠獲取較高密度的三維重建點云，采用雙目視覺定位精度高。此外，該裝置具有結構穩(wěn)定、控制簡單高效的優(yōu)點。
【專利說明】一種采用主動視覺方式的機器人導航裝置

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人導航裝置，特別涉及一種用于狹窄非結構化空間的基于主動視覺的機器人導航裝置基于主動視覺的機器人導航裝置。

【背景技術】
[0002]通常，自主導航作為移動機器人領域的核心研究內容之一，是實現(xiàn)機器人智能化、實用化的一項關鍵技術。在眾多導航方式中，雙目視覺導航最能接近人類雙眼視覺，通過視覺傳感器獲取環(huán)境信息并進一步得到空間深度信息具有信息豐富、非接觸、適用領域廣泛的優(yōu)勢，在移動機器人領域越來越受到人們重視。
[0003]視覺導航依賴于對環(huán)境特征所對應的視覺圖像中特征點的提取、匹配，因狹窄非結構空間中自然特征存在光照變化、遮擋、紋理特征不明顯等原因，基于自然特征的被動視覺導航能夠獲得的特征點較稀疏，可靠性不高。主動視覺方式利用投射裝置作為輔助向目標物投射具有一定形態(tài)光模板，具有重建精度高、受控性強的特點?，F(xiàn)有的主動視覺裝置主要依賴投影儀向目標物投射點陣列、散斑、線結構光、面結構光等光模板，存在投影裝置體積大，重量重的缺點，無法適用于狹窄空間移動機器人導航任務中。
[0004]因此，需要一種能有效地解決上述問題，即能夠用于狹窄非結構化空間的基于主動視覺的機器人導航裝置。


【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種基于雙目主動視覺的小型導航裝置，該裝置能夠投射掃描激光線作為人工特征輔助雙目視覺系統(tǒng)進行特征提取、匹配、三維重建等任務，實現(xiàn)移動機器人在未知狹窄非結構空間中自主導航。該裝置具有體積小、重量輕、安裝簡單，受控性強、三維重建點云密集的特點。
[0006]優(yōu)選地，
[0007]應當理解，前述大體的描述和后續(xù)詳盡的描述均為示例性說明和解釋，并不應當用作對本發(fā)明所要求保護內容的限制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]參考隨附的附圖，本發(fā)明更多的目的、功能和優(yōu)點將通過本發(fā)明實施方式的如下描述得以闡明，其中:
[0009]圖1a示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的能夠用于狹窄非結構化空間的基于主動視覺的機器人導航裝置的結構示意圖。
[0010]圖1b示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的掃描激光線投射模塊中減速箱的結構圖。
[0011]圖2示意性示出本發(fā)明的機器人導航裝置的雙目視覺傳感器模塊的結構示意圖。
[0012]圖3a示意性示出本發(fā)明的掃描激光線投射模塊的整體結構示意圖。
[0013]圖3b示意性示出本發(fā)明的掃描激光線投射模塊的電機和減速箱內部的具體結構示意圖。
[0014]圖3c示意性示出本發(fā)明的掃描激光線投射模塊的電機、減速箱以及絕對編碼器的具體結構示意圖。
[0015]圖3d示意性出了本發(fā)明的絕對編碼器工作原理示意圖。
[0016]圖4示意性示出本發(fā)明的掃描激光線投射模塊的減速箱凹形軌道的局部結構放大示意圖。
[0017]圖5示意性示出本發(fā)明的機器人導航裝置的激光器卡的結構示意圖。
[0018]圖6a示意性示出本發(fā)明的機器人導航裝置的掃描激光線投射模塊的俯視結構示意圖。
[0019]圖6b示意性示出微型可調線形激光器中心線與減速箱中心線的夾角β的計算方法示意圖。
[0020]圖7示意性示出本發(fā)明的機器人導航裝置的可調照明光源模塊的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0021]通過參考示范性實施例，本發(fā)明的目的和功能以及用于實現(xiàn)這些目的和功能的方法將得以闡明。然而，本發(fā)明并不受限于以下所公開的示范性實施例；可以通過不同形式來對其加以實現(xiàn)。說明書的實質僅僅是幫助相關領域技術人員綜合理解本發(fā)明的具體細節(jié)。
[0022]在下文中，將參考附圖描述本發(fā)明的實施例。在附圖中，相同的附圖標記代表相同或類似的部件，或者相同或類似的步驟。
[0023]圖1a示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的能夠用于狹窄非結構化空間的基于主動視覺的機器人導航裝置100的結構示意圖。根據(jù)本發(fā)明的一種狹窄非結構化空間基于主動視覺的雙目機器人導航裝置100包括用于感測圖像的雙目圖像傳感器模塊、用于通過發(fā)射激光成像的掃描激光線投射模塊、用于投射照明光源用的可調光源模塊、以及控制電路模塊。
[0024]具體地，如圖1a所示，根據(jù)本發(fā)明的機器人導航裝置100通過位于導航裝置一側的法蘭盤1050作為連接件，安裝在機器人對應的法蘭盤(圖1中未示出)上。支架1060通過螺栓安裝在所述法蘭盤1050上，起支撐上述基于主動視覺的機器人導航裝置100的作用。優(yōu)選地，所述機器人導航裝置100的整體尺寸不超過90 X 90 X 100mm3。
[0025]所述雙目機器人導航裝置100包括雙目圖像傳感器模塊用于通過傳感器感測機器人所處的位置，具體地，通過感測機器人行進方向上的特定成像從而判斷機器人所在的位置。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述雙目圖像傳感器模塊包括2臺高精度微型機頭分離式工業(yè)相機以及連接二者的相機支撐架。2臺高精度微型機頭分離式工業(yè)相機分別為第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1012。優(yōu)選地，所述第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1012的性能參數(shù)選擇為完全相同，其成像元件的軸向軸線設置為彼此平行。所述2臺相機各自安裝在相機支撐架1070上，所述相機支撐架1070安裝在所述支架1060上。所述2臺相機能實時采集環(huán)境圖像并將圖像信息傳送給處理系統(tǒng)。
[0026]所述雙目機器人導航裝置100還包括掃描激光線投射模塊，用于向所述機器人行進的方向上投射激光從而成像，以便由上述雙目圖像傳感器模塊進行感測。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述掃描激光線投射模塊位于第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1012底部和之間，包括電機1021、減速箱1022、絕對編碼器1023(參見圖1b)、直角棱鏡1024及棱鏡卡具1025、微型半導體激光器1026(投射線型激光)及激光器卡具1027。減速箱1022安裝在所述支架1060上，電機1021安裝在所述減速箱1022上，作為動力源。上述電機1021作為動力輸出裝置，其電機軸以一定角速度作正向、反向旋轉運動。所述減速箱1022的輸入軸為上述電機1021的輸出軸。
[0027]優(yōu)選地，本實施例中的電機1021可采用步進電機或伺服電機，能夠控制電機軸的轉動速度和轉動方向。本裝置的電機通過電機驅動器來驅動，并通過單片機或運動控制板卡來控制電機軸的運動。
[0028]圖1b示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的掃描激光線投射模塊中減速箱的結構圖。如圖1b所示，所述減速箱1022的輸出軸3070 —端安裝有絕對編碼器1023，另一端穿過第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1012之間在其上方安裝有棱鏡卡具1025，上述直角棱鏡1024以過盈配合的方式安裝在棱鏡卡具1025上。
[0029]如圖1a所示，所述激光器卡具1027以間隙配合的方式安裝在上述減速箱1022的雙面凹形導軌3100(參見圖3a)上，并且通過緊固螺栓固緊。所述微型半導體激光器1026安裝在激光器卡具1027上，并以緊固螺絲固緊。
[0030]在所述掃描激光線投射模塊運行過程中，電機1021的電機軸旋轉運動作為輸入，經(jīng)過減速箱1022轉換成減速箱輸出軸及其所夾持的直角棱鏡1024的偏轉運動。微型半導體激光器1026投射的線型光線經(jīng)過直角棱鏡1024折反射后形成在一定角度范圍內往返掃描的激光線。第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1012分別采集激光線所成的圖像，并將圖像送入控制單元進行分析，從而感測得知機器人所在的位置。
[0031]優(yōu)選地，本實施例選用的微型半導體激光器1026為微型可調焦一字線激光器，其發(fā)射的光線橫截面為一字型激光條，激光器可根據(jù)工作距離調焦，使在工作距離上的一字激光光條最細，亮度最均勻。激光器的位置調教應保持與本實施例中的基于主動視覺的機器人導航裝置100的中心軸線成所需的角度。
[0032]優(yōu)選地，本實施例中的一字型激光條采用三維重建點云技術，具體是激光光條投射裝置工作時投射掃描光條，在光條掃描過程中雙目相機不斷采集圖像(大約400?800幀圖像)。軟件算法對每張圖進行處理，提取每張2維圖的激光光條中心線，然后左右相機對應處理后的圖像進行匹配、三維重建，獲得激光光條中心線的三維空間坐標(幾百個點)，對400?800對圖像對進行上述算法就獲得一塊空間區(qū)域的點云三維坐標(幾萬個點)。
[0033]所述機器人導航裝置100還包括用于投射照明光源用的可調光源模塊。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，可調光源模塊設置在第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1012的前端，為一個“C?”字形3路可調光源模塊，該模塊基板7020為一塊“⑴”字形鋁基板，卡裝在第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1012的前端，多個光源7010分別分布在第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1012的鏡頭周圍。
[0034]所述機器人導航裝置100還包括控制電路模塊，所述控制電路模塊包括雙目圖像傳感器模塊、掃描激光線投射模塊、以及可調光源模塊各自的驅動電路，用戶可以通過上位機控制各驅動電路的供電。
[0035]圖2是根據(jù)本發(fā)明的雙目機器人導航裝置中的雙目視覺傳感器模塊的具體結構示意圖。
[0036]如圖2所示，雙目視覺傳感器模塊包括2臺高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和1012以及連接二者的相機支撐架。所述的相機支撐架包括分別容納高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和1012的套筒2010和套筒2020，以及連接兩個套筒的“凹”字形連接部2030。套筒2010和套筒2020對稱分布，高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1011和高精度微型機頭分離式工業(yè)相機1012分別安裝在所述套筒2010和套筒2020中，并通過緊固螺旋2041和2042固緊。
[0037]優(yōu)選地，本實施例中的2臺高精度微型機頭分離式工業(yè)相機安裝位置在同一水平面上保持平行，并且兩臺相機位置以過本實施例中的基于主動視覺的機器人導航裝置中心線的垂直面為對稱面對稱。
[0038]圖3a_圖3d是根據(jù)本發(fā)明的雙目機器人導航裝置中的掃描激光線投射模塊的具體結構示意圖。其中圖3a為掃描激光線投射模塊的整體結構示意圖，圖3b為掃描激光線投射模塊的電機和減速箱內部的具體結構示意圖，圖3c為掃描激光線投射模塊的電機、減速箱以及絕對編碼器的具體結構示意圖，圖3d示出了絕對編碼器工作原理示意圖。
[0039]如圖3a所示，根據(jù)本發(fā)明的掃描激光線投射模塊包括電機1021、減速箱1022、絕對編碼器1023 (參見圖1b)、直角棱鏡1024及棱鏡卡具1025、微型半導體激光器1026 (用于投射線性激光)及激光器卡具1027。
[0040]所述電機1021作為動力輸出裝置，其電機軸以一定角速度作正向、反向旋轉運動。電機1021的輸出軸3010與蝸桿3020通過過盈配合裝配在一起作為動力軸。
[0041]減速箱1022的減速箱殼體3080起支撐和保護作用。減速箱1022的輸出軸3070通過軸承3090安裝在減速箱殼體3080上，避免與減速箱殼體3080因直接接觸而產(chǎn)生較大摩擦力。減速箱輸出軸3070另一端與絕對絕對編碼器(圖3a中未示出)連接，絕對編碼器的輸出碼值反饋給控制器實現(xiàn)對棱鏡卡具1025及直角棱鏡1024轉動角度的閉環(huán)控制。微型半導體激光器1026安裝在激光器卡具1027上，激光器卡具1027安裝在凹形軌道1080上，并通過緊固螺栓固緊。
[0042]如圖3b所示，示出了掃描激光線投射模塊的電機和減速箱內部的具體結構示意圖。所述的減速箱1022中的齒輪為一齒輪組，所述齒輪組包括2組雙聯(lián)齒輪，第一組雙聯(lián)齒輪大輪為蝸輪3030，小輪為直齒輪3040。第二組雙聯(lián)齒輪大輪3050和小輪3060都為直齒輪。
[0043]齒輪組傳動過程為:電機軸3010帶動蝸桿3020轉動，蝸桿的轉動帶動第一組雙聯(lián)齒輪的蝸輪3030轉動，同時第一組雙聯(lián)齒輪的小輪3040 (直齒輪)帶動第二組級聯(lián)齒輪的大輪3050轉動。第二組雙聯(lián)齒輪與輸出軸3070通過銷鍵連接，因而第二組雙聯(lián)齒輪的轉動帶動減速箱輸出軸3070轉動。
[0044]所述減速箱的輸入軸為上述電機的輸出軸3010，上述減速箱的輸出軸3070 —端安裝有絕對編碼器，另一端安裝有棱鏡卡具1025 (參見圖3a)，上述直角棱鏡1024以過盈配合的方式安裝在棱鏡卡具上。
[0045]如圖3c所示，示出了掃描激光線投射模塊中的電機、減速箱以及絕對編碼器的具體結構。絕對編碼器包括光電碼盤3100和光電對管3110,所述光電碼盤3100在所述光電對管3110的中間縫隙通過。所述光電碼盤通過復合膠水固定在輸出軸3070上。根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例，光電碼盤3100為100線，即編碼器轉動一圈共輸出100個脈沖，定位精度為3.6度。
[0046]當所述掃描激光線投射模塊運行過程中，電機軸3010旋轉作為輸入，經(jīng)過減速箱轉成減速箱輸出軸3070及其所夾持的直角棱鏡的偏移運動。微型半導體激光器投射的線型經(jīng)過直角棱鏡折反后形成一定角度范圍內往返掃描的激光線。
[0047]優(yōu)選地，本實施例中采用蝸輪蝸桿的傳動方式的優(yōu)勢是既能獲得較大的傳動比，又能起到位置自鎖的功能，防止直角棱鏡擺動過程中因慣性或外力作用而發(fā)生位置偏移。
[0048]圖3d示出了絕對編碼器工作原理示意圖。
[0049]如圖3d所示，根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例，光電碼盤3100為100線，即編碼器轉動一圈共輸出100個脈沖。即定位精度為3.6度。光電碼盤3100隨著輸出軸在光電對管3110中間縫隙中轉動，光電對管3110直接輸出數(shù)字脈沖信號，因此可以直接將這些脈沖信號連接到控制器。當光電對管3110輸出兩個脈沖信號時，它們波形相同，相位相差90度。如果輸出軸正轉，第二個脈沖落后90° ;如果反轉，第二個脈沖超前90度。通過這個關系可以判斷輸出軸是否正反轉。
[0050]圖4是如圖3a所示的根據(jù)本發(fā)明的掃描激光線投射模塊的減速箱凹形軌道的局部結構放大示意圖。圖5是根據(jù)本發(fā)明的掃描激光線投射模塊的激光器卡具的結構示意圖。
[0051]如圖3a所示，激光器卡具1027以間隙配合的方式安裝在上述減速箱的雙面凹形導軌1080上，并且通過緊固螺栓固緊。圖4示出了減速箱凹形軌道的局部結構放大示意圖。如圖4所示，雙面凹形導軌1080上配置有擋板4010結構，用于定位激光器卡具1027。如圖5所示，激光器卡具1027上方具有套環(huán)5030，用于容納激光器，套環(huán)5030的下方是支撐架5040，支撐架5040下部具有內凹形軌道5010，與所述凹形軌道1080間隙配合，螺孔5020用于安裝緊固螺栓。
[0052]圖6a是根據(jù)本發(fā)明的掃描激光線投射模塊的俯視結構示意圖，以說明其工作原理。
[0053]如圖6a所示，圖6a示出了微型半導體激光器1026的中心線與減速箱1022中心線的夾角為β，所述β夾角用于保證經(jīng)直角棱鏡射出的激光掃描線掃描范圍Φ以減速中心線為中心線。具體夾角β的計算方法將在下文中具體說明。
[0054]圖6b是夾角β的計算方法的光學驗證的示意圖。如6b所示，圖6b示出了夾角β的計算方法，微型半導體激光器1026中心線與減速箱1022中心線的夾角β計算過程。
[0055]由光的折射定理和全反射定理大致確定微型半導體激光器1026與出射光線的一個夾角范圍(實際情況是微型半導體激光器1026位置固定，三棱鏡轉動，出射光線也會轉動，這樣就產(chǎn)生了微型半導體激光器1026與出射光線的一個夾角范圍)，然后在這個范圍內選一個合適的角度(圖中兩條黃線之間的夾角)。其中標號為2的線的夾角和標號為6的線的夾角為該夾角范圍的兩個邊界值，所選的兩條黃線之間夾角盡量在這兩個邊界值的中間附近。
[0056]本發(fā)明中微型半導體激光器1026位置固定，直角棱鏡1024旋轉運動。為了方便計算，采取直角棱鏡1024位置固定，微型半導體激光器1026繞著直角棱鏡1024以棱鏡的重心為中心旋轉，然后根據(jù)光的折射、全反射定律得到激光傳播的理論路徑。
[0057]激光在直角棱鏡一直角面(入射面)發(fā)生折射:折射公式為:
[0058]η玻璃/n 空氣=sin Θ I/sin θ 2
[0059]其中θ I為入射面處入射光與法線之間夾角，Θ 2為入射面處折射光線與法線的夾角。
[0060]當滿足一定角度要求時sin θ =1/η其中Θ角為全反射臨界角，η為棱鏡玻璃與空氣折射率比值。激光在直角棱鏡斜邊處發(fā)生全反射:這時入射角與出射角關于法線對稱。
[0061]激光在直角棱鏡的另一面(出射面)也發(fā)生折射，折射公式同上。
[0062]在計算夾角β時，首先計算激光器相對于棱鏡的臨界位置(滿足全反射定律)。
[0063]標號2處為臨界位置,角度相對于入射表面法線的夾角為-5.6758度。因為激光器相對于棱鏡重心旋轉，要保證入射激光照射在入射面上，標號6處為另一臨界位置角度相對于入射表面法線的夾角為-63度。
[0064]考慮到雙目相機的公共視場角度大概為45度，并且考慮到激光器安放對整套系統(tǒng)空間體積的影響(角度比標號7小時，占橫向空間大；角度比標號7大時，占縱向空間也會增大)，選取標號7處為激光器安裝位置，這是出射光7處為減速箱中心線方向。
[0065]圖7是根據(jù)本發(fā)明的機器人導航裝置的可調照明光源模塊的結構示意圖。
[0066]如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，機器人導航裝置的3路可調照明光源模塊呈“C?”字形，所述模塊包括24顆白光LED 7010和一塊“C?”字形基板7020。所述“c?”形光源基板7020上分布24顆白光LED 7010，分別位于所述“c?”形光源基板7020的兩端，以圓周方式均勻排列，每端排列有12顆LED。所述白光LED優(yōu)選分成三路，三路LED交錯分布在基板7020上。
[0067]所述LED的排列順序依次為:第一路第一顆LED(1-1)、第二路第一顆LED(2_1)、第三路第一顆LED(3-1)、第一路第二顆LED(1-2)、第二路第二顆LED(2_2)、第三路第二顆LED(3-2)、...第一路第八顆LED、第二路第八顆LED、第三路第八顆LED。所述括號中的文字前面數(shù)字為第幾路，后面數(shù)字為所述路的第N個LED。。上述排列的有益效果是使每一路LED都能均勻分布在“⑴”形光源鋁基板37上，使光照均勻。用戶可以自由選擇每路LED電源的通斷，并且可以自由操控每路LED的亮暗程度來得到合適的光照條件，進而獲得高品質、高對比度的圖像。
[0068]優(yōu)選地，所述可調照明光源模塊中“c?”形光源鋁基板7020為鋁質材料，目的是有利于散熱。
[0069]根據(jù)本發(fā)明的機器人導航裝置的優(yōu)點至少在于:
[0070]1.體積小、重量輕，與其他使用投影儀或類似設備的裝備相比，更適合用于狹窄空間中移動機器人的導航避障任務。
[0071]2.本實施例裝置導航過程中獲得的三維重建點云比用投射十字線或點陣列的裝置獲得的三維重建更密集，這就為機器人提供理解周圍環(huán)境的更加豐富的信息。
[0072]3.使用者對相機、激光器、電機、光源的控制完全通過上位機控制，簡單方便。
[0073] 結合這里披露的本發(fā)明的說明和實踐，本發(fā)明的其他實施例對于本領域技術人員都是易于想到和理解的。說明和實施例僅被認為是示例性的，本發(fā)明的真正范圍和主旨均由權利要求所限定。
【權利要求】
1.一種用于狹窄非結構化空間的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，包括: 雙目圖像傳感器模塊，所述雙目圖像傳感器模塊包括第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機，所述第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機安裝在相機支撐架上，其成像元件的軸向軸線設置為彼此平行； 掃描激光線投射模塊，所述激光投射模塊包括電機、減速箱、絕對編碼器、直角棱鏡及棱鏡卡具、微型半導體激光器及激光器卡具，所述電機作為動力輸出裝置，其輸出軸作為所述減速箱的輸入軸，所述減速箱的輸出軸一端安裝有所述絕對編碼器，另一端穿過所述第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機之間在其上方安裝有棱鏡卡具，所述直角棱鏡以過盈配合的方式安裝在所述棱鏡卡具上，所述激光器卡具以間隙配合的方式安裝在所述減速箱上，所述微型半導體激光器安裝在所述激光器卡具上； 可調光源模塊，設置在所述第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機和所述第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機的前端，包括“m”字形基板以及設置在所述基板上的多個光源； 控制電路模塊，所述控制電路模塊包括所述雙目圖像傳感器模塊、所述掃描激光線投射模塊、以及所述可調光源模塊各自驅動電路。
2.根據(jù)權利要求1所述的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，其中，所述相機支撐架固定有兩個套筒，所述第一高精度微型機頭分離式工業(yè)相機和第二高精度微型機頭分離式工業(yè)相機的頭部分分別安裝在兩個套筒中，通過緊固螺絲固緊。
3.根據(jù)權利要求1所述的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，其中，所述電機的電機軸以一定角速度作正向、反向旋轉運動。
4.根據(jù)權利要求1所述的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，其中，所述導航裝置的整體尺寸不超過90x90x100mm3。
5.根據(jù)權利要求1所述的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，其中，所述導航裝置通過法蘭盤安裝在對應機器人的法蘭盤上。
6.根據(jù)權利要求1所述的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，其中，所述微型半導體激光器為微型可調一字線激光器，其發(fā)射的光線橫截面為一字型激光條。
7.根據(jù)權利要求1所述的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，其中，所述電機為步進電機或伺服電機，用于控制電機軸的轉動速度和轉動方向。
8.根據(jù)權利要求1所述的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，其中，所述可調照明模塊中的基板為鋁質材料。
9.根據(jù)權利要求1所述的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，其中，所述絕對編碼器包括光電碼盤和光電對管，所述光電碼盤在所述光電對管的中間縫隙通過。
10.根據(jù)權利要求1所述的基于主動視覺的雙目機器人導航裝置，其中，所述減速箱包括一齒輪組，所述齒輪組包括2組雙聯(lián)齒輪，第一組雙聯(lián)齒輪中大輪為蝸輪，小輪為直齒輪，第二組雙聯(lián)齒輪中大輪和小輪都為直齒輪。
【文檔編號】G01C21/00GK104197926SQ201410383590
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年8月6日 優(yōu)先權日:2014年8月6日
【發(fā)明者】婁小平, 祝連慶, 董明利, 王達, 姚艷彬, 鄒方, 魏志強 申請人:北京信息科技大學, 中國航空工業(yè)集團公司北京航空制造工程研究所