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專利名稱：一種導(dǎo)航裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種導(dǎo)航裝置，特別是涉及一種沿固定路線行走的無人駕駛車輛或無軌電動伸縮門或其它需要方向引導(dǎo)的裝置用的導(dǎo)航裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的導(dǎo)航裝置中，特別是目前的無軌電動伸縮門一般都是采用紅外線或激光作為引導(dǎo)信號來引導(dǎo)伸縮門行走，如中國專利ZL0222658.X(公告號CN2535517Y)及ZL02115065.5(公開號CN1375611Y)分別公開了一種無軌電動伸縮及一種無軌電動伸縮門的直線運行傳動機構(gòu)，但這兩種專利涉及的技術(shù)可靠性差，要作直線行走都成問題，對于要作弧線行走的設(shè)備就更加無能為力。目前還有一種無軌伸縮門，是在固定線路上每間隔一段距離就埋設(shè)一個磁鐵，用間隔檢測的方法來檢測伸縮門行走時的偏移方向，但是，這種間隔檢測法存在有要求磁鐵埋設(shè)精度高、控制精度差、安裝困難、出現(xiàn)錯誤動作的機會大、偏離多就會找不到方向等缺點。而現(xiàn)有的一種可在辦公場合使用的辦公文件或物料運送車，盡管其方向引導(dǎo)用的材料也是磁性材料，但其信號檢測和控制系統(tǒng)復(fù)雜、價格昂貴。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的是針對上述問題的存在，提供一種引導(dǎo)信號調(diào)節(jié)方便，抗干擾能力強、識別容易可靠、動作靈敏度高、運行平穩(wěn)的導(dǎo)航裝置。
本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的
本實用新型所述的導(dǎo)航裝置，包括固定頻率引導(dǎo)信號生成機構(gòu)、引導(dǎo)信號的接收及控制處理機構(gòu)和裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向轉(zhuǎn)向機構(gòu)，其中，所述固定頻率引導(dǎo)信號生成機構(gòu)包括固定頻率發(fā)生器及與該固定頻率發(fā)生器連接的用于將固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生并輸出的交變信號進行放大處理的信號放大裝置、與該信號放大裝置連接的用于將該信號放大器輸出的信號進行信號的隔離耦合處理的信號耦合輸出裝置及由其兩端分別連接于該信號耦合輸出裝置的輸出、輸入端上構(gòu)成一回路的至少一條導(dǎo)引線組成的并可在各導(dǎo)引線周圍產(chǎn)生一個沿導(dǎo)引線徑向衰減的交變磁場信號的信號引導(dǎo)裝置，所述引導(dǎo)信號的接收及控制處理機構(gòu)包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的檢測導(dǎo)引線產(chǎn)生的交變磁場信號的傳感裝置、接收傳感裝置檢測到的交變磁場信號并對該交變磁場信號進行放大、整流處理的信號處理裝置，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)接收信號處理裝置處理后的信號后產(chǎn)生相應(yīng)的動作進而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向。
其中，上述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的直流轉(zhuǎn)向電機及與該直流轉(zhuǎn)向電機連接的轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置，上述引導(dǎo)信號的接收及控制處理裝置中的傳感裝置可為分別裝置于被導(dǎo)向機構(gòu)前部兩側(cè)的兩傳感器，上述引導(dǎo)信號的接收及控制處理裝置中的傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的兩傳感器，上述轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置包括一活動連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂及活動裝置于被導(dǎo)航設(shè)備前部的與該曲臂鉸接的擺桿，且上述兩傳感器分別連接于所述擺桿的兩端部，上述信號處理裝置包括分別依次連接于上述各傳感器上的交流信號放大器、整流器、直流推挽功率放大推動器及其一端連接于所述直流轉(zhuǎn)向電機上的控制開關(guān)；此時為使本實用新型使用更方便、導(dǎo)航更敏捷，上述轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置包括活動裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的并通過一連桿而活動連接在一起的前、后擺桿及鉸接于所述前擺桿上并活動連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備前、后兩側(cè)并分別連接于所述前、后擺桿兩端部的兩前傳感器和兩后傳感器，上述信號處理裝置包括分別依次連接于所述各傳感器上的交流信號放大器、整流器、直流推挽功率放大推動器及其一端連接于上述直流轉(zhuǎn)向電機上的兩控制開關(guān)。
本實用新型由于采用固定頻率發(fā)生器和閉合的導(dǎo)引線及檢測導(dǎo)引線周圍的交變磁場信號的傳感裝置相結(jié)合來控制裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的轉(zhuǎn)向機構(gòu)的結(jié)構(gòu)，利用固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生的交變信號在導(dǎo)引線周圍產(chǎn)生交變磁場，根據(jù)磁場交變徑向衰減的原理，引導(dǎo)線周圍的交變磁場沿引導(dǎo)線徑向衰減，所以傳感裝置檢測到的信號強弱和傳感裝置偏離導(dǎo)引線的距離成正比，因此利用傳感裝置檢測到的信號進行放大、整流處理后，輸入到裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的轉(zhuǎn)向機構(gòu)而使其產(chǎn)生相應(yīng)的動作進而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向，所以其引導(dǎo)信號調(diào)節(jié)方便，抗干擾能力強，而且還具有識別容易、可靠、動作靈敏度高、運行平穩(wěn)等優(yōu)點。而且本實用新型的接收控制裝置不僅適用于一個電機驅(qū)動行走，一個電機轉(zhuǎn)向，同時也適用于兩個電機同時驅(qū)動行走并通過電機的關(guān)停實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，使用范圍廣泛，且其制作容易、成本低廉，既可應(yīng)用于無軌電動伸縮門，又可應(yīng)用于固定運行路線的無人駕駛車輛及其客觀存在需要方向引導(dǎo)的領(lǐng)域，實用性強。
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。


圖1為本實用新型的固定頻率引導(dǎo)信號生成裝置的結(jié)構(gòu)方框圖；
圖2為本實用新型的傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型用于控制直流電機轉(zhuǎn)向的原理圖；圖4為本實用新型用于控制直流電機轉(zhuǎn)向的四個傳感器聯(lián)動機構(gòu)示意圖；具體實施方式
如圖1～圖4所示，本實用新型所述的導(dǎo)航裝置，包括固定頻率引導(dǎo)信號生成機構(gòu)、引導(dǎo)信號的接收及控制處理機構(gòu)和裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，其中，所述固定頻率引導(dǎo)信號生成機構(gòu)包括固定頻率發(fā)生器及與該固定頻率發(fā)生器連接的用于將固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生并輸出的交變信號進行放大處理的信號放大裝置、與該信號放大裝置連接的用于將該信號放大器輸出的信號進行信號的隔離耦合處理的信號耦合輸出裝置及由其兩端分別連接于該信號耦合輸出裝置的輸出、輸入端上構(gòu)成一回路的至少一條導(dǎo)引線1組成的并可在各導(dǎo)引線1周圍產(chǎn)生一個沿導(dǎo)引線1徑向衰減的交變磁場信號的信號引導(dǎo)裝置，所述引導(dǎo)信號的接收及控制處理機構(gòu)包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的檢測導(dǎo)引線1產(chǎn)生的交變磁場信號的傳感裝置、接收傳感裝置檢測到的交變磁場信號并對該交變磁場信號進行放大、整流處理的信號處理裝置，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)接收信號處理裝置處理的信號后產(chǎn)生相應(yīng)的動作進而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向。其中上述轉(zhuǎn)向機構(gòu)3包括裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的直流轉(zhuǎn)向電機及與該直流轉(zhuǎn)向電機3連接的轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置4，所述轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置4包括一活動連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂41及活動裝置于被導(dǎo)航設(shè)備的與該曲臂4鉸接的擺桿42，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的兩傳感器2，且上述兩傳感器2分別連接于所述擺桿42的兩端部，上述信號處理裝置包括分別依次連接于上述各傳感器2上的交流信號放大器、整流器、直流推挽功率放大推動器及其一端連接于所述直流轉(zhuǎn)向電機上的控制開關(guān)，所述直流轉(zhuǎn)向電機3接收信號處理裝置處理的信號后產(chǎn)生相應(yīng)的動作來帶動轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置4動作進而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向。此時為使本實用新型使用更方便、導(dǎo)航更敏捷，如圖4所示，上述轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置4包括活動裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的并通過一連桿43而活動連接在一起的前、后擺桿42、42及鉸接于所述前擺桿42上并活動連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂41，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備前、后兩側(cè)并分別連接于所述前、后擺桿42、42兩端的兩前傳感器2和兩后傳感器2，上述信號處理裝置包括分別依次連接于所述各傳感器2上的交流信號放大器、整流器、直流推挽功率放大推動器及其一端連接于上述直流轉(zhuǎn)向電機上的控制開關(guān)，所述直流轉(zhuǎn)向電機3接收信號處理裝置處理的信號后產(chǎn)生相應(yīng)的動作來帶動轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置4動作進而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向。為使本實用新型作直線導(dǎo)航或弧線導(dǎo)航，上述信號引導(dǎo)裝置中的導(dǎo)引線1上用于導(dǎo)引被導(dǎo)航設(shè)備運動的導(dǎo)引段可根據(jù)使用需要設(shè)為直線形導(dǎo)引段或弧形導(dǎo)引段或環(huán)形導(dǎo)引段。上述傳感器2為一端呈弧形的殼體。
本實用新型的工作原理是固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生并輸出的交變信號輸入到信號放大器，信號放大器將交變信號進行放大處理后輸入到信號耦合輸出裝置，信號耦合輸出裝置將接收到的信號進行信號的隔離耦合處理后再輸出到信號引導(dǎo)裝置，信號引導(dǎo)裝置在接收信號后在各導(dǎo)引線1周圍產(chǎn)生一個沿導(dǎo)引線1徑向衰減的交變磁場信號，裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的傳感裝置將其在各導(dǎo)引線1的導(dǎo)引段上檢測到的與該傳感裝置偏離導(dǎo)引線1的距離成比例關(guān)系的交變磁場信號輸送到上述引導(dǎo)信號的接收及控制處理裝置，引導(dǎo)信號的接收及控制處理裝置接收上述傳感器2檢測到的交變磁場信號后，再通過上述信號處理裝置中的交流放大器、整流器、直流推挽功率放大推動器對該交變磁場信號進行放大、整流和直流放大后，通過直流轉(zhuǎn)向電機3及其轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置4直接推動直流電機轉(zhuǎn)向而控制被導(dǎo)航設(shè)備的移動方向。
權(quán)利要求1.一種導(dǎo)航裝置，其特征在于包括固定頻率引導(dǎo)信號生成機構(gòu)、引導(dǎo)信號的接收及控制處理機構(gòu)和裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，其中，所述固定頻率引導(dǎo)信號生成機構(gòu)包括固定頻率發(fā)生器及與該固定頻率發(fā)生器連接的用于將固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生并輸出的交變信號進行放大處理的信號放大裝置、與該信號放大裝置連接的用于將該信號放大器輸出的信號進行信號的隔離耦合處理的信號耦合輸出裝置及由其兩端分別連接于該信號耦合輸出裝置的輸出、輸入端上構(gòu)成一回路的至少一條導(dǎo)引線(1)組成的并可在各導(dǎo)引線(1)周圍產(chǎn)生一個沿導(dǎo)引線(1)徑向衰減的交變磁場信號的信號引導(dǎo)裝置，所述引導(dǎo)信號的接收及控制處理機構(gòu)包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的檢測導(dǎo)引線(1)產(chǎn)生的交變磁場信號的傳感裝置、接收傳感裝置檢測到的交變磁場信號并對該交變磁場信號進行放大、整流處理的信號處理裝置，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)接收信號處理裝置處理的信號后產(chǎn)生相應(yīng)的動作進而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航機構(gòu)，其特征在于上述轉(zhuǎn)向機構(gòu)(3)包括裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的直流轉(zhuǎn)向電機及與該直流轉(zhuǎn)向電機(3)連接的轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置(4)，所述轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置(4)包括一活動連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂(41)及活動裝置于被導(dǎo)航設(shè)備的與該曲臂(4)鉸接的擺桿(42)，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的兩傳感器(2)，且上述兩傳感器(2)分別連接于所述擺桿(42)的兩端部，上述信號處理裝置包括分別依次連接于上述各傳感器(2)上的交流信號放大器、整流器、直流推挽功率放大推動器及其一端連接于所述直流轉(zhuǎn)向電機上的控制開關(guān)，所述直流轉(zhuǎn)向電機(3)接收信號處理裝置處理的信號后產(chǎn)生相應(yīng)的動作來帶動轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置(4)動作進而控制被導(dǎo)航設(shè)備的移動方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航機構(gòu)，其特征在于上述轉(zhuǎn)向機構(gòu)(3)包括裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的直流轉(zhuǎn)向電機(3)及與該直流轉(zhuǎn)向電機(3)連接的轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置(4)，上述轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置(4)包括活動裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的并通過一連桿(43)而活動連接在一起的前、后擺桿(42、42)及鉸接于所述前擺桿(42)上并活動連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂(41)，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備前、后兩側(cè)并分別連接于所述前、后擺桿(42、42)兩端的兩前傳感器(2)和兩后傳感器(2)，上述信號處理裝置包括分別依次連接于所述各傳感器(2)上的交流信號放大器、整流器、直流推挽功率放大推動器及其一端連接于上述直流轉(zhuǎn)向電機上的控制開關(guān)，所述直流轉(zhuǎn)向電機(3)接收信號處理裝置處理的信號后產(chǎn)生相應(yīng)的動作來帶動轉(zhuǎn)向聯(lián)動裝置(4)動作進而控制被導(dǎo)航設(shè)備的移動方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航機構(gòu)，其特征在于上述信號引導(dǎo)裝置中的導(dǎo)引線(1)上用于導(dǎo)引被導(dǎo)航設(shè)備運動的導(dǎo)引段為直線形導(dǎo)引段或弧形導(dǎo)引段或環(huán)形導(dǎo)引段。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的導(dǎo)航機構(gòu)，其特征在于上述傳感器(2)為一端呈弧形的殼體。
專利摘要本實用新型所述的導(dǎo)航裝置，包括固定頻率引導(dǎo)信號生成機構(gòu)、引導(dǎo)信號的接收及控制處理機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)接收信號處理裝置處理后的信號后產(chǎn)生相應(yīng)的動作進而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向。本實用新型由于采用固定頻率發(fā)生器和閉合的導(dǎo)引線及檢測導(dǎo)引線周圍的交變磁場信號的傳感裝置相結(jié)合來控制裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的轉(zhuǎn)向機構(gòu)的結(jié)構(gòu)，利用固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生的交變信號在導(dǎo)引線周圍產(chǎn)生交變磁場和傳感裝置檢測到的信號強弱和傳感裝置偏離導(dǎo)引線的距離成正比關(guān)系而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動方向，引導(dǎo)信號調(diào)節(jié)方便，抗干擾能力強，而且還具有識別容易、可靠、動作靈敏度高、運行平穩(wěn)等優(yōu)點。
文檔編號G01C21/00GK2777497SQ20042010365
公開日2006年5月3日 申請日期2004年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月31日
發(fā)明者黃友生 申請人:黃友生