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車輛周圍監(jiān)測裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)測裝置具有：雷達(dá)，其搭載在車輛上，由其檢測出的存在于所述車輛周圍的第1監(jiān)測范圍內(nèi)的物體和該車輛的相對位置；攝像頭，其搭載在上述車輛上，由其拍攝與所述第1監(jiān)測范圍重疊的第2監(jiān)測范圍；種類判定部，由其根據(jù)上述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)和所述攝像頭拍攝到的拍攝圖像，判定存在于車輛周圍的物體的種類，所述種類判定部在將能夠根據(jù)所述攝像頭拍攝的圖像判定出種類的物體從種類判定對象中去除的基礎(chǔ)上，針對沒能判定出種類的物體，根據(jù)所述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行種類判定。采用本發(fā)明，在受環(huán)境影響攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，也能夠防止對物體種類的判定精度降低的情況出現(xiàn)。
【專利說明】車輛周圍監(jiān)測裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛周圍監(jiān)測裝置，其利用搭載在車輛上的雷達(dá)測得的物體的位置信息和搭載在車輛上的攝像頭拍到的拍攝圖像來識別存在于車輛周圍的物體。

【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，有人提出以下一種物體檢測裝置:在車輛上同時設(shè)置雷達(dá)和攝像頭，根據(jù)雷達(dá)測得的到物體的距離和由攝像頭拍到的物體的圖像來判定檢測到的物體的種類(例如參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]專利文獻(xiàn)I中記載的物體檢測裝置，根據(jù)雷達(dá)測得的到物體的距離的變化求出自己車輛和物體的相對速度，再根據(jù)該相對速度和由車速傳感器測得的自己車輛的行駛速度求出物體的移動速度(絕對速度)。
[0004]根據(jù)物體的移動速度、從攝像頭拍到的拍攝圖像中抽出的邊緣的方向向量分散度、雷達(dá)測得的反射強度的分散度和反射強度，判定物體是車輛、摩托車、道路構(gòu)建物、行人或其他物體。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本發(fā)明專利公報特開2007-288460號
[0006]如上所述，根據(jù)雷達(dá)測得的到物體的距離和由攝像頭拍到的物體的圖像來判定檢測到的物體的種類時存在以下問題:若是夜間、逆光條件或天氣不好等情況，由攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低，因此對物體種類的判定精度較低。
[0007]另外，使用紅外線攝像頭時存在以下問題:在酷暑條件下，拍攝圖像的對比度降低，因此對物體種類的判定精度較低。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]對此，本發(fā)明的目的在于提供一種車輛周圍監(jiān)測裝置，受環(huán)境影響攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，也能夠防止對物體種類的判定精度降低的情況出現(xiàn)。
[0009]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)測裝置為，具有:雷達(dá)，其搭載在車輛上，由其檢測出的存在于所述車輛周圍的第I監(jiān)測范圍內(nèi)的物體和該車輛的相對位置；攝像頭，其搭載在上述車輛上，由其拍攝與所述第I監(jiān)測范圍重疊的第2監(jiān)測范圍；種類判定部，由其根據(jù)上述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)和所述攝像頭拍攝到的拍攝圖像，判定存在于車輛周圍的物體的種類，所述種類判定部在將能夠根據(jù)所述攝像頭拍攝的圖像判定出種類的物體從種類判定對象中去除的基礎(chǔ)上，針對沒能判定出種類的物體，根據(jù)所述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行種類判定。
[0010]采用上述車輛周圍監(jiān)測裝置，在攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，對于不能通過照相機判定的對象，也能夠通過雷達(dá)進(jìn)行判定，防止對物體種類的判定精度降低的情況出現(xiàn)。另外，由于能夠通過照相機(的信息)判定的物體由照相機判定，因而，與在照相機精度降低時(例如夜間、天氣不好等時)立即改變?yōu)閮H通過雷達(dá)(的信息)進(jìn)行判定的情況相比，判定精度較高。
[0011]車輛周圍監(jiān)測裝置可以具有移動方向判定部，該移動方向判定部根據(jù)由所述雷達(dá)測得的物體位置的變化或從該物體的位置的變化測得的物體速度的方向，判定該物體是在所述車輛的前進(jìn)方向上移動還是在與該前進(jìn)方向正交的橫向方向上移動，對于由所述移動方向判定部判定的在上述前進(jìn)方向上移動的物體，所述種類判定部根據(jù)所述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)判定是自行車還是行人。
[0012]另外，車輛周圍監(jiān)測裝置可以構(gòu)成為，對于由所述移動方向判定部判定的在上述橫向方向上移動的物體，所述種類判定部根據(jù)所述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)判定是摩托車還是自行車。
[0013]再者.車輛周圍監(jiān)測裝置可以具有移動方向判定部，移動方向判定部根據(jù)由所述雷達(dá)測得的物體位置的變化或從該物體的位置的變化測得的物體速度的方向，判定該物體是在所述車輛的前進(jìn)方向上移動還是在與該前進(jìn)方向正交的橫向方向上移動，對于由所述移動方向判定部判定的在所述橫向方向上移動的物體，所述種類判定部根據(jù)所述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)判定是摩托車還是自行車。
[0014]另外，本發(fā)明的說明書中還包含有下述技術(shù)方案:
[0015]技術(shù)方案I所述的車輛周圍監(jiān)測裝置為，其具有:雷達(dá)，其搭載在車輛上，用于檢測出存在于上述車輛周圍的第I監(jiān)測范圍內(nèi)的物體和該車輛的相對位置；攝像頭，其搭載在上述車輛上，用于拍攝與上述第I監(jiān)測范圍重疊的第2監(jiān)測范圍；種類判定部，其根據(jù)上述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)和由上述攝像頭拍到的拍攝圖像，判定存在于車輛周圍的物體的種類。
[0016]另外還具有移動方向判定部，其根據(jù)上述雷達(dá)測得的物體位置的變化或檢測到的物體的速度，判定該物體是在上述車輛的前進(jìn)方向上移動還是在與該前進(jìn)方向垂直交叉的橫向方向上移動。通過上述種類判定部進(jìn)行以下2種種類判定處理:第I種類判定處理，對于由上述移動方向判定部判定的在上述前進(jìn)方向上移動的物體，根據(jù)上述雷達(dá)測得的檢測位置而求出的該物體的大小在第I規(guī)定范圍內(nèi)時，將該物體判定為四輪汽車；第2種類判定處理，對于由上述移動方向判定部判定的在上述橫向方向上移動的物體，根據(jù)上述雷達(dá)測得的檢測位置而求出的該物體的大小在第2規(guī)定范圍內(nèi)時，將該物體判定為四輪汽車。
[0017]采用上述技術(shù)方案I時，對于由上述雷達(dá)測得的物體，由上述移動方向判定部判定該物體的移動方向(前進(jìn)方向/橫向方向)。對移動方向已判明的物體，上述種類判定部根據(jù)其不同的移動方向，和由上述雷達(dá)測得的檢測位置而求出的該物體的大小的不同，進(jìn)行上述第I種類判定處理或上述第2種類判定處理，判定該物體是否是四輪汽車。此時，對于四輪汽車，由于不利用由上述攝像頭拍到的拍攝圖像進(jìn)行種類判定，所以受環(huán)境影響上述攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，也能夠防止將物體判定為四輪汽車的判定精度降低的情況出現(xiàn)。
[0018]另外，本發(fā)明技術(shù)方案2所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，在上述第I種類判定處理中，對于大小比上述第I規(guī)定范圍還要小的物體，上述種類判定部根據(jù)該物體的大小和速度，對該物體進(jìn)行以下種類判定處理:或者判定為兩輪摩托車；或者判定為兩輪摩托車或自行車；或者判定為兩輪摩托車、自行車或行人；或者判定為兩輪摩托車、自行車、行人或構(gòu)建物。
[0019]采用上述技術(shù)方案2時，對于大小比上述第I規(guī)定范圍還要小的物體，根據(jù)該物體的大小和速度進(jìn)行上述區(qū)分處理，可在一定程度上縮小物體種類范圍，之后再利用上述拍攝圖像進(jìn)行物體的種類判定處理。因此，不僅能夠高效地利用上述拍攝圖像進(jìn)行物體的種類判定處理，還能夠降低對種類的錯誤判定。
[0020]另外，本發(fā)明技術(shù)方案3所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，在上述第2種類判定處理中，對于大小比上述第2規(guī)定范圍還要小的物體，上述種類判定部根據(jù)該物體的大小和速度，對該物體進(jìn)行以下種類判定處理:或者判定為兩輪摩托車；或者判定為兩輪摩托車或自行車；或者判定為兩輪摩托車、自行車或構(gòu)建物；或者判定為行人；或者判定為行人或構(gòu)建物。
[0021]采用上述技術(shù)方案3時，對于大小比上述第2規(guī)定范圍還要小的物體，根據(jù)該物體的大小和速度進(jìn)行上述區(qū)分處理，可在一定程度上縮小物體種類范圍，之后再利用上述拍攝圖像進(jìn)行物體的種類判定處理。因此，不僅能夠高效地利用上述拍攝圖像進(jìn)行物體的種類判定處理，還能夠降低對種類的錯誤判定。
[0022]另外，本發(fā)明技術(shù)方案4所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，對通過上述第I種類判定處理或上述第2種類判定處理而判定為不是四輪汽車的物體，上述種類判定部根據(jù)上述雷達(dá)測得的該物體的反射強度的強弱或反射強度的分布來判定該物體的種類。
[0023]采用上述技術(shù)方案4時，因為物體種類(兩輪摩托車、自行車、行人等)不同，上述雷達(dá)測得的該物體的反射強度的強弱或反射強度的分布也不同，因此，能夠由上述種類判定部根據(jù)上述雷達(dá)測得的該物體的反射強度的強弱或反射強度的分布來判定該物體的種類。另外，由于此時無需利用由上述攝像頭拍到的拍攝圖像進(jìn)行種類判定，所以受環(huán)境影響上述攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，也能夠防止對物體種類的判定精度降低的情況出現(xiàn)。
[0024]另外，本發(fā)明技術(shù)方案5所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，對通過上述第2種類判定處理而判定為不是四輪汽車的物體，上述種類判定部根據(jù)上述雷達(dá)測得的該物體的反射強度的強弱檢測出安裝在該物體上的反射器的位置或個數(shù)，來判定該物體是兩輪摩托車還是自行車。
[0025]采用上述技術(shù)方案5時，自己車輛跟從在兩輪摩托車的后面行駛時，能夠檢測出安裝在摩托車后擋泥板等上的I個反射器，自己車輛跟從在自行車的后面行駛時，除了能夠檢測出安裝在自行車后擋泥板等上的反射器以外，還能夠檢測出安裝在左右腳蹬板上的反射器。這樣，對于兩輪摩托車和自行車，由于反射器的安裝位置和安裝個數(shù)不同，所以能由上述種類判定部根據(jù)物體上的反射器的檢測位置和檢測個數(shù)判定該物體是兩輪摩托車還是自行車。另外，由于此時無需利用由上述攝像頭拍到的拍攝圖像來判定為是兩輪摩托車還是自行車，所以受環(huán)境影響上述攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，也能夠防止對物體種類的判定精度降低的情況出現(xiàn)。
[0026]另外，本發(fā)明技術(shù)方案6所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，對通過上述第2種類判定處理而判定為不是四輪汽車的物體，上述種類判定部根據(jù)上述雷達(dá)測得的該物體的反射強度的強弱檢測出安裝在該物體上的反射器的位置，如果該物體上的該反射器的位置周期性變化時，將該物體判定為自行車。
[0027]采用上述技術(shù)方案6時，物體上的反射器的檢測位置周期性變化時，可以推定為檢測到了安裝在上下位移的腳蹬板上的反射器，該腳蹬板因騎車人的蹬車操作而產(chǎn)生上下位移。因此，此時能由上述種類判定部將上述雷達(dá)檢測出的物體判定為自行車。另外，由于此時無需利用由上述攝像頭拍到的拍攝圖像判定為是否是自行車，所以受環(huán)境影響上述攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，也能夠防止對物體種類的判定精度降低的情況出現(xiàn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]圖1是表示本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)測裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0029]圖2是說明將車輛周圍監(jiān)測裝置安裝在車輛上的狀態(tài)的圖。
[0030]圖3是說明判定存在于前進(jìn)方向上的物體的種類的圖。
[0031]圖4是說明考慮了激光雷達(dá)的反射強度的判定物體種類的圖。
[0032]圖5是說明根據(jù)反射器的位置來判別自行車和兩輪摩托車的圖。
[0033]圖6是說明根據(jù)反射器的位移來判別自行車和兩輪摩托車的圖。
[0034]圖7是說明判定存在于橫向方向上的物體的種類的圖。
[0035]圖8是說明根據(jù)反射強度的分布來判定物體的種類的圖。

【具體實施方式】
[0036]下面參照圖1?圖8說明本發(fā)明的實施方式。如圖1所示，本發(fā)明中的車輛周圍監(jiān)測裝置具有:ECU(Electronic Control Unit) I ;紅外線攝像頭(相當(dāng)于本發(fā)明的攝像頭)，其能夠檢測出遠(yuǎn)紅外線；激光雷達(dá)8 (相當(dāng)于本發(fā)明的雷達(dá))，其通過向物體發(fā)射激光光線并接收其反射波來檢測出實際空間中的物體和車輛之間的相對位置(包含相對距離)；橫向角速度傳感器3，其用于檢測出車輛的橫向角速度；車速傳感器4，其用于檢測出車輛的行駛速度。
[0037]根據(jù)激光雷達(dá)8測得的物體位置的檢測數(shù)據(jù)和由紅外線攝像頭2拍到的拍攝圖像，由ECUl判別存在于車輛前方的物體的種類(四輪汽車、兩輪摩托車、自行車、行人等)，當(dāng)檢測出與車輛產(chǎn)生碰撞的可能性較大的自行車或行人時發(fā)出警報。另外，車輛周圍監(jiān)測裝置還具有:揚聲器5，其通過聲音發(fā)出警報；平視顯示器(以下稱為HUD) 7，其進(jìn)行顯示而使駕駛員察覺到被監(jiān)測對象。
[0038]接下來參照圖2說明將車輛周圍監(jiān)測裝置安裝在車輛上的狀態(tài)。激光雷達(dá)8是掃描式激光雷達(dá)，設(shè)置在車輛10的前部。另外，激光雷達(dá)8沿水平方向和垂直方向掃描預(yù)先設(shè)定在前方(車輛10的前進(jìn)方向)的第I監(jiān)測范圍。
[0039]另外，紅外線攝像頭2具有如下特性:被拍攝物的溫度越高，其輸出信號的強度越高(灰度值越大)。另外，紅外線攝像頭2設(shè)置在車輛10的前部，用于拍攝預(yù)先設(shè)定在前方的第2監(jiān)測范圍(設(shè)定在上述第I監(jiān)測范圍內(nèi))。HUD7的顯示畫面7a形成在駕駛員一側(cè)的車輛10的前擋風(fēng)玻璃的前方位置。
[0040]E⑶I具有:圖像輸入電路，其用于將紅外線攝像頭2輸出的模擬影像信號變換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)并存儲在圖像存儲器中；接口電路，其用于訪問(讀取和寫入)存儲在上述圖像存儲器中的圖像數(shù)據(jù)；接口電路，其用于輸入激光雷達(dá)8測得的物體的位置(從車輛10到物體的相對位置)的檢測信號。
[0041]另外，E⑶I是具有計算機(由CPU、存儲器、輸入輸出電路等構(gòu)成的運算處理電路或者集成了它們的功能的微型計算機)等的電子單元，由上述計算機對存儲在圖像存儲器中的車輛前方的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行各種運算處理。
[0042]另外，通過使上述計算機運行車輛周圍監(jiān)測用程序，可使該計算機起到以下各部的作用:移動方向判定部20，其根據(jù)激光雷達(dá)8測得的檢測數(shù)據(jù)判定存在于車輛10的周圍的物體的移動方向(車輛10的前進(jìn)方向/橫向方向)；種類判定部21,其根據(jù)激光雷達(dá)8的檢測數(shù)據(jù)和由紅外線攝像頭2拍到的拍攝圖像判定存在于車輛10的周圍的物體的種類；被監(jiān)測對象檢測部22，其根據(jù)激光雷達(dá)8的檢測數(shù)據(jù)和由紅外線攝像頭2拍到的拍攝圖像檢測出與車輛10產(chǎn)生碰撞的可能性較大的物體(被監(jiān)測對象)。
[0043]由激光雷達(dá)8測得的物體的位置在車輛的前進(jìn)方向(前后方向)上有變化時，由移動方向判定部20將該物體的移動方向判定為車輛10的前進(jìn)方向。另外，由激光雷達(dá)8測得的物體的位置在車輛的橫向方向(左右方向)上有變化時，由移動方向判定部20將該物體的移動方向判定為相對于車輛10的橫向方向。
[0044]還有，還可這樣判定物體的移動方向:根據(jù)激光雷達(dá)8測得的物體的位置變化檢測出該物體的速度(與車輛10的相對速度)，再由速度的朝向判定該物體的移動方向。
[0045]由被監(jiān)測對象檢測部22讀取車速傳感器4和橫向角速度傳感器3輸出的數(shù)據(jù)并求出車輛10的方位角。另外，根據(jù)激光雷達(dá)8測得的測距數(shù)據(jù)，由被監(jiān)測對象檢測部22邊修正方位角邊跟蹤存在于第I監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的物體。另外，對于被跟蹤的物體，如果從紅外線攝像頭2拍到的拍攝圖像中判斷為與車輛10產(chǎn)生碰撞的可能性較大的行人或自行車時，由被監(jiān)測對象檢測部22通過HUD7上的顯示和揚聲器5發(fā)出的聲音向駕駛員進(jìn)行提示。
[0046]根據(jù)激光雷達(dá)8測得的物體的位置變化，由種類判定部21求出該物體相對于車輛10的相對速度，再根據(jù)該相對速度和由車速傳感器4測得的車輛10的行駛速度，由上述種類判定部21求出該物體的絕對速度。另外，根據(jù)激光雷達(dá)8測得的位置檢測數(shù)據(jù)，由種類判定部21求出物體的大小，通過下面的第I種類判定處理或第2種類判定處理來判定物體的種類。
[0047][第I種類判定處理]
[0048]在由移動方向判定部20判定的移動方向為車輛10的前進(jìn)方向時，由種類判定部21進(jìn)行第I種類判定處理。對于第I種類判定處理，如圖3所示，由種類判定部21根據(jù)物體的速度(絕對速度)和物體的寬度(物體在橫向方向上相對于車輛10的寬度，相當(dāng)于本發(fā)明的物體的大小)判定物體的種類。
[0049]圖3中，縱軸設(shè)定為物體的移動速度(絕對速度)，橫軸設(shè)定為物體的寬度(車輛10的橫向方向上的寬度)，表示所對應(yīng)的種類的范圍。首先，作為寬度為1.5m?2.5m的范圍(相當(dāng)于本發(fā)明的第I規(guī)定范圍)的Al分配給判定四輪汽車用。
[0050]還有，作為物體的速度，并非是某一瞬間的速度，將跟蹤了規(guī)定時間內(nèi)的最高速度用作物體的速度，這樣能夠易于利用速度進(jìn)行區(qū)分。
[0051]另外，對于寬度為0.25m?0.8m的范圍，將速度超過30 km/h的范圍A2分配給判定兩輪摩托車用，將速度為8km/h?30 km/h的范圍A3分配給判定兩輪摩托車、自行車用，將速度不足8km/h的范圍A4分配給判定兩輪摩托車、自行車、行人用。還有，將速度為Okm/h附近的范圍A5分配給判定兩輪摩托車、自行車、行人、構(gòu)建物用。
[0052]根據(jù)圖3，由種類判定部21將屬于Al的物體判定為四輪汽車，將屬于A2的物體判定為兩輪摩托車。另外，對于屬于A4的物體，根據(jù)圖4所示的反射強度的不同，判定是否是行人。
[0053]圖4是在圖3中附加了根據(jù)物體的反射強度的強弱來區(qū)分種類的圖，屬于圖4的反射強度較弱(反射強度不足規(guī)定閾值)的物體被判定為行人。
[0054]另外，如圖5所示，由種類判定部21根據(jù)反射強度的分布檢測出反射器，以判別屬于A3或A4的兩輪摩托車和自行車。對于圖5中的兩輪摩托車31，能檢測出I個反射強度較強的反射器31a，相對于此，對于自行車32，除了能夠檢測出后擋泥板部上的反射強度較強的反射器32a以外，還能夠檢測出左右腳蹬板部上的反射強度較強的反射器32b、32c。
[0055]因此，種類判定部21能夠根據(jù)檢測出的反射器的位置的不同或個數(shù)的不同區(qū)別判定兩輪摩托車和自行車。另外，即使對于四輪汽車40，也能夠根據(jù)反射器30a、30b的位置(離地表的高度)的不同或個數(shù)的不同區(qū)別判定兩輪摩托車和自行車。
[0056]還有，如圖6所示，檢測出的物體是自行車32時，安裝在腳蹬板上的反射器因騎車人對該腳蹬板的蹬車操作而產(chǎn)生上下周期性位移。因此，從由激光雷達(dá)8測得的反射強度檢測出的反射器的位置周期性變化。相對于此，兩輪摩托車31中，反射器31a的位置幾乎不變。
[0057]因此對于屬于A3或A4的物體，檢測出周期性位置變化的反射器(反射強度超過規(guī)定強度的部分)時，由種類判定部21將該物體判定為兩輪摩托車。
[0058]還有，對于屬于A4的物體，由種類判定部21根據(jù)紅外線攝像頭2拍到的拍攝圖像中的圖像部分的特征來判定是否是行人。另外，對于屬于A5的物體，種類判定部21根據(jù)由紅外線攝像頭2拍到的拍攝圖像進(jìn)行去除處理，以去除(排除)具有電線桿或道旁樹等能想到的構(gòu)建物和兩輪摩托車的特征(具有消聲器等熱源的圖像部分等)的物體(即構(gòu)建物和兩輪摩托車)(的可能性)后，再根據(jù)上述反射強度的不同或有無反射器等情況判別自行車和行人。
[0059][第2種類判定處理]
[0060]下面，在由移動方向判定部20判定的移動方向為相對于車輛10的橫向方向時，由種類判定部21進(jìn)行第2種類判定處理。對于第2種類判定處理，如圖7所示，由種類判定部21根據(jù)物體的速度(絕對速度)和物體的寬度(與車輛的前進(jìn)方向垂直交叉的方向上的寬度)判定物體的種類。
[0061 ] 圖3中，縱軸設(shè)定為物體的移動速度(絕對速度)，橫軸設(shè)定為物體的寬度(相對于車輛10的橫向方向上的寬度，相當(dāng)于本發(fā)明的物體的大小)，表示所對應(yīng)的種類的范圍。首先，作為寬度為超過2.5m的范圍(相當(dāng)于本發(fā)明的第2規(guī)定范圍)的BI分配給判定四輪汽車用。
[0062]另外，對于寬度為Im?2m的范圍，將速度超過30 km/h的范圍B2分配給判定兩輪摩托車用，將速度為lkm/h?30 km/h的范圍B3分配給判定兩輪摩托車、自行車用，將速度大致為Okm/h的范圍B4分配給判定兩輪摩托車、自行車、構(gòu)建物用。
[0063]還有，對于寬度為0.25m?0.8m的范圍，將速度為lkm/h?8 km/h的范圍B5分配給判定行人用，將速度大致為Okm/h的范圍B6分配給判定行人、構(gòu)建物用。
[0064]根據(jù)圖7，由種類判定部21將處于BI范圍內(nèi)的物體判定為四輪汽車，將處于B2范圍內(nèi)的物體判定為兩輪摩托車。另外，對于屬于B3的物體，根據(jù)圖8所示的反射強度的分布，判定是兩輪摩托車還是自行車。
[0065]如圖8所示，對比兩輪摩托車41和自行車42時，對于激光雷達(dá)8的反射強度較強的范圍(金屬部等)41a、42a，兩輪摩托車41的范圍41a要比自行車42的范圍42a的大而且距離地表的位置較高。因此，根據(jù)整個物品所占的反射強度較強的部分的比率，或者根據(jù)反射強度較強的部分距離地表的高度的不同，能夠由種類判定部21判別物體是兩輪摩托車還是自行車。
[0066]另外，由種類判定部21將屬于B5的物體判定為行人。還有，對于屬于B4的物體，種類判定部21根據(jù)由紅外線攝像頭2拍到的拍攝圖像中的特征進(jìn)行去除處理，以去除(排除)電線桿或道旁樹等能想到的構(gòu)建物(的可能性)，然后，再判別該物體是兩輪摩托車還是自行車。
[0067]另外，對于屬于B6的物體，種類判定部21根據(jù)由紅外線攝像頭2拍到的拍攝圖像中的特征進(jìn)行去除處理，以去除電線桿或道旁樹等能想到的構(gòu)建物，然后，再判別該物體是否是行人。
[0068]還有，本實施方式中，將物體的寬度用作物體的大小，但也可以使用物體的周長或面積、對角線長度等其他要素。
[0069]另外，在本實施方式中，將紅外線攝像頭2用作本發(fā)明的拍攝機構(gòu)，但也可以使用只能檢測出可見光的普通的攝像機。
[0070]【工業(yè)實用性】
[0071]如上所述，采用本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)測裝置時，即使受環(huán)境影響攝像頭拍到的拍攝圖像的可利用性降低時，也能夠防止對物體種類的判定精度降低的情況出現(xiàn)，因此本發(fā)明適用于判定車輛周圍的物體的種類并對該物體進(jìn)行監(jiān)測的情況。
[0072]【附圖標(biāo)記說明】
[0073]I...E⑶,2…紅外線攝像頭,3…橫向角速度傳感器,4…車速傳感器,6…揚聲器，7…HUD，8…激光雷達(dá)，10…車輛(自己車輛)，20…移動方向判定部，21...種類判定部，22...被監(jiān)測對象檢測部
【權(quán)利要求】
1.一種車輛周圍監(jiān)測裝置，具有:雷達(dá)，其搭載在車輛上，由其檢測出的存在于所述車輛周圍的第1監(jiān)測范圍內(nèi)的物體和該車輛的相對位置；攝像頭，其搭載在上述車輛上，由其拍攝與所述第1監(jiān)測范圍重疊的第2監(jiān)測范圍；種類判定部，由其根據(jù)上述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)和所述攝像頭拍攝到的拍攝圖像，判定存在于車輛周圍的物體的種類，該車輛周圍檢測裝置的特征在于， 所述種類判定部在將能夠根據(jù)所述攝像頭拍攝的圖像判定出種類的物體從種類判定對象中去除的基礎(chǔ)上，針對沒能判定出種類的物體，根據(jù)所述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行種類判定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于， 具有移動方向判定部，該移動方向判定部根據(jù)由所述雷達(dá)測得的物體位置的變化或從該物體的位置的變化測得的物體速度的方向，判定該物體是在所述車輛的前進(jìn)方向上移動還是在與該前進(jìn)方向正交的橫向方向上移動， 對于由所述移動方向判定部判定的在上述前進(jìn)方向上移動的物體，所述種類判定部根據(jù)所述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)判定是自行車還是行人。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于， 對于由所述移動方向判定部判定的在上述橫向方向上移動的物體，所述種類判定部根據(jù)所述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)判定是摩托車還是自行車。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于， 具有移動方向判定部，該移動方向判定部根據(jù)由所述雷達(dá)測得的物體位置的變化或從該物體的位置的變化測得的物體速度的方向，判定該物體是在所述車輛的前進(jìn)方向上移動還是在與該前進(jìn)方向正交的橫向方向上移動， 對于由所述移動方向判定部判定的在所述橫向方向上移動的物體，所述種類判定部根據(jù)所述雷達(dá)測得的檢測數(shù)據(jù)判定是摩托車還是自行車。
【文檔編號】G01S17/58GK104251993SQ201410419803
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2011年2月9日 優(yōu)先權(quán)日:2010年3月17日
【發(fā)明者】西垣守道, 橫地裕次, 江口敦央, 根來昌樹, 澤田健一 申請人:本田技研工業(yè)株式會社